Управление видами

Для обеспечения желаемого характера переходных процессов можно использовать законы управления вида (3.12). При отсутствии параметрических и постоянно действующих возмущений эти законы обеспечивают не только асимптотическую устойчивость ПД, но и наперед заданный характер затухания переходных процессов. Например, если собственные числа устойчивой матрицы коэффициентов усиления Г являются отрицательными, переходные процессы имеют экспоненциальный (апериодический) характер. [c.67]

Оценим влияние параметрических, постоянно действующих и начальных возмущений на качество переходных процессов при использовании законов управления вида (3.12). Поскольку вектор параметров неизвестен, заменим его некоторой оценкой т и подставим полученный закон управления в уравнение динамики РТК (3.1). Тогда получим следующее дифференциальное уравнение переходных процессов [c.67]

Конкретизируем общую схему решения сформулированных задач с учетом специфических особенностей динамики РТК. С этой целью сначала синтезируем по заданному ПД Хр (/) идеальный (неадаптивный) закон управления, обеспечивающий желаемый характер переходных процессов. Семейство приемлемых законов управления ПД описывается формулой (3.12). Реализация любого закона управления из этого семейства требует точного знания вектора параметров . Однако, как отмечалось выше, эти параметры обычно неизвестны, поэтому синтезированные законы управления вида (3.12) заданы, по существу, с точностью до параметров . [c.74]

Если бы начальных и параметрических возмущений не было, т, е. В ((о) = О и I == т, то программное управление вида [c.134]

Проанализируем качество переходных процессов при отслеживании заданной программной траектории с помощью наиболее совершенного стабилизирующего закона управления вида (5.4), (5.6). При реализации этого закона приходится вместо неизвестных параметров робота и груза (которые к тому же могут непредсказуемо дрейфовать в широких пределах) использовать их оценки т. Это приводит к неконтролируемым параметрическим возмущениям, которые в сочетании с начальными возмущениями неблагоприятно влияют на точность контурного управления. [c.136]

Оценивая ошибку позиционирования при адаптивном управлении вида (5.20), (5.21), получим [c.142]

Рассмотрим сначала экспериментальные результаты моделирования законов позиционного управления при наличии начальных и неизвестных параметрических возмущений. В этой серии экспериментов исследовались стабилизирующие законы управления вида (5.11). Обобщенные координаты манипулятора измерялись в радианах, время — в секундах, шаг интегрирования уравнений динамики равнялся 10 с. В качестве основных параметров манипулятора были взяты следующие длины и массы звеньев /, 0,4 м, /, 0,3 м, /з = 0,26 м, nil 10 кг, Шг = 7 кг, гПз — [c.144]

Если все параметры известны, то регулятор (5.44) обеспечивает желаемый вид переходного процесса, изображенный на рис. 5.17, а штрих-пунктирной линией. Если же масса груза и другие компоненты вектора параметров неизвестны, то переходный процесс под действием регулятора (5.44), рассчитанного на номинальную нагрузку (соответствующую грузу массой 0,5 кг), ухудшается. На рис. 5.17, а он изображен штриховой линией и наглядно демонстрирует снижение точности и быстроты позиционирования. Причиной этого являются параметрические возмущения. Для их компенсации использовался адаптивный закон управления вида (5.48), (5.53), причем в качестве алгоритма адаптации использовался рекуррентный локально-оптимальный алгоритм (5.50). Как [c.170]

С целью управления видами затрат различают базовые и дополнительные затраты. Вне этих затрат рассматривают издержки на брак и его исправление. [c.399]

Здесь рассматриваются такие параметры, как форма и размер кнопок и ручек управления усилия, необходимые для поворота ручек управления вид управления (например, типа включено — выключено или плавное регулирование) направление перемещения способ действия и т. п. При проектировании органов управления конструктор должен учитывать выходные сигналы, поступающие к человеку от машины, а также сигналы от цепи обратной связи. [c.118]

Внешний вид пиктограммы ПСК можно изменять по собственному усмотрению. Более подробно об этом рассказано в главе 8, Управление видами и компоновка изображения на экране . [c.84]

Учтите, что угол наклона сетки привязки можно регулировать. В главе 8, Управление видами и компоновка изображения на экране , описывается, как повернуть сетку привязки и видимую сетку на поле чертежа. Существует разновидность режима привязки к прямоугольной сетке— изометрическая привязка, которая используется при вычерчивании изометрических чертежей. О ней речь пойдет также в главе 8. [c.98]

Учтите, что изменение настройки направления отсчета углов влияет как на реакцию системы на ввод значений с клавиатуры, так и на отображение значений полярных координат в строке состояния. На порядок отсчета прямоугольных координат такое изменение не имеет воздействия, поскольку направление координатных осей при этом не меняется и соответствует показанному пиктограммой ПСК (Пользовательская система координат). Из материала главы 8, Управление видами и компоновка изображения на экране , вы узнаете, как работать с пользовательскими системами координат и настраивать их. [c.123]

Управление видами и компоновка изображения на экране [c.165]

Глава 8. Управление видами и компоновка изображения на экране 167 [c.167]

Использование других средств управления видами [c.180]

Если вы подзабыли назначение и методы работы с пользовательской системой координат (ПСК), вернитесь к главе 8. Управление видами и компоновка изображения на экране . [c.656]

При работе с трехмерными чертежами неплохо иметь несколько видовых экранов, в которых модель будет видна с разных сторон. О видовых экранах подробно рассказывается в главе 8, "Управление видами и компоновка изображения на экране . [c.658]

Для синтеза законов управления ПД, обеспечивающих наперед заданное качество переходных процессов, достаточно точно з 1ать динамическую модель РТК и ПД. Если это условие выполнено, то проблема синтеза может быть решена, например, с помощью законов управления вида (3.12). Однако в действительности динамическая модель РТК известна в лучшем случае с точностью до вектора параметров и постоянно действующих возмущений п. Эти неопределенные величины удовлетворяют лишь общим ограничениям (3.4) и (3.5) и могут принимать любые значения внутри заданных ограниченных множеств и [c.70]

В целом проведенные эксперименты свидетельствуют о том. что при достаточно большом уровне параметрических воз.мущений невозможно подбором параметров Г], Г, закона управлении вида (5.12) обеспечить позиционирование манипу- нтора с заданной точностью. Тем не менее при достаточно малых параметрических возмущениях точное позиционирование возможно. [c.147]

Моделировался закон управления вида (5.11), неичвесгные параметры которого заменялись их оценками т,,, определяемыми по результатам наблюдений за реальным движением с помощью некоторого алгоритма адаптации вида (5.15). В качестве алгоритма адаптации использовался рекуррентный локально оптимальный конечно-сходящийся алгоритм градиентного (по отношению к -j rn-маторным неравенствам) типа [c.147]

Когда вы непосредственно вводите значение радиуса, Auto AD направляет нижнее ребро соответственно углу поворота сетки шаговой привязки (этот угол, как правило, равен 0). В главе 8, Управление видами и компоновка изображения на экране", объясняется, как менять такую настройку. [c.143]

Если была изменена настройка угла полярной сетки или повернута пользовательская система координат (что описывалось в главе 8, Управление видами и компоновка изображения на экране ), Auto AD соответственно повернет и сформированный прямоугольный массив. [c.238]

Загрузка по запросу похожа на частичное открытие и зафузку чертежа, которая была описана в главе 8, Управление видами и компоновка изображения на экране . [c.611]

Пользовательская система координат (ПСК) рассмотрена в главе 8, Управление видами и омпоновка изображения на экране . Если вы еще не ознакомились с ПСК, просмотрите эту главу. Ниже предлагается краткий обзор особенностей ПСК, которые чрезвычайно полезны в аботе с трехмерными моделями. [c.670]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...