Исполнительные органы системы управления положением

Исполнительные органы системы управления положением [c.664]

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ОРГАНЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ 665 [c.665]

С системой инерциального управления связаны исполнительные органы системы управления снарядом, которые физически управляют снарядом и поддерживают определенные величины углов тангажа, крена и рыскания при наличии внешних возмущений. Эти органы вызывают изменение направления вектора силы тяги снаряда (обычно путем изменения положения снаряда), когда получают сигнал от системы инерциального управления. Функциональные элементы этих систем управления часто бывают выполнены совместно друг с другом. [c.648]

В аналоговых системах (замкнутых системах числового программного управления) сигнал, определяющий величину перемещения исполнительного органа, задается в форме какой-либо физической величины, например, напряжения постоянного пли переменного тока. Этот сигнал сравнивается с аналогичным сигналом обратной связи, который вырабатывается при перемещении исполнительного органа. В момент прихода исполнительного органа в заданное положение сигнал обратной связи уравнивается с задающим сигналом и движение исполнительного органа прекращается. [c.158]

Ко второй группе относятся системы замкнутого управления — системы с обратной связью (фиг. 50), имеющие измерительное устройство, непрерывно или дискретно определяющее действительное положение исполнительного органа. При отклонении положения исполнительного [c.140]

В системах замкнутого управления автоматическое регулирование поддерживает требуемое значение заданных параметров или их изменение по заранее установленной программе. Эти системы имеют измерительное устройство, которое непрерывно или периодически определяет положение исполнительного органа станка. При отклонении действительного положения исполнительного органа от того положения, которое он должен был бы иметь, измерительное устройство дает импульс по цепи обратной связи, устраняющий это отклонение (рассогласование). Системы автоматического регулирования с обратной связью исключают влияние факторов, вызывающих неточности положения исполнительного органа, [c.256]

Ко второй группе относятся системы замкнутого управления (фиг. 188). В системе замкнутого управления имеется измерительное устройство, которое непрерывно или периодически определяет действительное положение исполнительного органа станка. Как только возникнет отклонение действительного положения исполнительного органа от того положения, которое он должен был бы иметь согласно программе, измерительное устройство дает сигнал в виде электрического импульса по так называемой цепи обратной связи 4, устраняющей это отклонение, которое принято называть рассогласованием. При системах замкнутого управления исключается влияние ряда факторов, вызывающих неточности положения исполнительного органа, а следовательно, неточность обработки. [c.275]

В кодовых системах (замкнутых системах числового программного управления) применяют специальные кодовые датчики совпадения. Заданное перемещение, записанное на программоносителе, считывается и в виде сигналов передается в усилитель и преобразователь импульсов, где имеется так называемая схема совпадения. Отсюда сигналы поступают на переключатель напряжения, который управляет работой двигателя. Движение исполнительного органа регистрируется датчиком, посылающим в схему совпадения комбинации сигналов, каждая из которых соответствует новому положению исполнительного органа. [c.158]

Существующие системы программного управления применяются с устройствами обратной связи, которые основываются на косвенном методе контроля. Это значит, что в процессе обработки точность обрабатываемых деталей оценивается поточности перемещения исполнительного органа. При такой оценке заведомо не учитываются отклонения в форме, размерах и положении обрабатываемых поверхностей, возникающие в результате упругих деформаций системы СПИД. [c.154]

Преобразование сигналов в цепях управления системы осуществляется элементами электроавтоматики и струйной техники. В качестве исполнительного механизма применен гидропривод с двухкаскадным гидроусилителем. Программа работы системы, записанная на перфоленте в двоичном коде, с помощью устройства ввода подается в бесконтактное считывающее устройство с параллельным считыванием. Из считывающего устройства сигналы поступают в блок сравнения, к которому также поступает информация от датчика обратной связи о фактическом положении исполнительного органа. В сравнивающем устройстве производится сравнение заданного и фактического перемещений исполнительного механизма и на выходе его появляется сигнал рассогласования больше , меньше , равно о действительном положении исполнительного механизма. Датчики грубого и точного отсчета представляют собой бесконтактные преобразователи угла поворота в цифровой код, дающие абсолютную величину перемещения рабочего органа. [c.47]

По видам задающего и исполнительного движений следящие системы разделяются на системы для преобразования прямолинейного задающего движения в прямолинейное движение исполнительного органа, а также прямолинейного во вращательное, вращательного в прямолинейное, вращательного во вращательное. Следящие системы разделяются по наличию дифференциальных либо недифференциальных рабочих исполнительных цилиндров, либо же гидродвигателей вращательного движения по наличию гидроприводов с дроссельным регулированием при нерегулируемом насосе, с дроссельным регулированием при регулируемом насосе либо с регулированием производительности насоса по количеству регулируемых и нерегулируемых дроссельных устройств, управляющих расходом и давлением в полостях исполнительного гидродвигателя по количеству регулирующих кромок и щелей (окон) золотников и кранов, по характеру и величине перекрытия или образования щелей (окон) золотников в их нейтральном положении по наличию аккумулирующих и демпфирующих звеньев в системе по наличию звеньев управления величинами скоростей (либо подач) при слежении с устройствами независимой или зависимой подачи по наличию либо отсутствию корректирующих устройств для инвариантности по точности слежения по силам, действующим на щупе или рычажке задающего движение устройства. В копировальных следящих системах применяется преимущественно непрерывное слежение, и их классификация производится по количеству рабочих кромок следящих золотников, по количеству координат, каскадов усиления, конструктивным признакам. [c.387]

Несколько своеобразны принципы управления угловым положением КА, стабилизированного вращением. Как и естественные небесные тела, космический аппарат, обладая гироскопической устойчивостью, в состоянии длительное время сохранять заданную ориентацию. Это открывает возможности формирования управляю- щих команд на Земле и передачу их на исполнительные органы, установленные на вращающемся аппарате. Таким образом, замкнутая система автоматического регулирования существует, но ее усилитель-преобразователь связан с другими элементами по командной радиолинии. [c.16]

Движения по каждой подаче, выполненные суппортами, преобразуются с помощью сельсинов в электрические сигналы, которые передаются электронной системе 11 и 10. Сигналы, получаемые от магнитной ленты, сравниваются сигналами, полученными от сельсинов, определяющими действительное положение исполнительного органа. На выходе сравнивающего устройства образуется ток, напряжение которого зависит от разности сигналов, полученных от ленты и сельсинов. Это напряжение также подается в обмотку возбуждения электродвигателей, доводящих исполнительные органы станка до требуемого положения. Достоинством рассмотренной системы управления является возможность ее эффективного использования в условиях мелкосерийного производства. [c.258]

При центральном управлении от центрального командного аппарата подаются сигналы (команды) на срабатывание отдельных элементов автоматического цикла в последовательности, обусловленной циклограммой работы системы. Эта схема отличается тем, что управление исполнительными механизмами осуществляется параллельными цепями, независимо от действия или положения исполнительного органа. [c.6]

Системы цифрового программного управления станков с прямоугольным циклом. Системы управления с прямоугольным циклом, применяемые для автоматизации фрезерных и токарных станков идентичны системам с установкой координат. В обеих системах важно обеспечение конечного положения исполнительного органа станка независимо по каждой координате. [c.388]

Если на одной из станций выявлены неподача или неправильное положение детали, то автоматическая линия с централизованным управлением останавливается в результате срабатывания блокировочного устройства. Повторный пуск линии производится по устранении обнаруженной неполадки. В системах с децентрализованным управлением линия не останавливается. Бракованные изделия перемещаются транспортирующим устройством на следующие станции. Однако их исполнительные органы, не получая сигнала с предшествующей станции, не производят последующую сборку. Таким образом, дефектное изделие проходит через всю линию и сбрасывается в тару для брака. [c.349]

Система управления с замкнутым контуром не имеет этого недостатка, так как датчик обратной связи следит за положением исполнительного органа и вносит необходимые коррективы в работу системы. Такие системы обладают большей точностью, но они сложнее, менее надежны и дороже систем с разомкнутым контуром. [c.8]

Централизованные или зависимые системы управления (рис. У-7, а) характерны тем, что все управление циклом работы агрегатов производится от центрального командного устройства — командоаппарата К, пульта, распределительного вала, считывающего устройства с лентопротяжным механизмом независимо от действия и положения исполнительных рабочих органов. В таких системах управления продолжительность рабочего цикла для каждого исполнительного органа является постоянной величиной (в механических системах управления обычно равна периоду одного оборота распределительного вала). В автоматических линиях в качестве центрального командного устройства обычно используются командоаппараты (рис. У-7, а). Исполнительные механизмы линии получают [c.163]

Централизованная или независимая система управления характеризуется тем, что управление всем технологическим циклом автоматической линии производится с центрального командного устройства (командоаппарата, пульта, распределительного вала, лентопротяжного устройства), независимо от действия и положения исполнительных рабочих органов. В таких системах управления продолжительность рабочего цикла для каждого исполнительного органа является величиной постоянной (в механических системах управления, обычно равной периоду одного оборота распределительного вала). [c.200]

Программоносителями могут служить штеккерные панели, перфоленты, магнитные ленты. Указанная система программного управления дает возможность программировать все необходимые элементы работы станка, включая формообразование или выход исполнительного органа станка в заданное положение. [c.4]

Эта простота преобразования величины смещения задающего органа из нейтрального положения в требуемую скорость исполнительных механизмов использована в системе управления манипулятора, изображенного на рис. 11.10. Рассмотрим упрощенный [c.37]

Если исполнительные органы имеют постоянные скорости, то циклы их движения могут занимать в кинематическом цикле машины любое относительное положение. Система управления должна обеспечивать лишь выполнение постоянных значений отношений скоростей исполнительных органов — передаточных отношений. [c.152]

При децентрализованной системе сигналы управления создаются в те моменты времени, когда те или другие исполнительные органы занимают определенные (обычно крайние) свои положения система осуществляет управление по пути. [c.156]

Двухкоординатные гидравлические следящие копировальные системы. В конструкцию двухкоординатной следящей системы входят два гидравлических цилиндра с золотниками, синусный распределитель, измерительное устройство и механизм для автоматического управления положением синусного распределителя. Двухкоординатные следящие системы применяют в металлорежущих станках, где требуется, чтобы обе подачи, продольная и поперечная, автоматически управлялись копирами и соответствующими механизмами. Они изготавливаются различных конструкций и имеют более сложное устройство по сравнению с однокоординатными. Применяют их для обработки фасонных поверхностей с углом подъема профиля до 90°, подача исполнительного органа станка, несущего инструмент, должна производиться по двум взаимно перпендикулярным направлениям. Двухкоординатные системы в основном применяют на фрезерных станках. [c.16]

При составлении циклограммы необходимо принимать во внимание особенности той системы управления, которая используется в проектируемой машине. Например, при программной системе управления распределительным валом все исполнительные механизмы машины имеют жесткие звенья, положение любого рабочего органа машины определяется углом поворота распределительного вала. Таким образом, взаимное расположение звеньев исполнительных механизмов мащины и рабочих органов определяется только кинематической схемой машины, если в первом приближении пренебрегать деформацией деталей и зазорами в кинематических парах. Благодаря этому в машинах-автоматах с системой управления при помощи РВ сравнительно просто решается вопрос в отношении совмещения фаз движения отдельных исполнительных механизмов. Частичное совмещение фаз движения в автоматах этого типа возможно и в тех случаях, когда исполнительные механизмы осуществляют операции технологического процесса, идущие последовательно одна за другой. [c.232]

Путевые системы управления широко применяются в тех слу- чаях, когда нужно обеспечить строгую последовательность действия большого числа исполнительных органов, например разнообразных механизмов автоматической линии. При этом не требуется установки дополнительных устройств, контролирующих положение отдельных исполнительных органов. При остановке какого-нибудь органа из-за неисправности вся система также автоматически прекращает работу. [c.26]

Системы координатного, или ступенчатого, управления, при которых обеспечиваются последовательные установочные и рабочие перемещения обрабатываемой детали или режущего инструмента на необходимую величину. Эти системы разделяются на две подгруппы. В первой из них определяющим является лишь конечное положение исполнительного органа станка, что имеет место на сверлильных, координатно- и горизонтальнорасточных станках. Во второй подгруппе важными, кроме конечного положения, являются траектории и скорости (постоянные, принятые для конкретных случаев обработки) перемещения исполнительных органов станков. Примером может служить выполнение работ по обтачиванию ступенчатых валиков, фрезерованию плоскостей, фрезерованию пазов и др. [c.187]

Система управления контролирует только начальное и конечное положения исполнительного органа, что ведет к недостаточной синхронизации управления несколькими исполнительными органами, работающими на одной позиции. [c.191]

Системы управления автоматов и автоматических линии могут различаться по многим признакам, а именно, по принципу синхронизации, по степени централизации управления, по методу воздействия, по числу управляемых координат, по виду программоносителя, по наличию или отсутствию обратной связи и т. д. Централизованные системы управления характеризуются тем, что управление всем технологическим циклом осуществляется с центрального командного устройства (командоаппарата, пульта, распределительного вала, лентопротяжного устройства) независимо от действия и положения исполнительных органов. У таких систем управления продолжительность рабочего цикла для каждого исполнительного органа является, как правило, величиной постоянной. Благодаря простоте схемы управления, надежности в работе, удобству обслуживания и наладки централизованные системы управления получили наибольшее применение в автоматах. К числу недостатков подобных систем можно отнести необходимость иметь дополнительные предохранительные устройства, так как команды с центрального командного пункта подаются вне зависимости от действия и положения исполнительных рабочих органов. [c.183]

Для контроля за перемещением или положением рабочих органов применяются датчики обратной связи, которые позволяют получить сигнал рассогласования между фактическим и заданным значением регулируемого параметра. От них зависят точность отработки станком заданных перемещений и величина дискретности системы, т. е. минимальная величина перемещения, которая может быть задана системе управления. Датчики обратной связи подразделяются на датчики, которые выдают информацию на всем пути перемещения исполнительного органа, и датчики, выдающие информацию при достижении исполнительным органом установленного положения. По методу преобразования пути в сигналы датчики обратной связи можно разделить на датчики положения и датчики перемещения. Датчики положения выдают информацию в схему управления о положении исполнительного органа станка относительно какой-то фиксированной точки независимо от того, стоит или движется объект измерения, а датчики перемещения выдают информацию только о величине и направлении перемещения, и поступает она в схему управления только во время перемещения объекта. [c.308]

Исполнительные органы системы управления снарядом осуществляют стабилизацию положения снаряда или удержание заданного направления вектора тяги. Здесь не имеет существенного значения, используется ли радиоуправление или инерциальная навигация. Она может быть выполнена многими способами. На немецкой ракете У-2 применялись аэродинамические рули в воздушном потоке, а также газовые рули в выхлопной струе ракетного двигателя. 1У1огут применяться также управляющие струи, тяга которых перпендикулярна к направлению тяги основного двигателя. Если возмущающие моменты очень малы, какими они могут быть в космическом полете, требуемые управляющие моменты тоже являются малыми и могут быть получены от движущихся масс или даже от давления солнечной радиации. Обычными органами управления, применяемыми на активном участке полета, являются камеры сгорания ракетного двигателя, установленные на шарнирном подвесе. На рис. 22.11 представлена схема канала управления углом рыскания для снаряда, использующего эти органы управления. Конту- [c.664]

При синтезе систем со многими степенями свободы приходиться решать комплекс физиологических, биомеханических и технических вопросов и в первую очередь вопросы рационального отведения миоэлектрической информации и ее передачи другому живому организму или бионическому механизму, которые связаны с выбором числа независимых мышечных приводов вида систем переработки информации (многоканальные электромиографы, стимуляторы, искусственные мышцы и пр.) вида энергии, используемой для управления (пневматическая, гидравлическая, электрическая, их различные комбинации и т. д.) вида управления (релейное или пропорциональное) типа исполнительного органа системы обратной связи по параметрам (сила, положение и скорость). [c.112]

Основные определения. Машиной-автоматом называют машину, движение элементов и рабочий процесс в которой (преобразования энергии, положения, формы или размеров обрабатываемых изделий и материалов, информации) выполняются без непосредственного участия человека. Автоматической линией называют совокупность целесообразно взаимосвязанных и автоматически управляемых технологических и транспортных машин-автоматов, предназначенных для реализации определенного технологического процесса. За человеком сохраняется роль наладчика, регулировщика и контрольные функции. В процессе настройки автоматических линий реализуется программа ее действия. Программой называют совокупность предписаний, определяющих последовательность, ритм, количество и качество выполнения технологических операций. Осуществление требуемой программы действия автоматической линии достигается с помощью системы управления линией, предназначенной для реализации согласованных по месту и времени действий всех входящих в линию исполнительных органов машин-автоматов. Здесь под исполнительным органом машин понимается любое их звено, предназначенное непоередственно для изменения или контроля формы, размеров и свойств обрабатываемого материала или предмета. Исполнительные органы машин, как правило, представлены их выходными звеньями или их частями и получают необходимые перемещения непосредственно от двигателей либо посредством промежуточных или передаточных звеньев. [c.119]

Принимая во внимание, что, как правило, при проведении космических исследований не требуется крайне высокая точность или крайне быстрая переориентация спутника, все требования к активной магнитной системе могут выполняться с помощью однокатушечного исполнительного органа. При этом, как уже отмечалось, дипольный момент, управляющий угловым положением оси вращения, располагается параллельно этой оси, а дипольный момент стабилизации скорости вращения — перпендикулярно оси собственного вращения. Таким образом, магнитная система управления спутников, стабилизированных собственным [c.125]

В этой системе управление регулирующими приводами по замкнутому циклу выполняется сигналом ошибки, который выражается фазным углом между сигналом, заданным программой, и сигналом обратной связи, т. е. фактическим положением исполнительного органа станка в дашый момент. Таким образом, информация программы и фактического положения управляемого органа станка выражается в виде углов или фаз синусоидального напряжения. [c.367]

Децентрализованные системы управления, называемые иногда путевыми, осуществляют управление при помощи упоров-датчиков (чаще всего путевых переключателей и конечных выключателей), включаемых движущими исполнительными рабочими органами автоматической линии или самой деталью. Эти системы основаны на управлении упорами и копирами. Число устанавливаемых упоров равно числу фиксированных положений механизмов (детали). Все исполнительные органы автоматической линии связаны между собой так, что каждое последующее движение производится только после окончания предыдущего. Например, перемещение обрабатываемых деталей на автоматической линии транспортером возможно только тогда, когда все заготовки уже разжаты и расфиксированы, а все силовые головки находятся в исходном положении. [c.168]

В наиболее простом случае реализации астатического способа управления управляющий механизм не является копией исполнительной части манипулятора в некотором масштабе, а количество относительных перемедений элементов управляющего механизма равно количеству приводов исполнительного механизма. При этом лишь для координатного манипулятора удается осуществить без дополнительных устройств мнемоничность управления, заключающуюся в том, что вектор скорости рабочего органа пропорционален и коллинеарен вектору отклонения рукоятки управляющего механизма от нулевого положения. При более сложных схемах исполнительных механизмов приходится искать решения, сохраняющие достоинства астатического управления. При разработке манипуляторов с астатическим управлением наметились две тенденции первая связана с использованием в системе управления цифровых вычислительных машин или аналоговых [17], а вторая — с применением специализированных механических аналоговых моделей исполнительных рук, основанных на использовании следящих систем. [c.30]

Программоносителем централизованной системы управления первого вида является вращающийся распределительный вал, на котором установлены ведущие звенья кулачки, кривошипы преобразующих механизмов машины. Кулачки или кривошипы установлены так, что соответствующие исполнительные органы занимают свои начальные положения в моменты, определяемые значениями их фазового времени, заданного циклограммой машины. Тем самым обеспечивается заданное относительное положение циклов исполнительных органов в общем цикле движения машины. Выполнение циклов (цикловых диаграмм) исполнительных органов обеспечивается схемами профилей ведущих кулачков и схемами преобразующих механизмов. Сигналы управления создаются в те моменты времени, когда ведомые штанги касаются основных точек профилей ведущих кулачков, а кривошипы занимают заданные, обычно крайние, положения. [c.156]

Системы управления упорами при всех своих преимуществах (конструктивная простота, малая стоимость, дистанционность управления и т. п.) имеют существенный недостаток, заключающийся в от-сутств ии управления положением исполнительного органа станка в процессе его перемещения, что затрудняет синхронизацию управления несколькими исполнительными органами. Эти системы нашли широкое применение в современных автоматических станках и автоматических линиях. [c.179]

Система управления упорами является децентрализованной системой, в которой управление осуществляется при помощи нё-подвижных упоров, воздействующих на датчики (обычно путевые переключатели или конечные выключатели). Все исполнительные органы станка или автоматической линии управляются системой упоров таким образом, что каждое последующее движение одного исполнительного органа производится после окончания движения предыдущим. Например, перемещение обрабатываемой детали на автоматической линии транспортером возможно только тогда, когда все заготовки уже разжаты и силовые головки находятся в исходном положении. Подобные системы управления получили широкое применение при автоматизации управления обработкой на автоматах и полуавтоматах и особенно на автоматических линиях из агрегатных станков, где система управления с упорами обеспечивает дистанционность управления, простоту обслуживания. [c.188]

Система управления контролирует только начальное н конечное положения исполнительного органа, что ведет к недостаточной синхронизации управления несколькими исполнительными органами, работающими на одной позиции. Как правило, такие системы управления применяются при обработке деталей по так называемым прямоугольным циклам (ступенчатые валы, фрезерование плоских поверхностей, расположенных иа разных уровнях, и и др.). Управление системой упоров осуществляется исполнительным органом только по одной координате, что делает невозмож)1ым применение их для обработки деталей со сложным криволинеиным профилем. [c.193]

На рис. УП 20 показана общая компоновка фрезерного станка с цифровой системой программного управления на основе следящего привода. Программа обработки, записанная на программоноситель 1 и установленная в вводном устройстве 2, считывается устройством 3. После этого командные сигналы, характеризующие требуемое перемещение и скорость исполнительного органа станка, преобразуются и усиливаются соответствующими частями (элементами) электронной схемы управления и поступают в сравнивающее устройство. Сюда же поступают сигналы от датчика обратной связи 4, которые характеризуют действительное положение исполнительного органа станка. Сравнивающее устройство выдает сигнал рассогласования, который воздействует на двигатель привода подачи 5, а тот через безлюфтовый зубчатый редуктор и шариковинтовую пару осуществляет требуемое перемещение исполнительного органа станка до устранения данного рассогласования. [c.207]

Позиционные системы кодового типа относятся к системам с абсолютным отсчетом координат, где заданные перемещения обозначаются координатами, которые долл<ен запять исполнительный орган относительно какой-то нулевой точки, выбранной за начало отсчета. Они работают на принципе подразрядного сравнения закодированного числа, выражающего требуемое перемещение, с кодом числа, выдаваемого датчиком обратной связи, которым является кодовый преобразователь. Он кинематически связан с управляемым органом станка и однозначно преобразует положение этого органа в соответствующий код числа. В функцию системы управления входит также выработка сигнала, определяющего направление перемещения рабочего органа. [c.208]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...