Программирование роботов

Гибкие алгоритмы программирования, описанные в гл. 2, не только строят и оптимизируют программные движения, но и оперативно корректируют их на основании сигналов датчиков в зависимости от изменения условий эксплуатации робота. Сложнее дело обстоит при программировании роботов с помощью текстового описания требуемых операций на специализированно.м языке. В качестве такого языка используются либо универсальные языки высокого уровня с соответствующей их модификацией, либо новые языки, специально предназначенные для программирования ро ботов. Примерами таких языков могут служить языки AML, RPL и VAL [1001. Основные характеристики языков программирования роботов приведены в табл. 5.1. [c.143]

Интеллектуальные пакеты управляющих программ, использующие банки знаний, позволяют автоматизировать процесс программирования роботов и другого оборудования РТК непосредственно под заданную технологическую задачу. При этом исходные данные задачи и сам технологический процесс, подлежащий реализации на РТК, могут быть заданы на естественном языке технолога, а не на алгоритмическом языке ЭВМ. По этим данным автоматически строится алгоритмическая модель технологического процесса, а по ней собирается рабочий набор программ адаптивного управления оборудованием РТК, реализующий заданный технологический процесс. [c.233]

Принципиальная схема системы управления одним из приводов перемещения руки представлена на рис. 2. Программирование робота осуществляется следующим образом. Производят в соответствии с заранее составленной программной картой установку кулачков в барабан, при этом последовательно с помощью потенциометров перемещают руку из позиции в позицию и фиксируют положение потенциометров. Тем самым память робота обеспечивается необходимой информацией. [c.56]

Карта программирования робота ПР-ЮИ [c.272]

Промышленный робот имеет много общих черт со станком с числовым программным управлением (ЧПУ). Для обеспечения движений механической руки робота используется технология ЧПУ того же типа, что и для управления станками. Однако типичный робот легче и портативнее, чем станок с ЧПУ, его применения носят более общий характер и обычно включают в себя манипулирование деталями. Кроме того, программирование робота отличается от программирования систем числового программного управления (СЧПУ). Традиционно программы для СЧПУ составлялись автономно, причем команды управления станком заносились на перфоленту. Робот обычно программировался непосредственно с хранением команд в электронной памяти системы управления. Несмотря на эти различия, между роботами и станками с ЧПУ имеется определенное сходство в том, что касается силового привода, систем обратной связи, тенденции к управлению от ЭВМ и даже некоторых промышленных приложений. [c.256]

Выпускаемые промышленные роботы отличаются разнообразием форм и размеров. Они способны выполнять разные манипуляционные операции и имеют неодинаковые системы реализации двигательных действий. Системы организации движений роботов рассматриваются в следующем разделе, а разд. 10.4 посвящен описанию большинства других технических характеристик, по которым различаются промышленные роботы. В оставшихся разделах данной главы рассматриваются такие вопросы, как программирование роботов и их захватные устройства. [c.257]

Существуют различные методы, с помощью которых можно запрограммировать робот на выполнение заданного рабочего цикла. Можно разделить эти методы программирования роботов на следующие четыре категории [c.268]

В этом методе используется пульт обучения, с которого оператор выполняет всю последовательное 1ь движений робота, соответствующим образом включая и выключая приводы его степеней подвижности. Пульт обучения обычно представляет собой портативное устройство с переключателями и клавиатурой для ручного управления физическими перемещениями робота. Каждое движение записывается в память для последующего воспроизведения в рабочем цикле. Метод обучения благодаря своей простоте и удобству стал очень распространенным способом программирования роботов. [c.269]

Этот метод предусматривает автономную подготовку программы действий робота-аналогично программированию СЧПУ. Аналитическое программирование обычно осуществляется с терминала ЭВМ. После того как программа подготовлена, ее вводят в память робота для использования во время рабочего цикла. Преимуществом метода аналитического программирования роботов является тот факт, что он не требует непроизводительных затрат рабочего времени робота на его переобучение, новому заданию. Программирование можно выполнить автономно, пока робот все еще выполняет предыдущее производственное задание. Следствием этого является более производительное использование самого робота и обслуживаемого им оборудования. [c.269]

Еще одно достоинство аналитического программирования связано с перспективами интегрированного включения роботов в информационную систему и базу данных САПР/АПП предприятия. В производственных системах будущего программирование роботов будет осуществляться посредством развитых систем автоматизированного проектирования и управления производственными процессами аналогично тому, как программы СЧПУ сегодня можно формировать с помощью современной технологии САПР/АПП. [c.269]

Языки программирования роботов [c.269]

Операторы, приведенные в табл. 10.1 и 10.2, представляют лишь немногие из команд языка VAL. В [16] содержится исчерпывающее описание языка VAL и множества его операторов. Нижеследующий пример иллюстрирует использование этого языка программирования роботов. [c.272]

Еще одна область научных исследований в робототехнике связана с восприятием речи или с программированием роботов голосом. Программирование голосом можно определить как речевое общение с роботами (или с другой мащиной) путем подачи им речевых команд. (Программирование голосом используется также в СЧПУ-читатель может вновь обратиться к разд. 8.9, где описано это интересное приложение.) Устройство управления роботом оснащается системой распознавания речи, которая анализирует речевой сигнал на входе и сравнивает его с хранящимся в памяти набором образов определенных слов. При обнаружении совпадения между входным словом и каким-либо словом из заученного словаря робот вьшолняет команду, соответствующую этому слову. [c.280]

Сенсоры речевой информации могут быть полезны для ускорения процедур программирования роботов, так же как это делается при про- [c.280]

При программировании робота (его обучении) оператор вводит информацию о положении звеньев, перемещая упоры или флажки путевых выключателей на звеньях манипулятора, вносит в управляющее устройство информацию о последовательности отработки и величине временных задержек путем установки штекеров (переключателей, кнопок и т. п.) в определенные гнезда (положения), а при использовании перфоленты к ее установке в считывающее устройство. [c.119]

При наладке РТК (см. рис. 2.31) размер при программировании робота подбирают так, чтобы Гд было в пределах допустимых значений, т.е. при наладке используют метод регулирования. Однако при автоматической загрузке-выгрузке деталей необходимо применение метода полной взаимозаменяемости. [c.63]

Устройство управления (система управления) обеспечивает возможность программирования робота, хранения программы, а также ее воспроизведения, корректировки и отладки. Оно предназначено для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительной системе в соответствии с заданной управляющей программой организует работу информационной системы и синхронизирует все процессы обмена информацией между роботом и различными внешними устройствами. [c.12]

Язык управления служит основным средством для программирования задач робота и управления всем робототехническим комплексом в целом. Соответственно своему назначению язык управления содержит два компонента — язык программирования задач робота и командный язык, или язык директив. Язык программирования роботов характеризуется определенным уровнем (низким или высоким) и по своим функциям подобен обычному языку программирования ЭВМ соответствуюп его уровня, дополненному операторами, специфичными для промышленных роботов. К таким операторам относятся, например, операторы перемещения руки робота, открытия и закрытия захвата, опроса состояния сенсорных устройств, выдержки заданного интервала времени и т. п. Нередко в язык программирования включают операторы для организации параллельного выполнения и синхронизации задач, что особенно важно при программировании роботов с двумя и более руками. [c.145]

Языки и системы программирования роботов [c.158]

В робототехнической системе, содержащей ЭВМ, для программирования задач (действий) робота и контроля всей системы в целом используется входной язык, или язык управления. Как уже отмечалось в п. 5.1, язык управления состоит из двух компонентов — языка программирования робота и командного языка. В данном параграфе рассмотрены особенности организации и применения некоторых из наиболее известных языков программирования промышленных роботов. Командный язык, будучи средством оперативной коммуникации человека-оператора с робототехнической системой, в гораздо меньшей степени, чем язык программирования, отражает специфику роботов, и потому подробно обсуждаться не будет. [c.158]

Прежде чем перейти к описанию языков программирования роботов, остановимся на общей схеме системы для реализации произвольной программы управления промышленным роботом, написанной на некотором исходном языке (рис. 5.5). Такая программа в общем случае выражает определенную последовательность деклараций, действий робота, вычислительных операций, операций управления датчиками и т. п. Готовая программа на исходном языке должна быть сначала скомпилирована, в результате чего получается ее некоторое внутреннее, или машинное, представление, которое запоминается в ЭВМ. В случае необходимости (например, с целью последующей модификации) запоминается и исходная программа. Ввод исходной программы в робототехническую систему, а также коррекция программы осуществляются, как правило, в диалоговом режиме взаимодействия программиста с системой. Вследствие этого компилятор должен обеспечивать пошаговую, или пооператорную, [c.158]

По степени детальности описания задач роботов все языки программирования роботов можно разделить на следующие три класса 1) языки манипуляций руками и захватами робота 2) языки манипуляций объектами, с которыми должен иметь дело робот 3) языки спецификации задач. [c.160]

Языки программирования роботов 144, 145, 158 [c.263]

Аналогия с операционными системами порождает новые идеи и подходы, которые можно транспонировать с систем программирования вычислительных машин на системы программирования роботов. [c.20]

Таким образом, рассмотренные выше основные функции программного обеспечения позволяют сделать следующий вывод. Программное обеспечение представляет собой систему программирования, структура и состав которой совпадают со структурой и составом операционных систем реального времени. Ниже приведены основные общие фрагменты универсальных операционных систем и систем программирования роботов, проблемно-ориентированных операционных систем. [c.128]

Язык программирования робота Языки программирования [c.128]

Языки и системы программирования роботов. Существует два способа программирования робота обучение и программирование с помощью некоторого алгоритмического языка. Первый способ отличается простотой и не требует высокой квалификации человека-оператора, но он не позволяет программировать сложные технологические процессы. Языковое программирование более перспективно, так как практически не имеет ограничений по уровню сложности создаваемых программ и допускает интерактивное управление роботами. Второе поколение роботов характеризуется уменьшением роли непосредственного обучения и существенным повышением роли программирования с помощью языковых средств при составлении задания. [c.130]

Пользователь может взаимодействовать с роботом с помощью ЭВМ на разных уровнях иерархии его системы управления, при этом каждому уровню будет соответствовать свой входной язык, адекватный задачам, решаемым на данном уровне иерархии. Поэтому языки программирования роботов можно классифицировать по способу задания и содержанию командной и ситуационной информации. [c.130]

Уровень абстракции разработанных и реализованных языков программирования роботов ограничивается уровнем манипулятора . [c.131]

Принципиальные преимущества программирования роботов с помощью текстового описания операций на специализированном языке состоят в возможности независимой подготовки программ, их корректировки и расширении при изменении условий задачи при включении в состав языка операторов обработки сигналов датчиков и передачи управления такие языки становятся средством программирования адаптивных роботов, для которых неприменим способ непосредственного обучения. Кроме того, текстовая форма языка с использованием меток и включением комментариев обеспечивает доступность и понимание программ пользователем. К недостаткам языкового программирования следует отнести трудности формализации пространственных перемещений манипулятора, а на этапе создания специализированного языка — высокие требования к квалификации программистов-разработчиков языка и его системной поддержки, а также большой объем вычислительных ресурсов, необходимых для реализации соответствующих программ. [c.131]

Рис. 5.6. Языки программирования роботов

Программирование робота обеспечивается методом обучения Станки, вхидящие в состаа участка, отвечают всем требова ниям, необходимым для обеспечения нх обслуживания промыш ленным роботом. Среди требований следует выделить основные автоматический подвод—отвод ограждения автоматический под вод—отвод пинолн и зажим—разжим патрона размещение дат чиков, позволяющих фиксировать наличие заготовки в станке размещение датчиков, позволяющих фиксировать состояние пат рона наличие систем ЧПУ и электроавтоматики станков, позво ляющих обеспечить диалог станок—робот и т. д. [c.262]

Программирование робота ПР-ЮИ производится путем соединения опреде ленных гнезд коммутационного поля с помощью специальных электропроводов Для удобства и хранения программы ПР ее заносят в специальную карту (табл. 7.7). Первая строка карты представляет кадры программы. Для наборе первого кадра программы необходимо соединить гнездо к (вторая строка) с гнездом 2 тактовой матрицы (четвертая строка). Для программирования второгс кадра нужно соединить гнездо Лвкл с гнездом 4 и т. д. Между первым и вторым кадрами установлена временная задержка 0,2 с, а между вторым и третьим кадрами — 1,1 с (третья строка). [c.272]

Широкое применение роботов при сварке предъявляет, особенно к технике управления, повышенные требования. Программирование роботов осуществляется непосредственно на рабочем месте робота вручную или путем обучения через пульт. Для сложных робототехнических комплексов более -перспективным является независимое программирование на основе текстового описания с помощью ориенти-. рованньщ языков. Погрешности установки сварочных деталей в фиксаторах и сварочных аппаратов в направляющих, шероховатость поверхности свариваемых деталей и другие причины приводят к отклонению формы сварочного шва от желаемой. Поэтому при сварке возникает необходи- [c.266]

По способу программирования роботы разделяют на программируемые аналитические и обучаюш иеся, причем первые распространены более широко. [c.20]

Обратимся теперь к языкам программирования роботов. Один из первых языков такого рода — язык MANTRAN — создан в конце 60-х годов в Массачусетском технологическом институте (США) [27, 35]. К настоящему времени в нашей стране и за рубежом разработан целый ряд языков программирования роботов. Перечень некоторых из наиболее известных таких языков приведен в табл. 5.1. [c.160]

И наконец, языки третьего класса относятся к высшему уровню языков программирования роботов. Будучи весьма сложными в реализации, эти языки дают возможность описывать задачи роботов в наиболее естественной и компактной форме, причем в таком описании специфицируется содержание задачи ( что делать ), а не способ ее выполнения ( как делать ). Для обеспечения такой возможности система программирования робота должка содержать детальные модели внешней среды, в которой функционирует робот, а также развитые средства планирования действий робота в соответствии со спецификацией каждой выполняемой задачи. [c.161]

Рассмотрим те операторы языка AL, которые определяют его специфику как языка программирования роботов. Первым из таких операторов является основной оператор движения MOVE. Достаточно общая форма этого оператора такова [c.169]

Создан целый ряд языков программирования роботов (рис. 5.6). К ранним разработкам относятся проекты рука—глаз , из которых наиболее интересны языки Стэнфордского университета. В одном из них для управления манипуляционным роботом используется набор подпрограмм, написанных на языке высокого уровня и обеспечивающих выполнение следующих действий включить манипулятор, перевести звенья манипулятора в заданное положение (аргу- [c.132]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...