Матрица цепей

Граф также задают в виде матрицы цепей Т=]1ц]пУк, строки которой соответствуют элементам схемы, а столбцы—контактам. Если элементы имеют различное число выводов, то в качестве k принимается max/С , 1=0,1... Эле- [c.217]

Кинематический анализ незамкнутых кинематических цепей манипуляторов и промышленных роботов выполняется по методу преобразования координат с использованием матриц. [c.169]

Сц). Ребра-подмножества W задают вхождение контактов из С в цепи Е и описываются парами (с, , //). На рис. 4.28 показан граф схемы рис. 4.27. Обычно граф G задается в виде двух матриц [c.217]

Например, элемент 33 матрицы Т означает, что цепь Is соединена с контактом сз в элементе схемы xz- [c.218]

Уравнения (4.3) или (4.3а) при моделировании на ЭВМ приводят к форме Коши, т. е. разрешают относительно производных токов (потокосцеплений). Последние являются переменными состояния для электрических цепей типа R — L. Поэтому переход к уравнениям состояния в форме Коши дает преимущества, присущие методу переменных состояния в теории цепей. Запись уравнений состояния в матричной форме позволяет использовать стандартные программы обработки матриц на ЭВМ. [c.86]

Используя эти матрицы для кинематических пар разных классов (5.26). .. (5.30) и зависимость (5.23) или (5.24), определяют положение любого звена кинематической цепи и координаты любой точки механизма, [c.54]

При метрическом синтезе пространственных цепей механических рук роботов используют метод матриц, позволяющий упорядочить выполняемые действия в процессе многократного преобразования координат, проконтролировать эти действия, сократить математические выкладки и облегчить использование ЭВМ. [c.21]

При решении задач кинематического анализа пространственных рычажных механизмов, а также пространственных разомкнутых кинематических цепей (промышленных роботов и манипуляторов), широко используют векторный метод, основанный на общих положениях векторной алгебры и включающий в себя элементы теории матриц. [c.36]

Определение независимых контуров кинематических цепей механизмов. При определении подвижности многоконтурных кинематических цепей по методике, изложенной в предыдущих параграфах, необходимо правильно выделить независимые замкнутые контуры. Для решения такой задачи предлагается каждому звену кинематической цепи поставить в соответствие вектор, а каждому замкнутому контуру — векторное уравнение замкнутости контура. При этом такие уравнения могут быть составлены для любых замкнутых контуров. Далее составляют матрицу скалярных коэффициентов полученной системы векторных уравнений и вычисляют ранг этой системы, который равен числу независимых уравнений или соответствующих им независимых замкнутых контуров кинематической цепи. Одновременно конкретизируют и независимые контуры. Приведем пример применения изложенного метода. [c.30]

Применение метода матриц было показано ранее при решении задач структурного анализа (гл. I) и метрического синтеза рычажных плоских механизмов (гл. II). При исследовании пространственных цепей механических рук роботов матрицы позволяют упорядочить выполняемые действия в процессе многократного пре- [c.514]

Каков план применения метода матриц при анализе кинематической цепи манипулятора [c.522]

Определение положений звеньев пространственных механизмов с замкнутыми кинематическими цепями. Применение матриц кинематических пар при анализе механизмов по методу преобразования координат поясним на примере карданной передачи, оси валов которой пересекаются в точке О под углом О (рис. 23). Промежуточное звено 2 образует с валами 1 и 3 вращательные пары, оси которых также пересекаются в точке О и образуют с осями валов 1 и 3 углы, равные я/2. [c.49]

Для первой цепи координаты точки С в системе звена 3 имеют значения хс —г y ,=-z ,=0. В неподвижной системе координаты точки С найдутся из уравнений преобразования координат. Коэффициенты в правых частях этих уравнений определяются в соответствии с матрицей вращательной пары (5.7) при фд = Фз, 6ц = а, li = [c.49]

Для второй цепи координаты точки С в системе звена 2 имеют значения Хс,=г ус,--0, z ,=0. В системе звена 1 координаты точки С найдутся из уравнений преобразования координат, причем коэффициенты в правых частях этих уравнений определяются по матрице вращательной пары (5.7) при ф5 =ф2ь 0ц = 9О°, li=l =0 [c.49]

Это означает, что матрица М имеет г линейно независимых столбцов (или строк), т. е. из п параметров Mj, оу ,. .., лишь г являются линейно независимыми и могут быть определены через п — г свободно выбираемых остальных параметров. При этом, очевидно, подвижность замкнутой кинематической цепи с неподвижным звеном определяется количеством свобод [c.31]

Замкнутые (закрытые) кинематические цепи. Замкнутые кинематические цепи могут быть одно- и многоконтурными, в общем случае следует рассматривать пространственные кинематические цепи. Какова бы ни была одноконтурная кинематическая цепь, с каждым ее звеном связывается пространственная система координат 0,л ,г/ 2, (i = 1, 2, п, где п — количество звеньев). Тензоры преобразования последующей системы координат в предыдущую обозначим Каждому из тензоров ставится в соответствие матрица четвертого порядка вида (3.13), элементы которой в каждом конкретном случае определяются в зависимости от вида кинематических пар, образуемых смежными звеньями. Если произвести последовательные преобразования систем координат вдоль замкнутого контура звеньев, начиная с некоторого звена или, иначе говоря, с некоторой системы координат, и вернуться к исходному звену или к исходной системе координат, то такое преобразование будет являться тождественным. На операторном языке это означает, что произведение операторов равно единичному оператору или произведение тензоров равно единичному тензору Е [c.44]

Уравнение (3.21) называется уравнением замкнутости контура кинематической цепи. Подставив в уравнение (3.21) соответствующие тензорам матрицы четвертого порядка и выполнив операции умножения матриц, в левой части соответствующего матричного уравнения получим результативную матрицу четвертого порядка. Приравнивая соответственные элементы этой матрицы и единичной (3.22), получим систему двенадцати уравнений, необходимую для решения задачи определения положения [c.44]

Тензорные уравнения замкнутости закрытых кинематических цепей в форме (3.21), (3.24) или открытых кинематических цепей в форме (3.20) содержат всю информацию о параметрах движения этих цепей. Для определения, например, абсолютных и относительных перемещений звеньев конкретной цепи необходимо заменить входящие в перечисленные уравнения тензоры отображающими их матрицами и после осуществления операций умножения матриц и приравнивания соответствующих элементов правой и левой частей получить систему алгебраических уравнений, решение которой даст возможность определить перемещения звеньев. Как известно, скорости и ускорения движения звеньев и их точек представляют собой соответственно первые и вторые производные по параметру времени от перемещений звеньев. Дифференцируя дважды по параметру времени полученную систему алгебраических уравнений, получим соответственно две системы уравнений одну для определения ускорений, другую для определения скоростей. Разумеется, первая система может иметь коэффициенты, зависящие от величины перемещений, которые следует считать известными после решения исходной системы уравнений. Аналогично коэффициенты системы линейных уравнений для определения ускорений могут содержать величины перемещений и скорости звеньев. Решение линейных систем не представляет принципиальных трудностей и может быть осуществлено по методам Крамера (при помощи определителей) или Гаусса (при последовательном исключении неизвестных). Иллюстрация изложенного дана на примерах (см. 3.4). [c.46]

В кинематических цепях современных механизмов наибольшее распространение получили низшие кинематические пары поступательная, вращательная, винтовая, цилиндрическая, сферическая и сферическая с пальцем. Установим матрицы преобразования систем координат, ассоциированных звеньям, образующим перечисленные кинематические пары. [c.49]

Рис. 70. Эквивалентная схема замещения электрохимической цепи коррозионного элемента неметаллическое включение — металлическая матрица

Матрица переходных вероятностей марковской цепи имеет вид [c.182]

Состояния могут быть транзитивными, т.е. такими, в которые можно попасть и из которых можно выйти, либо поглощающими, попав в которые, процесс далее перейти уже никуда не может. (Заметим, что это могут быть не изолированные состояния, а подмножества связанных между собой состояний.) Переходы из состояния в состояние могут быть не обязательно детерминированными. Так, если из состояния Sj возможны переходы в несколько соседних состояний, то выбор направления перехода может осуществляться в соответствии с некоторым случайным механизмом. Если вероятность перехода за один шаг из s, в Sj, обозначаемая р,у называемая переходной вероятностью, зависит только от индексов этих состояний и не зависит от всей предыстории развития процесса до попадания в состояние 5,, то соответствующий дискретный случайный процесс называется марковской цепью. Таким образом, марковская цепь задается матрицей переходных вероятностей р = p-j , /, у =1, N. [c.161]

Согласно (12.1) матрицу Во = [6,j] можно рассматривать как квазиупругую матрицу 0-узлового графа с опорными соединениями, роль которых играют соединения соответствующего Г -графа, инцидентные его инерционным узлам. Для моделей Г-класса с конфигурацией 0-узлового графа в виде простой цепи матрица Во является симметричной трехдиагональной, причем ее отличные от нуля элементы определяются по формулам [c.197]

В автоматических линиях, предназначенных для изготовления мелких металлических или пластмассовых деталей, их сборки и пр., компонуемых на базе роторных машин, наметилась тенденция перехода к роторно-конвейерным системам, где детали непрерывно перемещаются на звеньях цепи. Применение роторно-конвейер-ных линий позволяет решать задачи автоматической смены инструмента без остановки линии, компенсировать неодинаковую стойкость различных компонентов инструментальных блоков (пуансонов и матриц) за счет их различного числа в машине. [c.15]

Частотное уравнение и коэффициенты формы. Для получения матрицы переноса всей кинематической цепи Г следует в обратном порядке перемножить матрицы Гу всех выделенных участков. При этом получим следующую квадратную матрицу, элементы которой будут зависеть от неизвестной собственной частоты k [c.126]

Для определения этих коэффициентов должна быть составлена матрица переноса Г,у, соответствующая для механизма i участку кинематической цепи от распределительного вала до рассматриваемой массы j. Легко показать при этом, что, если конец данной цепи свободен, то [c.214]

Перемещения X полной исследуемой системы при расчете вы нужденных колебаний под действием внешних сил складываются из перемещений отдельных подсистем, возникающих под действием внешних сил X и сил, действующих в сечениях между подсистемами X". Чтобы получить перемещения, обусловленные действием сил в сечениях, строится с помощью матрицы соединения динамическая матрица цепи пересечения [3, 4]. Матрица соединения определяет связевые соотношения между подсистемами и соотношения между внутренними силами, возникающими в сечениях. [c.85]

В теории марковских цепей с поглощеииед матрицу Т называют фундаментальной матрицей цепи. Определим компоненту фундаментальной матрицы Т. [c.256]

В исследуемой цепи каждые две соседние координатные системы Oft и Oft i ( = 1, 2, 6) имеют по одной оси Xk Xk.i или 2/, [2ft i, вокруг которой система 0/1 повернута относительно другой 0/, i на угол ф/(, ft.i. Поэтому среди М 2, , Л бв будет всего два типа матриц — матрицы поворота вокруг осей X Z соответствующего номера. [c.180]

В качестве примера на рис. 3.3 показана кинематическая цепь двухударного холодно-высадочного автомата. Его назначение состоит в том, чтобы отрезать от длинного цилиндрического прутка 17 заготовку необходимой длины и на одном ее конце высаживать головку. Продукция этого автомата представляет собой заготовки для изготовления болтов. Нарезание резьбы и другие отделочтшю операции выполняются другими автоматами. Так как диаметр прутка невелик, операция производится без предварительного нагревания прутка. Высадка головки делается в два приема, как показано в левом верхнем углу рисунка. При первом ударе ползуна 24 матрица 22 высаживает черновую головку коничеркой [c.75]

I. Кулачковые механизмы. Рабочие органы управляющих кинематических цепей обычно преодолевают сравнительно небольшие полезные сопротивления. В примере, приведенном в предыдущем параграфе, управляющими были механизмы перемещегшя матриц, подающего ролика и упорного рычага (ползун 19, отрезающий часть прутка, относился к группе рабочих механизмов). По этой причине их влияние на энергетический баланс всей машины незначительно, и можно считать, что движение машины полностью определяется уравнением движения главного механизма, совершающего основную полезную работу (например, отрезание заготовки и высадку головки болта). Поэтому при проектировании управляющих механизмов обычно движение входного звена можно.считать [c.80]

Промышленный вычислительный томограф ВТ-200 максимальный диаметр контролируемого изделия до 200 мм материалы изделий —пластмассы, резина, древесина, композиционные типа эластомеров, углерод-углеродистые структуры, легкие сплавы и металлы типа бериллия максимальные разрешение по ЛКО 0,5% матрица изображения 256X256 элементов толщина контролируемого слоя 10 мм источник излучения УРП 120/33-Т, с томографической трубкой 4БДМ12--140 фокусом 1,5X10 мм, max 140 кВ, атях 33 мА, oUa=0,5% принцип стабилизации — по первичной цепи с преобразованием частоты и сглаживанием. Матрица детекторов состоит из 8 сцинтилляторов с ФЭУ-92, в качестве детектора используется sJ(Na). [c.471]

Полумарковский процесс. В этом случае переходы процесса определяются поведением марковской цепи с матрицей переходных вероятностей р Ц, а перемены состояний осуществляются через случайные интервалы времени, распределение которых (t) зависит [c.162]

Отметим, что силовые цепи машинных агрегатов представляют собой динамические системы с малой диссипацией. Последнее означает, что норма матрицы В есть величина низшего порядка по отношению к нормам матриц и G. Тогда ключевым для проблемы собственных спектров является решение такой проблемы для упруго-ииерционного ядра этой модели [c.227]

Пусть g-ji, g-12, g-21, 2 2 — элементы матрицы переноса Г, соответствующей кинематической цепи от ее начала до диска включительно. Способ построения этой матрицы приводится в пп. 12, 20. Используя введенные выше допущения, оговари- [c.229]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...