Перемещающие устройства Робот

Рука робота выводит захватывающее устройство в направлении тактового стола захватывающее устройство подводится к тактовому столу (рис, 17.3, а) робот захватывает заготовку с палеты тактового стола (рис. 17.3, б) захватывающее устройство робота перемещается с заготовкой по оси Z (рис. 17,3, в], совершает поворот по оси а и по оси 6 (рис. 17.3, г), выдвигается по оси R (рнс, 17.3, д), устанавливает заготовку в патрон станка (рис. 17.3, е) и выводится из зоны резания по оси R (рис. 17.3, ж). [c.282]

При цикловом управлении роботом часто перемещают захват сначала изменением координаты ф, а затем координаты Я (или наоборот). Из уравнений движения (32.3) и (32.5) следует, что изменение координаты ф вызывает одновременно изменение координаты Я. Во избежание взаимовлияния движений по координатам ф и применяют фиксирующие устройства в заданных конечных положениях звеньев манипулятора. [c.273]

К приводам и системам управления промышленных роботов предъявляют ряд специфических требований, поскольку их работа несколько отлична от работы станка. При обслуживании станка захват робота должен перемещать значительную массу по сложной траектории от транспортера или распределителя до зажимного устройства стайка. Этот перенос должен занимать минимальное время с точной фиксацией конечного положения, которое обусловливается конструкцией зажима АТК- Такие условия работы предъявляют повышенные требования к статическим и динамическим характеристикам привода. [c.160]

В эксплуатации автоматических линий важную роль играет рациональный способ удаления стружки. Для транспортирования стружки применяют различные виды конвейеров, а также транспортируют ее с помощью потока СОЖ. Существуют автоматические линии, в том числе переналаживаемые, на которых транспортирование заготовок выполняют роботы. На рис. 32 показана переналаживаемая линия, предназначенная для обработки двух модификаций поворотных кулаков (/к — массой 8 кг Пк — массой 12 кг) грузовых автомобилей (производительностью 50 щт/ч), поступающих после токарной обработки на другой автоматической линии. Подаваемые конвейером Т заготовки оператор устанавливает на позицию I агрегатного станка С1 для сверления и развертывания базового отверстия, проверяет их на контрольном стенде /П и укладывает в вращающийся накопитель Н1. Робот Р1 забирает заготовку из накопителя Н1, подает ее на позицию продувки Я1, поворачивая при этом для полной очистки от стружки, и перемещает в вертикальном положении над позицией II фрезерного станка С2 с двумя фрезерными головками. На столе станка установлено два приспособления первое для базирования и крепления заготовки во время фрезерования от позиции II до позиции III, а второе — для базирования и крепления заготовки во время фрезерования от позиции III до позиции IV. При отводе стола в исходную позицию II подается приспособление без заготовки, робот Р опускается, продувает приспособление, позиционирует заготовку на приспособлении и дает команду на ее крепление, после чего отводится и дает команду на начало рабочего цикла. Устройство, смонтированное на позиции III, опускается, продувает приспособление, снимает обработанную заготовку, после чего стол возвращается в исходное положение (позиция II) и устанавливает заготовку во втором приспособлении, которое вместе со столом перемещается на позицию IV, завершая фрезерование. Робот Р2 снимает заготовку с позиции IV, подает ее на установку П2 для продувки и устанавливает в вертикальном положении на позицию V фрезерного станка СЗ, рабочий цикл которого аналогичен [c.468]

Повышенная вибрация схвата робота имеет не только эстетическое значение, но и техническое, обусловливая долговечность исполнительного устройства и ограничения на свойства объектов манипулирования нельзя, нанример, перемещать открытый сосуд с жидкостью. [c.59]

Дуговую сварку в защитных газах применяют в робототехнических комплексах для сварки изделий в мелко- и среднесерийном производствах. Комплекс (рис. 5.11) включает в себя манипулятор 4 с рабочим органом - сварочной горелкой 3, поворотный стол 2, на котором устанавливаются и точно позиционируются свариваемые изделия 7, и устройства программного управления 5. Манипулятор имеет пять-шесть степеней подвижности, что позволяет ему перемещать сварочную горелку по сложной пространственной траектории. Траектория движения горелки программируется и может быстро изменяться при смене свариваемого изделия. Роботы первого поколения имеют жестко заданную программу перемещения рабочего органа, что требует проводить позиционирование свариваемого изделия с высокой точностью. Роботы второго поколения (адаптивные, самонастраивающиеся) имеют специальные датчики, позволяющие им реагировать на отклонение траектории сварного шва и корректировать движения горелки. [c.238]

В ГПС особая роль отводится роботизированным устройствам. Они производят самые разнообразные вспомогательные работы. В ходе обслуживания складов роботы, действуя по программе, могут перемещаться так, что вынимают из заданной ячейки склада необходимое количество объектов для последующей их передачи на производство. Роботы могут перемещаться и по рельсам, и по гладкому полу цеха. В последнем случае траектория перемещения тележки с роботом может задаваться управляющим программным устройством, расположенным на самой тележке. [c.343]

Программа для работы задается установкой упоров 8, 10 и 26, которые определяют восемь пространственных положений захватного устройства, и соответствующим набором дисков 19, определяющих последовательность этих положений. Работа робота происходит следующим образом. С пульта управления включается электродвигатель 24. При вращении винтовой пары 6 каретка 2 движется вниз до упора. Барабан И при движении каретки 2 вниз не вращается. Вал 17 поворачивается и с помощью храпового механизма 18 поворачивает барабан 20 па один шаг. Один из дисков 19 выступом нажимает на соответствующий рычаг 21. После этого релейная электросхема осуществляет реверс электродвигателя и каретка 2 перемещается вверх. Барабан 11 получает вращение, прекращающееся в момент, когда один из упоров 22 контактирует с рычагом 21. Одновременно с этим фрикционная муфта на валу 13 срабатывает и барабан 11 поджимается к рычагу 21. Каретка 2 перемещается вверх до соприкосновения с одним из упоров 25. [c.327]

Зубчатые колеса по конвейеру 1 поступают в моечный агрегат 2 и обкатное устройство 3 с тремя зубчатыми колесами для снятия забоин и заусенцев. Далее колеса по одной штуке проходят через отсекатель 4 и толкатель 5, который поочередно перемещает колеса в захват 6 робота 7. При повороте работа 7 на ЭО захват 6 перемещает зубчатое колесо в прибор 9 для измерения колебания межосевого расстояния. Захват 8 устанавливает проверенное колесо в накопитель 10, откуда захват 11 робота 12 перемещает его на позицию однопрофильного прибора 14 для контроля кинематической погрешности. Одновременно захват 13 устанавливает проверенное колесо в накопитель 15, затем захват 16 робота 17 переносит его на прибор 19 для проверки пятна контакта на экране телевизора. Проверенные зубчатые колеса захватом 18 передаются в сортировочное устройство 20 с наклонными желобами, где колеса разделяются на годные и бракованные. Автоматическая линия применяется для окончательного контроля и после зубо-шевингования. Время контроля, включая установку и снятие колеса, составляет 30 с. [c.253]

Так как звенья перемещаются по двум ортогональным направляющим, разрешающая способность управляющего устройства для всего робота соответствует квадратику со стороной 0,39 мм. Общее пространственное разрешение робота получается путем добавления всех неточностей его механической части к этому значению. [c.265]

При программировании робота (его обучении) оператор вводит информацию о положении звеньев, перемещая упоры или флажки путевых выключателей на звеньях манипулятора, вносит в управляющее устройство информацию о последовательности отработки и величине временных задержек путем установки штекеров (переключателей, кнопок и т. п.) в определенные гнезда (положения), а при использовании перфоленты к ее установке в считывающее устройство. [c.119]

Захватное устройство. манипулятора промышленного робота (ПР) вводится в рабочее пространство автомата и зажимает собранный комплект, пиноль 4 с вращающимся центром 5 поджимной бабки 1 отводится в исходное положение, так же, как и привод вращения шпинделя 23 приводной бабки 27. Собранный комплект удаляется, вводится очередной вал 21 на линию центров, пиноль 4 с вращающимся центром 5 перемещается вперед, базирует вал 21 и поджимает его правый торец к зубчатому поводку 22. После вывода захватного устройства ПР из рабочего пространства автомат может выполнять следующий цикл. [c.156]

Автоматические манипуляторы имеют постоянную программу работы, которая не может так быстро меняться, как у роботов. Поэтому манипулятор может брать деталь или заготовку только в одном определенном месте, на которое он настроен. Манипулятор не может без посторонней помощи последовательно брать заготовки из ячеек кассеты, как робот. Чтобы манипулятор мог брать детали из ячеек кассеты, необходимо дополнительное устройство — тактовый стол, который должен перемещать кассету с деталями гак, чтобы они оказывались по очереди в зоне захвата манипулятором. Часто детали без кассеты устанавливают на тактовые столы, периодически подающие детали в рабочую зону. [c.37]

Многопозиционные сборочные станки. На станках линейной компоновки (рис. 5.15) выполняют сборку изделий, перемещаемых по прямой линии. Подача деталей на сборочную позицию осуществляется автоматически из бункерных загрузочных устройств (рис. 5.15, а), манипуляторами (рис. 5.15, б) или роботами. Эти станки эффективны для сборки длинных изделий, особенно, когда операции выполняют с двух сторон (рис. 5.15, в). Если время выполнения сборочных операций различно, то используют несинхронные транспортные устройства. Станки часто управляются кулачковыми валами. Собираемый объект перемещается с позиции на позицию приспособлениями-спутниками, которые соединены с цепью конвейера. Базирующие приспособления могут перемещать собираемое изделие и по замкнутому транспортному пути. На таких станках можно выполнять сборку изделий, больших по размерам и массе, чем на станках с поворотными столами. [c.241]

Манипуляторы 5, 10 аналогичны по конструкции и различаются лишь захватами. Собранный узел перемещается по транспортному тракту нагревательного устройства 7, на выходе из которого он попадает в канал магазина 9, идентичного магазину 15. Управление адаптивным сборочным роботом осуществляется микроЭВМ 8. [c.241]

Кинематическая схема робота РВ-50 (рис. 227) обеспечивает три степени свободы движения руки и одну — кисти. Рука может перемещаться в горизонтальном направлении при помощи гидроцилиндра Ц5, качаться вокруг этой оси при помощи гидроцилиндра Ц2, перемещаться в вертикальном направлении — гидроцилиндра Ц1. Конструктивно рука выполнена в виде горизонтальной 1 и вертикальной 2 пинолей. Пиноль 1 установлена в корпусе робота и правым концом соединена со штоком гидроцилиндра Ц5, а левым — жестко с корпусом захватного устройства 5. [c.251]

Обучение промышленного робота с асинхронной системой управления. Запоминающее устройство асинхронной системы управления промышленного робота содержит информацию лишь о координатах заданных позиций. Скорость и траектория движения между этими позициями определяются свойствами самого привода и никак не связаны с действиями оператора при обучении. Это дает возможность оператору осуществлять вывод рабочего органа робота в желаемую позицию любым образом, например, перемещая его по каждой из координат поочередно, пользуясь простейшим способом управления. Таким простейшим способом служит кнопочное управление скоростью нажатием кнопки включают действие соответствующего привода робота. Перемещение происходит при этом с некоторой постоянной скоростью движения, и задача оператора сводится к выбору момента остановки привода. [c.44]

Обучение проводят в два этапа. Вначале оператор органом ручного управления РУ, воздействующим на управляемый генератор перемещений ГЯ, подает сигнал на устройство привода УП, перемещая исполнительный орган ИО и контролируя его положение визуально. Данные датчика Д, воспринимающего перемещение исполнительного органа, фиксируются в промежуточном накопителе Н, По достижении заданной позиции робот останавливают и переключателем К подключают генератор ГП на накопитель так, чтобы его сигнал считывал информацию, введенную в промежуточный накопитель, подавая ее в ЗУ для записи последовательно во времени. Запись в ЗУ начинается по команде 3, которая включает движение носителя в ЗУ и блок формирования сигнала скорости БФС последний на основании информации, поступившей от накопителя Я, вырабатывает сигнал требуемого закона изменения скорости, который теперь управляет генератором перемещения ГП. Окончание считывания из накопителя служит [c.47]

При сварке вручную для получения уширенных слоев конец электрода перемещают в поперечном направлении (рис. 36) по определенному закону движения. Подобные колебания конца электрода позволяют улучшить формирование шва, и поэтому надо изучить возможность применения специальных устройств,обеспечивающих такое перемещение и в автоматических сварочных установках. Это положение в полной мере касается промышленных роботов для дуговой сварки. Характер движения конца электрода должен выбираться технологом-сварщиком на основании ряда соображений. [c.81]

Робот используется в качестве носителя сварочных клещей для контактной сварки в автомобильной промышленности. Перед работой в запоминающее устройство робота вводится программа его действия. Для этого опытный сварщик ка первом узле последовательно перемещает инструмент от одного рабочего положения к другому, вводя координаты каждой из этих точек в запоминающее устройство нажатием кнопки Память . Если на пути между соседними свариваемыми точками оказывается препятствие, например элементы зажимного припособления, то в память робота вводят координаты дополнительных точек, определяющих траекторию ДЕИжения инструмента в обход препятствия. ВьшолкеЕие программы начинается после того, как собираемый или свариваемый узел займет требуемое исходное положение и сигнал об этом поступит в запоми- [c.347]

В последние годы стали создаваться кибернетические машины, выполняющие требуемые механические движения с г.омощыо соответствующих систем управления, в которых ис юльзуются ЭВМ, биотоки, специальные управляющие приводы и т. д. Это — автооператоры, роботы, манипуляторы, шагающие, ползающие и другие машины. Отличительной их особенностью является то, что рабочие органы этих машин выполняют механические движения, свойственные органам человека или животных. Например, робот имеет как бы ])уку , выполняющую заданные технологические операции. Шагающая машина имеет ноги и в какой-то мере имитирует движения, свойственные животным или насекомым. Ползающие машины сво ми элементами напоминают гусеницу или змею и т. д. Но главным в кибернетических машинах является их очувствление , т. е. оснащение этих машин искусственным осязанием с помощью соответствующих датчш-сов, искусственным зрением с помощью телевизионных устройств и т. д. С помощью специальных управляющих машин роботы, манипуляторы, шагающие и другие машины оснащаются как бы искусственным интеллектом , т. е. по заложенной в систему управления программе могут выполнять технологические операции того или другого вида в зависимости от ситуации, например при сборке каких-либо узлов выбирать требуемые детали, различая их по форме, цвету, геометрическим параметрам и т. д., перемещаться по различным поверхностям, обходя препятствия на своем пути или перешагивая через них, и т. д. [c.14]

Принципиальная схема измерительного устройства, состоящего из двухкоординатной модульной головки и прямолинейной направляющей, показана на рис. 7. Рука робота 1 связана с измерительным наконечником 2 двухкоординатной модульной головки, являющимся одновременно элементом сферического шарнира. Равноплечий рычаг 3 соединен с корпусом 4 посредством сферического шарнира. На конце рычага закреплен сферический наконечник 6, контактирующий с внутренней конической поверхностью ползуна 7. Угол конуса гнезда 90°. Ползун 7 поджимается пружиной 8 к наконечику 6, а поступательные перемещения ползуна измеряются датчиком 9. Стопор 10 предназначен для фиксации рычага 3. Корпус головки может перемещаться вдоль прямолинейной направляющей 11 только поступательно. Перед обучением робота рычаг 3 закрепляется стопором 10 ъ нейтральном положении. При перемещении головки вдоль направляющей в процессе обучения робота центр измерительного наконечника, траектория движения которого исследуется, постоянно находится на оси X. Перед автоматическим воспроизведением траектории стопор 10 ослабляется. Погрешности функционирования робота вызывают перемещение центра наконечника 2 в плоскости Z, Y. Эти перемещения, равные модулю вектора отклонения фактической траектории от заданной но нормали к последней, передаются ползуну 7 и измеряются датчиком 9. [c.46]

Загрузку валов заготовок на станки МП402 и МП403 и выгрузку с них обработанных валов производят специализированными средними промышленными роботами 5 и 7 (рис. 40), имеющими манипуляторы с двумя захватными устройствами. Манипулятор 5 захватным устройством снимает с позиции, которой заканчивается автоматическая линия 3, вал-заготовку и, в зависимости от поступившего сигнала, транспортирует ее к правому или левому автомату 4. Здесь разгружающее устройство манипулятора снимает обработанный вал со станка и поднимает его, затем каретка манипулятора перемещается по траверсе так, что ее загрузочное устройство с валом-заготовкой совмещается с рабочей зоной автомата 4. Загрузочное устройство опускает заготовку на линию центров станка заготовка фиксируется базирующим приспособлением захват устройства разжимается и поднимается. Верхнее положение устрой- [c.84]

На рис. 15, а приведена планировка АЛ для обработки поворотных кулаков (рис. 15, 6) двух типов (А и Б) с применением промышленных роботов. Подаваемые подвесным конвейером I заготовки рабочий-оператор устанавливает на станок 2 (рис. 15, а), на котором выполняются сверление отверстий фланца и развертывание базового отверстия. По окончании обработки тот же рабочий-оператор проверяет обработанную деталь на контрольном устройстве 3 и укладывает ее во вращающийся накопитель 4. Робот 5 берет заготовку из этого накопителя, иодает на позицию продувки 6, поворачивая ее иод струями сжатого воздуха для очистки от стружки. После этого робот перемещает заготовку в вертикальном положении на позицию 7 фрезерного станка 22. Станок имеет две фрезерные головки 23 и 10 и салазки II, на которых установлены соответственно два приспособления. Первое приспособление служит для зажима заготовки во время фрезерования при движении изделия от позиции 7 до позиции 8, второе — для ее зажима во время фрезерования при движении от позиции 8 до позиции 9. При отводе салазок в позицию 7 подается приспособление (без заготовки), робот 5 опускается, обдувает приспособление, устанавливает на него заготовку и дает команду на зажим робот 5 отводится в исходное положение, и дается команда на начало рабочего цикла. [c.230]

Агрегатные станки работают, как правило, в полуавтоматическом режиме, оставляя на долю оператора загрузочно-разгрузочную операцию и управление рабочим циклом, что при рационмьном расположении оборудования допускает многостаночное обслуживание. В экономически обоснованных случаях установка робота или устройства для загрузки и разгрузки заготовок позволяет полностью автоматизировать работу агрегатного станка. В серийном производстве применяют переналаживаемые агрегатные станки для обработки группы однотипных деталей. В процессе наладки станка на обработку новой детали меняют зажимные приспособления и инструмент, выбирают режимы резания, перемещают или изменягэт положение силовых головок, заменяют шпиндельную головку и др. На малых агрегатных станках пинольные силовые головки на кронштейнах можно перемещать по кольцевым пазам круглой станины, поворачивать вокруг вертикальной оси и фиксировать в требуемом положении. [c.457]

Транспортные роботы (напольные рельсовые и подвесные монорельсовые) перемещаются по принудительному марщруту, т. е. в строгом соответствии с заданной программой. Роботы мостовые и напольные безрельсовые перемещаются по свободному марщруту, т. е. между любыми позициями загрузки (разгрузки), находящимися в пределах обслуживаемой зоны. Такие роботы управляются от микропроцессоров или от микроЭВМ в связи с необходимостью решения логических задач выбора направления движения, контроля положения и выбора кратчайшего маршрута перемещения. Такими ЭВМ могут быть Электроника-60 или СМ-1800. В случае применения нескольких транспортных роботов возникает необходимость группового управления ими, а также оснащения дополнительными устройствами и механизмами, в том числе обеспечивающими выбор оптимального пути перемещения и контроль за безаварийным одновременным перемещением нескольких [c.532]

Последовательность циклов определяется запрограммированными электрическими и электронными приборами. Операции, повторяющиеся в каждом цикле, схематически сводятся к следующим действиям. Робот находится в положении ожидания перед закрытой пресс-формой, в то время как отливка затвердевает. После частичного открытия подвижной (со стороны выталкивателя) полуформы схват робота перемещается в открытую полу-форму, отливка выталкивается и за пресс-остаток захватывается схватом. Подвижная часть пресс-формы полностью открывается. Манипулятор извлекает отливку из полости пресс-формы пресс-форма опрыскивается через жестко установленные сопла раствором воды и смазочнога материала в запрограммированной последовательности. Частицы облоя с грязью выдуваются сжатнш воздухом. Пресс-поршень перемещается в обратном направлении и при этом автоматически смазывается. Робот погружает отливку в ванну с водой для охлаждения, схват также для охлаждения по- гружается в ванну. Одновременно смыкается пресс-форма и жидкий металл в отмеренном количестве заливочным устройством подается в камеру прессования после этого выполняется впрыскивание металла в пресс-форму. Манипулятор берет отливку за пресс-остаток, вынимает из охлаждающей ванны и подает в штамп обрезного пресса. Робот включает обрезной пресс. Отходы подаются на ленточный конвейер, который доставляет их к-печам для переплавки. В это же время манипулятор опять оказывается в положении ожидания перед пресс-формой. Обрезной штамп открывается, и загрузочное устройство перемещает салазки под обрабатываемую отливку и принимает ее при выталкивании. Разгрузочное устройство подает отливку в контейнер. [c.300]

Промышленный робот ПРК-20 (рис. 10) предназначен для нанесения лакокрасочных и прочих покрытий на детали разных форм и представляет собой основание, на котором установлен поворотный относительно вертикальной оси стол, где крепится шарнирная рука с распылительным устройством. Перемещения руки обеспечиваются гидроцилиндрам , связанными жесткой обратной связью с электрогидравличе-скими преобразователями. Робот может перемещаться по напольным направляющим. Система управления —- контурная ЧПУ. При необходимости робот может быть состыкован с ЭВМ. [c.364]

ГПС фирмы ЧИМА (Италия), показанная на рис. 19.17, б, скомпонована из двух станков с ЧПУ и робота Г зубофрезерного А мод. СЕ220 (наибольший диаметр обрабатываемого колеса 220 мм, модуль 6 мм) и зубошевинговального Д мод, 08 400 X (наибольший диаметр обрабатываемого колеса 400 мм, модуль 8 мм). По окончании цикла зубофрезерования подающее устройство стола станка А поворачивается на 90 и перемещает заготовку в зону обработки /, а заготовку с нарезанными зубьями на позицию 2, откуда она роботом Г передается на загрузочную позицию 3 шевинговального станка Д, а далее автоматически передается в зону обработки 4. После шевингования робот передает обработанную заготовку с загрузочной позиции 5 в тару В для готовых деталей. Робот Г пере- [c.424]

Фирмой М1сгоп (США) создан специальный бесцентровый круглошлифовальный станок мод. М8А-350ВК с ЧПУ для обработки с субмикронной точностью, предназначенный для сопряженного шлифования наружных поверхностей игл для форсунок двигателей после измерения диаметра отверстий в них. Спутники с чипами, устанавливаемыми на их боковых стенках и позволяют записывать информацию и считывать ее с чипов, поступают на станок. После идентификации спутника форсунка снимается с него роботом и подается в зону измерения автоматического датчика, который измеряет диаметр отверстия и корректирует положение суппорта ножа станка дпя обеспечения шлифования требуемого диаметра иглы и, соответственно, точного зазора между ней и стенкой отверстия форсунки (зазор равен 2 мкм 0,3 мкм). Положение суппорта фиксируется с помощью лазерного устройства и оптической линейки с дискретностью отсчета 0,1 мкм. Игла подается роботом со спутника на станок, где она шлифуется до требуемого размера. После шлифования игла измеряется на специальной измерительной позиции. Результаты измерения вносятся в чип на спутнике, который вместе с иглой и форсункой перемещается на следующую технологическую позицию. Общая длительность описанного процесса - 10 с. [c.45]

Детали из однорядных кассет-магазинов можно подавать манипулятором, действующим от кулачка, число выступов которого равно числу деталей в ряду (рис. 2.2.5). При многорядных кассетах-магазинах с ячейками для деталей целесообразно их перемещать на очередной ряд (шаг) координатным столо.м. Тогда для выполнения такой работы можно использовать манипулятор для захвата и транспортирования деталей. Стоимость координатного стола и манипулятора меньше, чем стоимость промышленного робота, имеющего столько же степеней подвижности и повышенную точность перемещения по всем направлениям. Для транспортирования и установки кассет-магазинов высокая точность не нужна. Обычно для 80% деталей точность обеспечивается двух- и трехпалыми или призматическими захватными устройствами. Если же объект перемещается в пределах 2-3 мм, то захватное устройство целесообразно оснастить направляющими ловителями деталей (см. рис. 2.2.4). [c.138]

Правильность и комплектность сборки контролируются по глубине завинчивания винтов, резьбовые части которых утапливают штыри контрольно-базируюшей позиции, вызывая срабатывание концевых переключателей. Из зоны сборки собранные узлы перемещаются роботом при подаче следующего корпуса в сортировочное устройство, осуществляющее их разбраковку на "годные" и "бракованные". [c.430]

Роботизированные комплексы для изготовления песчаных стержней методом горячего твердения (рис. 5.4) включают пескострельную стержневую машину 1, ленточные транспортеры 2 приема стержней б, промышленный робот-стержнеукладчик 3, подвесной конвейер 4, шкафы 5 энергопитания и управления. После раскрытия стержневого ящика стержень падает на поверхность приемного ленточного транспортера 2, вьшолненную из упругих элементов, и перемещается им к промышленному роботу. Схват робота снабжен ориентирующим вакуумным устройством, с помощью которого осуществляется захват, фиксация [c.89]

В качестве примера можно указать роботы ВЕТ55 и УИМ-28. Робот ВЕ-155 представляет собой универсальную автоматизированную машину для высокоточных измерений с погрешностью не более 0,01 мм. Измерительная головка может перемещаться в трех ортогональных направлениях со скоростью 2—6 м/мин. Для управления исполнительными приводами используется унифицированный комплекс, в состав которого входят микроЭВМ типа СМ-1, устройства ввода и вывода информации на перфоленте, алфавитно-цифровой дисплей, устройства цифровой индикации результатов измерений, измерительный усилитель и блоки сервоуправления электрическими приводами, [c.230]

Для управления гидромотором или гидроцилиндром в следящей системе привода служит малоиперционный гидравлический золотник. Золотниковое устройство, применяемое в электрической следящей системе, снабжено встроенным электромеханическим преобразователем, перемещающим золотник пропорционально величине электрического сигнала. Это позволяет составить систему следящего привода с гидравлическим силовым элементом из стандартных звеньев. Один из вариантов такой системы представлен структурной схемой на рис. 6. Здесь исполнительный орган робота ИО перемещается гидроцилипдром ГЦ с золотником, 9. Для управления золотником служит усилитель У , управляющий сигнал [c.25]

В роботе применена цифровая кодовая система управления и замкнутые следящие устройства привода с позиционными кодовыми датчиками. На рис. 18 приведена структурная схема управления по одной координате. Силовым элементом устройства привода У и служит гидроцилиндр ГЦ, управляемый золотником 3. Цифровой сигнал кодового датчика КД сравнивается с командным цифровым сигналом, поступающим от регистра числа РЧ, в компараторе К, который выдает разностный цифровой сигнал и сигнал направления движения. Первый из них после превращения в цифроаналоговом преобразователе ЦАП в сигнал ошибки, а второй непосредственно подаются на сервоусилитель СУ, управляющий электромагнитом золотника 3. Гидроцилиндр перемещает исполнительный орган ИО до тех пор, пока числа, поступающие от кодо- [c.54]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...