Кисти манипулятора

Число степеней свободы промышленного робота W=Wo+ i+ + W k, где Wo, Wp, Wk — число степеней свободы соответственно основания, руки и кисти манипулятора. [c.169]

М. — устр. для осуществления движений кисти манипулятора н ее перемещений при расположении центра масс звеньев манипулятора ниже уровня путей, по которым он перемещается. [c.252]

На рис. П1.11 показана схема привода кисти "манипулятора, в которой гидроцилиндр 1 установлен на колонне 2, а передача усилий на механизм кисти производится с помощью тросовой [c.55]

Рис. 111.14. Схема привода кисти манипулятора

Для поворота некоторых звеньев манипулятора конструктивно удобно использовать гидроцилиндры с передачами шестерня-рейка. Их при.менение позволяет, в частности, создать достаточно компактную конструкцию приводов кисти манипулятора, один из вариантов выполнения которых показан на схеме рис. П1.14 . [c.58]

Привод кисти манипулятора установлен на конце предплечья 2, к которому жестко прикреплены два гидроцилиндра 8, осуществляющие поворот кисти вокруг горизонтальной оси. Плунжеры [c.58]

В том случае, когда система управления манипулятором построена таким образом, что положение кисти оператора определяет положение и ориентацию груза, задача согласования размеров задающего устройства с кинематическими особенностями и антропометрическими данными руки оператора является достаточно сложной, так как в настоящее время нет данных по распределению углов сервиса кисти человека в рабочей зоне руки оператора. В случае погрузочных манипуляторов, когда применено раздельное управление переносом оси кистевого шарнира и ориентацией кисти манипулятора, задача определения размеров задающего устройства копирующего манипулятора может быть решена, так как положение кисти руки оператора, управляющей переносом груза, в этом случае может быть произвольным. Кроме того, в погрузочных манипуляторах решается плоская задача, так как управление поворотом производится от другого управляющего устройства, в частности, с помощью ног, и кисть руки оператора перемещает задающее устройство в плоскости [c.97]

ЗАМКНУТАЯ ПЕРЕДАЧА КИСТИ МАНИПУЛЯТОРА - совокупность соединенных в замкнутую кинематическую цепь м., обеспечивающая передачу ка-чательного движения кисти и вращения захватному устр. манипулятора без мертвого хода . [c.113]

КИСТИ МАНИПУЛЯТОРА М. -устр. для осуществления раскрытия и закрытия захватного устр., его вращения (поворота) вокруг продольной и поперечных осей. [c.152]

Замкнутая передача кисти манипулятора 113 [c.556]

При конструировании руки возникают ограничения угловых и линейных перемещений в кинематических парах, из-за чего в расчетных рабочих зонах образуются участки, в которые кисть манипулятора не может быть введена. [c.107]

Технически возможно очувствление манипуляторов (в том числе и протезов) по силе охвата, когда создается обратная связь с тем, чтобы оператор получал ощущения значения давления в различных участках рабочего органа (схвата или искусственной кисти). [c.615]

Основные элементы такого манипулятора неподвижная станина О, враш,аюш,ийся стол /, рука , состоящая из звеньев 2, 3, 4, кисть [c.323]

Механическая система манипулятора ПР имеет следующие основные элементы схват 1 (рис. 18.2), кисть 2, руку 3, стол 4 и станину (каретку) 5. [c.504]

Механическая система манипулятора, представляющая собой пространственную разомкнутую кинематическую цепь, может быть подразделена на три подсистемы по функциональному назначению и степеням подвижности 1—основание (стол-станина, каретка) 2—механическая рука 3—кисть со охватом. [c.506]

Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют названия О — корпус, 1 — плечо, 2 — предплечье, 3 — кисть или захват, —палец. Звено 4 при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 146, состоит из стойки (корпуса) и трех подвижных звеньев. Кинематическая пара 1—2 выполняется как вращательная, а пары 1—О и 2—3 — как сферические трехподвижные, причем они часто заменяются кинематическими соединениями, составленными из вращательных пар, оси которых пересекаются (см. табл. 2). Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват в этом манипуляторе может занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [c.262]

Коэффициент йш в формуле (4) существенно зависит от места расположения механизма позиционирования манипулятора. Для механизма поворота руки относительно вертикальной оси он близок к коэффициентам для поворотных устройств машин-автоматов. Для механизмов поворота схвата, а также кисти, плеча и предплечья (в вертикальной плоскости) коэффициент существенно меньше из-за весовых и габаритных ограничений, накладываемых на привод этих механизмов. [c.14]

РТК НК позволяет осуществлять угловые перемещения кисти с фотодиодным датчиком или деталь при вращении в диапазоне 340° при качении 45, при сгибе кисти 240 и повороте кисти на 90° габариты приборной части РТК НК 2000 х 1000 х 1700 мм, манипулятора - 1200 х X 800 X 1600 мм устройства числового программного управления УПМ-772 — 800 X 500 х 1600 мм блока управления электроприводами БУЭ-П — 700 X б50 X 1650 мм зона обслуживания по радиусу 1250 мм по углу — 340°. [c.118]

КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР — манипулятор, движение рабочего органа которого повторяет перемещение кисти руки оператора. [c.138]

Механическую кисть можно снять и сменить, для чего нужно подвести манипулятор к яши-ку, поворотом запястья на 90° освободить кисть и опустить ее в ящик. Установка новой кисти производится в обратном порядке. [c.96]

Механическая рука (модель Е) представляет собой мощный манипулятор общего назначения, обладающий многими независимыми и точно управляемыми движениями. Широкий диапазон чувствительности позволяет оперировать как с хрупкими стеклянными сосудами, так и с тяжелым оборудованием весом до 750 фунтов. Момент в запястье составляет 30 футофунтов, а усилие в кисти — 150 фунтов. [c.106]

Под манипулятором обычно понимают техническое устройство, предназначенное для воспроизведения некоторых двигательных функций верхних конечностей человека [8]. Будем считать, что объем движений человека представляет собой множество точек пространства, в которое кисти человека могут попасть при условии, что человек не сходит с места (ступни ног неподвижны). Тогда движение человека приблизительно можно разделить на три группы. К первой группе относятся глобальные движения, объем которых намного больше объема движений человека. Эти движения осуществляются с помощью нижних конечностей человека. Вторую группу составляют региональные движения их объем соизмерим с объемом движений человека. Региональные движения выполняются в основном крупными суставами верхних конечностей человека. Наконец, к третьей группе относятся локальные движения, объем которых мал по сравнению с объемом движений человека, и движения выполняются с помощью кистей рук [1]. По аналогии с этим можно ввести понятия глобальных, региональных и локальных движений и для манипуляторов. [c.14]

Второй особенностью погрузочных манипуляторов является то, что для большинства конструкций достаточным числом степеней подвижности является пять, поскольку они работают в организованном рабочем пространстве с грузами правильной формы. В случае достаточно сложных задач, когда пяти степеней подвижности оказывается недостаточным, выполнение рабочих операций может обеспечиваться за счет использования глобальной подвижности. Кроме того, необходимо отметить, что наличие траекторной маневренности заставляет оператора все время ориентировать кисть в соответствии с желаемым положением груза в пространстве. Это значительно усложняет процесс управления, так как кисть оператора находится все время в напряженном положении. Однако, когда оператор управляет только одним манипулятором, задача может быть существенно упрощена за счет разделения управления переносом рабочего органа и его ориентацией в пространстве, при этом, например, правой рукой управляет переносом рабочего органа в пространстве, а левой рукой — его ориентацией. [c.21]

Отсюда следует, что если мы хотим обеспечить неизменное положение кисти относительно горизонтальной плоскости, то в систему управления приводом механизма качания кисти необходимо вводить корректирующий сигнал, пропорциональный сумме углов поворота плеча и предплечья. Реализация такого раздельного способа управления осуществлена в погрузочном манипуляторе, разработанном в Ленинградском технологическом институте холодильной промышленности [4]. [c.22]

Рис. 11.2. Принципиальная схема манипулятора с автоматической стабилизацией положения кисти

Если угол между звеньями 4 и 5 задающего устройства постоянен, а звено 4 совершает, например, поворот по часовой стрелке на некоторый угол, то в этом случае звено 8 также повернется относительно основания, изменится сопротивление потенциометрического датчика 10, возникнет разбаланс моста и, так же как в первом случае, кисть повернется против часовой стрелки и займет прежнее положение относительно горизонтальной плоскости. Очевидно, что и при совместной работе звеньев манипулятора обеспечивается неизменное положение кисти относительно рычага 12 или относительно горизонтальной плоскости. [c.24]

Извлечение стержней из стержневого ящика и укладку их на стержневые плиты выполняет манипулятор (рис. 5.5). На основании 1 манипулятора размещен привод, состояидай из пневмоцилиндра (на рисунке не показан), рейки 2 и зубчатого колеса 3. С колесом жестко соединен кривошип 4, выходной шарнир А которого связан с рукой 6 манипулятора. Для регулирования длины руки и обеспечения поворота служит направляющее устройство 5. При разъеме стержневого ящика 9 готовый стержень 10 захватывается и извлекается с помощью вакуумной присоски 11, которая присоединена к поворотной кисти 7 манипулятора. Стержень извлекается при движении рейки 2 и повороте кривошипа 4 на угол шарнир А которого описывает траекторию Гг. Рука манипулятора при этом перемещается, схват-присоска со стержнем в положении /описывает траекторию Тх. По достижении положения//вакуум в схва-те-присоске снимается и стержень подается на стержневую плиту 12. Возврат руки и кисти манипулятора в исходное положение осуществляется за счет обратного перемещения рейки 2. Для обдува полости стержневого ящика после освобождения от стержня предназначено сопло 8, укрепленное на конце кисти манипулятора. Отсос воздуха от присоски и создание вакуума производятся через шгуцер 13, а штуцер 14 служит для подачи сжатого воздуха к соплу 8 для обдува полости стержневого ящика. Далее стержень 6 с транспортной плиты 7 подвесного конвейера [c.90]

На рис. 30.8 показан электрогидра влический биоточный манипулятор. От токосъемника / (накладных электродов, размещенных в браслете в с,б-ласти расположения мьшщ, управляющих кистью) биоэлектрический сигнал через усилитель 2 (имеющий автономные блоки питания 10) поступает в электрогидравлические золотники [c.614]

В одном зарубежном научно-фантастическом фильме показана гигантская обезьяна, в ярости сокрушавшая голыми руками небоскребы. Обратную картину можно будет наблюдать на будущих строительных площадках. Архитектор объединит в своем лице и жреца искусства , и строительного рабочего. Вычертив проект и став за пульт управления манипулятором, он собственно-железно-ручно соберет из готовых блоков и панелей причудливые дворцы и космопорты. Скульптор сам высечет циклопические статуи, соперничающие ростом с истуканами острова Пасхи. Физический и умственный труд, творческий замысел и изощренность мысли, виртуозность исполнения в металле или камне сольются в нерасторжимое единство благодаря безмозглым манипуляторам, которые помогут человеку преодолеть сопротивление косной материи. Скульптор, архитектор, машиностроитель уподобятся художнику, одновременно генерирующему творческие замыслы и переносящему их точными мазками кисти на полотно, или электронщику, который, дрожа от нетерпения, сам, своими руками, паяет придуманную только что схему. [c.292]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

Манипуляторы на базе MB К имеют большую грузоподгьемность и небольшие габариты в сложенных положениях, приводятся в движение одним приводом, что существенно упрощает систему управления, повышает удобство обслуживания и надежность устройств. Придавая дополнительные степени свободы стойке МВК, можно получить манипуляторы с большой маневренностью. На основе двух спаренных прямолинейно направляющих МВК спроектирован исполнительный механизм передвижных строительно-монтажных лесов. Искусственные протезы, имитирующие движение кисти руки, штеча и стопы человека, являются одноподвижными устройствами и приводятся в движение от оставшихся культей человека. [c.451]

Одна из возможных конструкций подъемнотранспортного робота (рис. 45) представляет собой жесткоустановленное основание 1 с поворачивающейся вокруг вертикальной оси колонны 2, на которой устанавливается рука манипулятора 5, состоящая в свою очередь, из кисти 4> рабочего органа (захватного устройства) 5, привода руки 7, датчика обратной связи 6 и блока управляющего устройства с пультом 8. [c.69]

МАНИПУЛЯТОР (Франц mani-pulateur, от лат. manipulus — пригоршня, горсть, man us — рука) — устр., дистанционно управляемое оператором и (или) программным устройством, содержащее рабочий орган, который предназначен для имитации перемещений и рабочих функций кисти руки человека. [c.170]

Универсальность действия робота-манипулятора обеспечивается также тем, что он имеет исполнительный механизм, имитирующий человеческую руку. Полнота имитации движений руки, т. е. количество звеньев и степеней подвижности, различна в зависимости от назначения робота. Кроме того, ее движения могут отличаться по характеру от движения руки человека, например, тем, что она не только вращается в суставах, но и движется поступательно. Кроме того, может изменяться длина некоторых ее звеньев (с помощью телескопического устройства). Кисть руки имитируется в виде захвата — двупалого, трехпалого и более. В кисть, в захват или вместо захвата может быть помещен различный сменный инструмент (рабочий и измерительный), который робот сам берет в нужные моменты из специальных гнезд, а затем кладет обратно. [c.307]

В копирующих манипуляторах управление осуществляется с помощью управляющего механизма, геометрически и кинематически подобного исполнительному механизму. Они оснащены силовыми син-хронно-следящими системами, обеспечивающими соответствие конфигураций управляющего и исполнительного органов. В большинстве конструкций положение кисти руки оператора однозначно определяет положение захвата. Эта тенденция в проектировании системы управления вызвана стремлением как можно больше приблизиться по функциональным возможностям к руке человека. В тех случаях, когда проектируются сдвоенные манипуляторы, управляемые одним оператором (соответственно правой и левой руками), то это является к тому же [c.20]

Построение автоматической стабилизации основано на простом свойстве кинематической схемы двухзвенника, обеспечивающего движение в базовой плоскости оси кистевого шарнира. Кинематическая схема манипулятора, состоящая из плеча, предплечья и кисти, образует в базовой плоскости вместе с условным основанием четырехугольник переменной конфигурации (рис. П.1). Сумма внутренних углов четырехугольника равна 360°, т. е. имеем [c.22]

Так как в этом манипуляторе использована трособлочная система управления, то корректирующий сигнал на привод качания кисти поступает от управляющего механизма, связанного с исполнительным механизмом. Возможен другой вариант раздельного способа управления переносом груза и его ориентацией, когда управляющий сигнал на привод качания кисти снимается с управляющего механизма. Принципиальная схема управления представлена на рис. П.2, где манипулятор содержит исполнительный механизм, состоящий из плеча 1, предплечья 2 и кисти 5, снабженной захватом. Управляющий механизм состоит из первого звена 4, второго звена 5 и рукоятки управления 6. К звену 5 присоединен рычаг 7, равный длине звена 4, а на оси плечевого шарнира управляющего механизма установлено звено 8, причем звенья 4, 5, 7 и 8 образуют шханизм параллелограмма. На оси 22 [c.22]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...