Механизм робота-манипулятора

Механизм робота-манипулятора в положении равновесия расположен в вертикальной плоскости. Длины звеньев /1=0,8 м, 2 = 0,5 м, /з = 0,3 м. Массы звеньев т = 40 кг, = 25 кг, /Пз — 15 кг. Найти моменты сил приводов в шарнирах, если рука СО манипулятора несет груз, масса которого то — 15 кг. Звенья считать однородными стержнями. [c.48]

Четырехзвенный механизм робота-манипулятора расположен в горизонтальной плоскости Оху. Длины всех звеньев одинаковы и равны I, масса каждого звена т. Масса объекта манипулирования 2т. Найти моменты сил тяжести относительно координатных осей. Звенья считать однородными стержнями. [c.85]

Механизм робота-манипулятора состоит из поворотного устройства с вертикальной осью (угол поворота — ф) и двух звеньев, расположенных в вертикальной плоскости (углы поворота [c.106]

Механизм робота-манипулятора состоит из поворотной колонны /, устройства для вертикального перемещения 2 и выдвигающейся руки со схватом 3. Момент инерции звена 1 относительно оси поворота J масса звена 2 /пг, момент инерции относительно оси поворота /2 масса двигающейся руки со схватом тз, расстояние от оси поворота до центра масс р, момент инерции относительно центральной оси /3. К оси поворота приложен момент М, движущие силы, создаваемые приводами в поступательных парах, равны соответственно Р 2 и р2з- Составить дифференциальные уравнения движения механизма. Трением пренебречь. [c.368]

Рабочие органы автоматических машин и систем, как правило, представляют собой по структуре пространственные кинематические цепи со многими степенями свободы (см. рис. 1.2). В этой связи перед современной теорией машин и механизмов возникают новые задачи по структурному, кинематическому и динамическому анализу и синтезу различных схем механизмов роботов, манипуляторов, шагающих и других машин и систем. Должны быть решены задачи устойчивости движения рабочих органов, изучены колебательные процессы, возникающие в период их движения, рассмотрены задачи, связанные с оптимальными законами движения рабочих органов, разработаны алгоритмы движения этих органов. [c.12]

Синтез кинематических схем механизмов с низшими парами. Механизмы роботов-манипуляторов [c.307]

Рука механизма робота-манипулятора удерживает в равновесии груз, масса которого то = 15 кг. Пружина разгрузочного устройства, предназначенного для уменьшения нагрузки на привод, действует на первое звено силой f = 30100 Н, приложенной на расстоянии АЕ = 0,2 м от шарнира А. Найти моменты сил в шарнирах. Длины звеньев U = 0,8 м, 1з = 0,5 м, k = 0,3 м. Массы звеньев mi =40 кг, m2 = 25 кг, тз= 15 кг. Звенья считать однородными стержнями. [c.48]

Задача изучения механики роботов, манипуляторов, шагающих и других машин и систем тесно переплетается с задачами управления в самом широком понимании вопросов управления, т. е. включая разработку искусственного интеллекта для них. В первую очередь должны быть развиты работы по структурному, кинематическому и динамическому анализу и синтезу различных схем механизмов, роботов, манипуляторов, шагающих и других машин и систем. [c.138]

Технологическая система РТК является частью производственной системы ГАП. Она состоит из основного и вспомогательного технологического оборудования, технических средств манипулирования и транспортирования, технологической оснастки и инструмента. К основному оборудованию относятся станки, прессы, обрабатывающие центры и т. п., реализующие соответствующие технологические операции. Вспомогательное оборудование (палеты, тара и т. п.) служит для загрузки, ориентирования и хранения заготовок и готовых изделий. Технологическая оснастка обеспечивает базирование и крепление деталей при их обработке или измерении с помощью соответствующего инструмента (сверла, фрезы, измерительного щупа и т. п.). К техническим средствам манипулирования и транспортирования относятся исполнительные механизмы роботов (манипуляторы со сменными рабочими органами, тележки с различными типами шасси). [c.14]

При решении задач механики требуется учитывать основные параметры приводов, их влияние на динамику управляемых ими механизмов. Проблема разработки приводов и систем управления роботами, манипуляторами, шагающими и другими машинами является одной из важнейших в создании машин подобного типа. При решении этих проблем возникают вопросы создания систем с большой надежностью, оптимальными габаритами, малой инерционностью, обладающих широкими диапазонами скоростей. [c.12]

Общественное производство выдвигает перед всей промышленностью (в том числе и перед машиностроением) ряд новых и весьма сложных проблем, особенно повышения точности, надежности и долговечности машин и приборов. Научно обоснованная организация машиностроения дает возможность обеспечить повышение производительности труда во всех отраслях народного хозяйства СССР. В эпоху стремительно развивающейся научно-технической революции происходит тесное взаимодействие науки и производства. Всемерное использование науки становится необходимым условием прогресса в машиностроении. Это выражается в материализации научных достижений в технике, технологии и управлении. Например, создание и внедрение новых механизмов, машин, автоматов, промышленных роботов, манипуляторов и их комплексов обеспечивает непрерывное увеличение производительности труда, способствует ликвидации ручных и трудоемких процессов с одновременным повышением качества продукции и эффективности производства. [c.5]

Одной из актуальных задач современной теории машин и механизмов является изучение механических систем с переменной структурой. Причем наиболее часто такие системы приходится рассматривать в исследованиях конструкций роботов, манипуляторов и шагающих машин. [c.30]

Путь Ивана Ивановича Артоболевского как научного работника чрезвычайно интересен. Он говорит о таланте, сочетающемся с исключительной любовью к тру ду и науке. Вот несколько данных подтверждающих это В 15 лет он окончил гимназию с отличными успехами В 19 лет завершил высшее образование в Тимирязевской академии — также с отличными успехами В 22 года он избирается доцентом, а в 24 — профессором прикладной математики в Инженерном институте. В 34 года он член-корреспондент Академии наук СССР а в возрасте 41 года — академик В свое время он был самым молодым профессором, а затем — самым молодым академиком в Советском Союзе Он вырос в крупного специалиста по общей теории машин и автоматике, по проблемам поточных и автоматических линий В последнее время он проявил себя как крупнейший ученый в области механизмов и проблем создания роботов-манипуляторов Его школа по теории машин и механизмов получила мировое признание. [c.47]

Дальнейшее развитие должна получить теория пространственных механизмов применительно к новым видам автооператоров, роботов, манипуляторов и шагающих машин. Широко внедряться, по-видимому, будут бесступенчатые передачи, позволяющие плавно изменять скорости исполнительных и других механизмов. J [c.154]

Проверка уточненной методики расчета на механизмах позиционирования манипуляторов и промышленных роботов, отличающихся рядом специфических особенностей. [c.7]

Составление таблиц уровней для механизмов позиционирования манипуляторов. Подавляющее большинство манипуляторов и роботов содержат механизмы позиционирования и сравнительно небольшой процент — следящие устройства контурного управления. Поэтому в качестве примера составим таблицы уровней для механизмов линейного (табл. 5.1) и углового (табл. 5.2) позиционирования манипуляторов с гидравлическим приводом (для электромеханического привода более подробная таблица уровней дана в гл. 3). [c.67]

Исследования, необходимые для определения эмпирических коэффициентов в формулах (54)—(56) и изучения динамических процессов, определяющих те или иные ограничения быстроходности у различных механизмов позиционирования (габаритные ограничения, ограничения по мощности, весу и т. п.), проводились в несколько этапов. Вначале изучались и систематизировались паспортные данные и результаты хронометрирования, расчета и экспериментального исследования транспортных устройств. Определялись ориентировочные величины /г и т. Проводились стендовые исследования механизмов с различным типом привода в широком диапазоне изменения параметров и изучалось влияние увеличения быстроходности на точность позиционирования и величину динамических нагрузок (гл. 4). С помощью математических моделей изучались причины, вызывающие ограничения быстроходности при увеличении веса и момента инерции ведомых масс и повышении требований к точности позиционирования (гл. 5). Методика расчета проверялась применительно к механизмам позиционирования манипуляторов и промышленных роботов, отличающихся рядом специфических особенностей (гл. 6). [c.45]

Необходимое условие осуществления экономической политики Коммунистической партии — надежно функционирующий хозяйственный механизм. Большую роль в его совершенствовании играют руководители всех уровней — от министра до мастера. На уровне производственного участка мастер должен умело пользоваться экономическими рычагами для снижения издержек производства на единицу продукции (услуг), повышения эффективности производства и качества работы на основе усиления материальной заинтересованности в результатах труда всего коллектива и каждого работника. Основой неуклонного повышения эффективности производства является выполнение указаний КПСС об ускорении научно-технического прогресса и внедрении его достижений во всех отраслях народного хозяйства. Появление и развитие принципиально новых средств производства — обрабатывающих центров, гибких автоматизированных производств, оборудования с числовым программным управлением, роботов-манипуляторов, микропроцессорной техники, новых видов материалов, малоотходной и безотходной технологии — все это приводит к качественному преобразованию производительных сил. Их использование требует соответствующей перестройки производственных отношений. А это во многом зависит от позиции мастера, от его отношения к внедрению новейшей техники и технологии производства, его умения направлять усилия коллектива на решение этой задачи. [c.6]

Замена ручного труда машинами требует решения задачи комплексной механизации и автоматизации производства. Очевидно, что выбор средств механизации и автоматизации технологических процессов зависит от объема производства и его серийности. Распространение механизации и автоматизации на серийное и мелкосерийное производство, характеризующееся переналадками и изменяющимися режимами, делает понятие поточного производства более сложным. Многообразие и сложность видов движения в процессе производства приходит на смену прежнему упрощенному представлению о потоке как о непрерывном движении с постоянными темпом и направлением. Эти изменения накладывают отпечаток и на погрузочно-разгрузочные работы, где, в связи с ростом производительности труда и постоянно расширяющимся объемом производства значительно возрастают объемы работ, связанные с большой номенклатурой грузов, отличающейся как по типу, так и по виду. Для создания современного гибкого технологического процесса требуется создание универсальных транспортных и перегрузочных устройств, способных обеспечить высокую степень механизации и автоматизации даже при разнородной серийной продукции. Этим требованиям в наибольшей степени отвечают промышленные манипуляторы, управляемые человеком, и промышленные роботы — манипуляторы с автоматическим управлением, обладающие в достаточной степени универсальностью и автономностью и способные выполнять разнообразные рабочие операции. Действительно, даже при работе с однотипными грузами рабочая операция меняется от цикла к циклу, что вызвано изменением координат начальной и конечной гочек траектории, т. е. рабочая операция не вполне ясна заранее, а варьируется в широких пределах, поэтому изготовление специализированных механизмов оказывается экономически неоправданным. [c.5]

Многообразие существующих манипуляторов делает необходимым их классификацию. В ее основе положены метод управления, вид связи между управляющими и исполнительными механизмами, а также некоторые конструктивные признаки ). Обычно манипулятор с автоматической системой управления называют роботом-манипулятором или просто роботом. [c.619]

Второе поколение роботов — манипуляторы, работающие по гиб--кой программе с управлением от ЭВМ. Они обладают свойствами частичной адаптации, а именно, приспособлением к условиям внешней среды в результате сбора и переработки"информации в процессе движения исполнительного механизма. [c.119]

Роботы (манипуляторы) отличаются от других механизмов тем, что их механизмы представляют собой незамкнутые кинематические цепи, которые имеют широкий диапазон пространственных движений рабочих органов. [c.193]

Выше были рассмотрены механизмы, образованные из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах используются плоские и пространственные механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей. Эти цепи используются в механических манипуляторах, роботах, шагающих машинах и других устройствах, имитирующих и заменяющих руки и ноги человека. [c.50]

Механизм робота-манипулятора представляет собой шарнирный трехзвенпик звенья поворачиваются в вертикальной плоскости. Найти моменты сил приводов в шарнирах Л и В механизма робота-манипулятора, необходимые для того чтобы удерживать звенья механизма в горизонтальном положении. Масса объекта манипулирования / г —15 кг. Длины звеньев /] = 0,7 м, /2 = 0,5 м. [c.47]

Механизм робота-манипулятора состоит из поворотной колонны 1, устройства для вертикального перемещения 2 и выдви-р, гающейся руки со схватом 3. Момент инер- ции звена I относительно оси поворота /ц [c.368]

Задача 7.26. Механизм робота-манипулятора (см. рисунок) состоит из поворотного устройства с вертикальной осью (угол поворота я>) и двух звеньев, расположенных в вертикальной плоскости (уголы поворота звеньев t i и Найти скорость центра схвата при переносе груза, если [c.661]

Так, например, на рис. 11.21, а дан примерный вид осциллограммы при выдвижении руки одного из ПР с определенным грузом в схвате, записанной и обработанной по методике Е. Г. Нахапе-тяна (см. Иахапетян Е. Г. Оценка быстроходности механизмов позиционирования манипуляторов и ПР. — Вестник машиностроения. 197(5, № 2 Экспериментальное исследование и диагностирование роботов/Под ред. Е. Г. Нахапетяна, М., 1981). [c.338]

Основные разделы книги i fleAOBanne пространственных ме. санизмов, колебания в машинах, проектирование схем механизмов, включая гидравлические и пневматические механизмы, теория манипуляторов и промышленных роботов, основы построения систем управления маи ин-автоматов. [c.2]

Такую структуру имеют механические части подъемно-транспортных машин, а также робо-тов-манипуляторов. На рис. 8 показана схема робота-манипулятора с тремя степенями подвижности, представляющего собой последовательное соединение по принципу выход — стойка трех механизмов. [c.11]

Исполнительные механизмы роботов представляют собой проотран- ственные системы со многими степенями свободы, В Овдаи с этим исследование динамики роботов и манипуляторов представляет значительные трудности. [c.11]

При пассивной адаптации применяются разного рода центрирующие устройства, вибраторы и другие приспособления. Недостаток средств пассивной адаптации заключается в сложности или невозможности их переналадки на сборку новых изделий. Более гибкими возможностями обладают сборочные манипуляторы, снабженные необходимыми датчиками и адаптивной системой управления. Адаптация робота к неопределенности позиционирования и ориентации деталей имеет активный характер и сводится к коррекции закона управления приводами с учетом информации о силах и моментах, возникающих при взаимодействии собираемых деталей. Обычно силомоментный датчик устанавливается в месте сопряжения захватного механизма робота с манипулятором. [c.177]

Программные движения шасси и манипулятора поступают в систему серворегуляторов приводов исполнительных механизмов робота, цель которой заключается в том, чтобы обеспечить их фактическую отработку. Однако точное осуществление программных движений практически невозможно из-за наличия разного рода возмущений и неопределенностей, существенно влияющих на динамику робота. К ним относятся непредсказуемый дрейф параметров приводов и исполнительных механизмов, изменение нагрузки на шасси и т. п. Для компенсации этих возмущений и неопределенностей обычные законы стабилизации программных движений, реализуемые в серворегуляторах приводов, должны быть дополнены алгоритмами самонастройки. [c.212]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

Универсальность действия робота-манипулятора обеспечивается также тем, что он имеет исполнительный механизм, имитирующий человеческую руку. Полнота имитации движений руки, т. е. количество звеньев и степеней подвижности, различна в зависимости от назначения робота. Кроме того, ее движения могут отличаться по характеру от движения руки человека, например, тем, что она не только вращается в суставах, но и движется поступательно. Кроме того, может изменяться длина некоторых ее звеньев (с помощью телескопического устройства). Кисть руки имитируется в виде захвата — двупалого, трехпалого и более. В кисть, в захват или вместо захвата может быть помещен различный сменный инструмент (рабочий и измерительный), который робот сам берет в нужные моменты из специальных гнезд, а затем кладет обратно. [c.307]

На рис. 141 приведен узел механизмов выдвижения и перемеш,еиия захвата робота Универсал-50М . К корпусу 1 крепят привод 2, дифференциальный редуктор 3 и переходной редуктор 4. Крутящий момент передается на два квадратных вала 5 и далее на дифференциальную головку 6. От привода 8 выдвижения захвата 7 через реечно-зубчатую передачу момент передается на каретку 9, заставляя ее выдвигаться из корпуса 1. ГрузоподъемносТБ робота 50 кг, число степеней подвижности пять. Подача масла в гидросистему осуществляется от гидропанелн 10. Робот оснащен механизмами поворота манипулятора вокруг вертикальной осн, поворота в вертикальной плоскости и выдвижения захвата. [c.122]

К исходным данным при расчете объемного гидропривода для перегрузочных устройств (горизонтальные и вертикальные толкатели, плужковые сбрасыватели, стреловые перегружатели, механизмы роботов и манипуляторов) относятся усилие Р или момент М нагрузки на штоке, время рабочего цикла привода /ц, траектория перемещения рабочего органа или груза, допустимые значения скорости и ускорения рабочего органа. [c.185]

В настоящее время в условиях массового производства процесс литья под давлением стремятся автоматизировать. Для съема и удаления отливок из формы используют различные механизмы, в том числе роботы-манипуляторы. Последние разделяют на универсальные (которые наряду с литьем под давлением можно использовать также у кузнечных прессов, сварочных аппаратов и т. д.) и специальные (разрабатываемые для определенной номенклатуры отливок). Универсальные роботы-манипуляторы со встроенными ЭВМ могут последовательно выполнять до 200 различных команд. На некоторых машинах устанавливаются роботы для заливки жидкого металла в камеру прессования. Автоматизация литья под давлением певозмол<на без автоматической очистки формы от остатков сгоревшей смазки и облоя, распыления свежей смазки и контроля извлечения отливки из формы. Благодаря автоматизации один оператор следит за несколькими одновременно работающими машинами. [c.305]

Необходимо строить цикл работы ПР по обслуживанию станка, минимизируя потери времени. Эта задача в РТК решается как увеличением скорости движений механизмов робота, так и конструкшвньпии и компоновочными решениями, использованием двухпозиционных захватных устройств, роботов с двумя манипуляторами, установкой рядом со станком двухместных промежуточных позиций и др. [c.314]

В настоящее время в промышленное производство широко внедряются автоматические манипуляторы и промышленные роботы. Манипулятор - это механизм, осуществляющий под управлением оператора действия (манипуляции), аналогичные действиям руки человека. П ромышленный робот представляет собой автоматический программно-управляемый манипулятор, выполняющий рабочие операции со сложными пространственными перемещениями. [c.25]

Учебник огвечает современному состоянию науки о машинах и механизмах и соответствует программе, утвержденной Государственным комитетом СССР по народному образованию. Кроме традиционных раздеюв (теории структуры, кнпематикн, кинетостатики, динамики и синтеза механизмов) в учебник вошли вопросы теории машин-автоматов, роботов и манипуляторов, сведения об управлении машинами. [c.2]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...