Выбор момента остановки

Обучение промышленного робота с асинхронной системой управления. Запоминающее устройство асинхронной системы управления промышленного робота содержит информацию лишь о координатах заданных позиций. Скорость и траектория движения между этими позициями определяются свойствами самого привода и никак не связаны с действиями оператора при обучении. Это дает возможность оператору осуществлять вывод рабочего органа робота в желаемую позицию любым образом, например, перемещая его по каждой из координат поочередно, пользуясь простейшим способом управления. Таким простейшим способом служит кнопочное управление скоростью нажатием кнопки включают действие соответствующего привода робота. Перемещение происходит при этом с некоторой постоянной скоростью движения, и задача оператора сводится к выбору момента остановки привода. [c.44]

Выбор момента остановки и получение данных [c.348]

Специальным случаем рассмотренного выше процесса последовательных решений является ситуация, в которой один и тот же эксперимент может быть выполнен независимо сколько угодно раз до тех пор, пока не будет получено количество информации, достаточное, чтобы обеспечить принятие окончательного решения. Такая процедура называется выбором момента остановки, поскольку на каждом шаге принимающий решение имеет выбор либо собирать данные дальше, либо окончить сбор информации и принять окончательное решение. [c.348]

Большинство требующих принятия решений ситуаций, с которыми сталкивается человек, особенно в задачах управления или при слежении, включают этап сбора информации. Кроме того, обычно при прочих равных условиях, чем быстрее делается выбор, тем лучше. Поэтому выбор момента остановки представляет собой особенно наглядный пример для изучения действий человека, и оптимальное решение зачастую обеспечивает формальный эталон, относительно которого эти действия могут быть оценены. [c.349]

Модель выбора момента остановки обеспечивает нормативную основу для такого понятия о времени реакции, и этот аспект модели был подробно разработан Эдвардсом [31]. Он рассматривал задачу в следующей постановке. Оператор наблюдает два источника света, которые вначале оба выключены (или слушает один из двух источников звука и т. п.). Одна из ламп включается, и оператор должен как можно быстрее нажать соответствующую кнопку. Часть времени будет в действительности затрачена на само нажатие кнопки и на достижение нервными импульсами мышц, и эта часть не будет зависеть от вероятностей и вознаграждений. Часть времени будет использована на получение данных о том, какая лампа зажглась, и это именно та часть, которая учитывается моделью. Предполагается, что существует функция стоимости времени, которая линейно зависит от времени, и существуют стоимости ошибок в окончательном решении. Если представляет включение /-й лампы, а представляет нажатие соответствующей ей кнопки, то вероятности ошибок по определению таковы [c.358]

Чтобы сравнить предсказания этой модели с предсказаниями информационной модели, рассмотренной в части 1, обсудим простейший случай, при котором оба вида ошибок имеют одинаковую частоту, т. е. случай, когда а = р = у. Тогда модель выбора момента остановки [формула (20.9)] дает среднее время реакции и для В , и для В в виде [c.358]

Так как такой ловитель имеет несимметричную конструкцию, существует тенденция отклонения направляющей от вертикали, пока блок ловителя будет двигаться по горизонтали в процессе выбора зазора межой буферной плитой и направляющей. Это действие может увеличить время между моментом остановки каната ограничителя и фактическим началом работы ловителя. [c.231]

Для точной остановки механизмов ПТМ должны быть решены следующие задачи регулирование скорости привода в достаточно широком диапазоне, в том числе на основе применения новых типов привода правильный выбор момента начала торможения демпфирование колебаний груза при гибком подвесе. [c.78]

При выполнении операций управления лифтами на статических логических элементах функции селектора осуществляются не одним центральным этажным аппаратом, а рядом блоков автоматики, получающих сигналы от блоков вызовов и приказов и выдающих в определенные моменты требуемые сигналы. Такими блоками являются блок вызовов БВ), блок приказов БП), блок выбора направления (БВН), блок остановки (БО), блок импульсов селекции БИС) позиционный, связанный с датчиками селекции в шахте, блок управления автоматическими дверьми (БУД), блок сигнализации (БС). [c.78]

Кабина переходит на малую скорость. Точная остановка кабины на 2-м этаже выполняется так же, как и при работе лифта от кнопок приказа. Реле РУН отключится 3-контактом РКД (269—515) в момент автоматического открывания дверей, а затем отключится реле PH. Если одновременно регистрируются вызовы, задающие разные направления движения или направление движения вверх, то кабина вначале должна выполнить вызов, поступивший с самого верхнего этажа. Остановки кабины по другим зарегистрированным вызовам должны выполняться при ее движении вниз как попутные. Преимущество выбора направления вверх создается за счет временной — J цепочки, подключенной параллельно катушке РУБ. Поэтому при одновременной подаче напряжения на катушки РУВ и РУН оба реле срабатывают, однако затем реле РУН отключается, а реле [c.75]

Расчет времени рабочих ходов. Скорбеть рабочих ходов определяется в процессе выбора режимов работы. На этой скорости рабочий орган двигается до момента подачи сигнала остановки. После подачи сигнала остановки движение рабочего органа еще продолжается в течение некоторого промежутка времени. Рассмотрим процессы, происходящие в период остановки рабочего органа. [c.568]

Исходя из обеспечения остановки погрузчика с указанным замедлением, выбирают число и типоразмер тормозов. Число устанавливаемых на погрузчике тормозов часто определяется конструктивными возможностями и известно еще до выбора необходимого тормозного момента. [c.26]

Если принят отсчет движения от состояния покоя, когда со = О, то ведущая шестерня первой пары зацепления некоторое время будет совершать движение в поле зазора между сопряженными профилями зубьев при неподвижном втором зубчатом колесе, затем произойдет удар и дальнейшее совместное движение осуществляется при неподвижном сначала ведущем (в пределах угла скручивания вала), а затем ведомом колесе второй пары зацепления. В момент пуска автомата в работу выбор зазоров, соударение звеньев и скручивание валов идет последовательно от ведущей шестерни к ведомой по линии передачи, а при остановке - в противоположном направлении, так как ведущее звено становится неподвижным. [c.312]

Выбор редуктора. Выбор редуктора производится по таблицам мощности (табл. П 1.38) и крутящих моментов (табл. 111.39). Мощности на быстроходном валу, приведенные в таблицах, могут передаваться редукторами при спокойной непрерывной работе в течение 8 ч в сутки. При других условиях работы мощность (или крутящий момент), допускаемая редуктором, равна табличному значению, деленному на коэффициент условий работы К, выбираемый по табл. 111.40. Для редукторов, имеющих систематические остановки менее чем через 20 мин, режим работы считается прерывистым. Режим работы определяется в зависимости от использования редуктора и [c.48]

В этом случае встает серьезный вопрос о выборе той или иной системы, если хотят дать конструкцию двигателя, которая в условиях его эксплоатации обеспечит работу с минимальными разрушениями. Если коррозия в основном зависит от конденсации в пусковой период, то необходимо при пуске утром разогревать машину с максимальной скоростью (в противоположность тому, что обычно рекомендуется) если это возможно, то желательно устроить водяное охлаждение так, чтобы оно не имело эффективного значения до тех пор, пока стенки цилиндра не достигнут температуры 100°. Если, однако, в основном коррозия возникает при конденсации после остановки, необходимо принять меры, чтобы после дневной остановки двигателя, после выключения нефти и зажигания двигатель поддерживался в движении (под влиянием момента махового колеса или при помощи стартера) так, чтобы выбросить из цилиндра продукты сгорания при помощи относительно сухого и не вызывающего коррозии воздуха. [c.620]

После того, как был сделан выбор тормоза, советуем рассчитать ускорение торможения при остановке кабины на самой верхней посадочной площадке. Это будет служить гарантией того, что тормозной момент не слишком велик и пассажиры не почувствуют физического дискомфорта. [c.173]

Все органы управления, за исключением обучающих, сосредоточены на панели в верхней части шкафа управления и позволяют обеспечить гибкое маневрирование движениями и скоростью, а также осуществить синхронизацию действий робота с обслуживаемым оборудованием. Предусмотрены следующие возможные действия движение с любой позиции из записанных в памяти управление скоростью движения в процессе выполнения программы в пределах любого шага остановка после каждого шага либо непрерывное действие остановка движения в любой момент без выключения питания ограничение автоматической работы пределами одного цикла либо непрерывное повторение циклов выбор любой из шести программ в произвольном порядке выдача команд на обслуживаемое оборудование и инструмент переход к следующему шагу при получении команды извне регулирование времени задержки следующего шага выбор режима работы — автоматический или обучение. [c.56]

Фиттс обосновывал такое определение следующими соображениями это определение выражает количественную характеристику процесса выбора момента остановки и оно аналогично формуле Шеннона для максимальной информации, которая может быть передана непрерывным сигналом при наличии шума. [c.124]

Предписывающее решение задачи выбора момента остановки дополняет вычисление байесовской вероятности, рассмотреное в гл. 4. По существу это означает, что вычисленная по полученным данным условная вероятность является подходящей статистической характеристикой для использования в качестве основы выбора момента остановки и что следует продолжать сбор данных и ее вычисление до тех пор, пока эта вероятность не достигнет заранее определенного значения. [c.349]

Свете и Бердсолл [87] провели эксперимент по обнаружению звуковых сигналов с использованием метода выбора момента остановки, в котором могло быть сделано максимум десять наблюдений. Они пришли к выводу, что испытуемые действуют так, как [c.356]

Рис. 20.6. Срезы ло апостериорной вероятности для задачи обнаружения сигнала с выбором момента остановки и данными, ограниченными десятью наблюдениями, (Из работы Светса и Бердсолла)

Этот раздел содержит упражнения по основным правилам, которыми водитель должен руководствоваться в течение всего рейса, включая момент трогания с места, выбор места остановки при завершении рейса. Эти правила обеспечивают исключение взаимных помех и опасности при движении траспортных средств и пешеходов. [c.43]

Анализ табл. 5 показьшает, что 60 % проездов произошло при скорости менее 15 км/ч. В грузовом движении сказываются как ошибки в выборе момента начала торможения, так и преждевременный отпуск тормозов, когда машинист стремится подъехать к сигналу, используя кинетическую энергию поезда, и остановиться у сигнала, применив локомотивный тормоз. Малейший просчет - и повторное торможение поезда для остановки перед запрещак>-щим сигналом будет бесполезным, так как тормоза сработают, когда локомотив уже проследует этот сигнап. [c.18]

Сравнение видов электрического торможения. Рекуперативное торможение можно применять в шунтовых двигателях постоянного тока с регулированием скорости током возбуждения и в короткозамкнутых асинхронных Двигателях с переключением полюсов. Выбор между противовключеняем и динамическим торможением зависит от требуемой быстроты торможения и точности остановки при одинаковых исходных токах в якоре торможение противовключением более эффективно, так как тормозной момент при противо-включении меняется мало, а при динамическом торможении спадает до нуля. Динамическое торможение практически считается наиболее точным. Для реверсивных приводов чаще применяют противовключение, для нереверсивных— динамическое, так как схема последнего проще. [c.8]

Описанные выше операции пуска и остановки блоков пока не автоматизированы и будут производиться вручную в основном дистанциоино со щита управления. При этом продолжительность отдельных пусковых one раций и соответственно моменты перехода от одной операции к другой устанавливаются по значениям температур и давлений рабочей среды в разных точках пароводяного тракта с учетом некоторых других показателей (отсутствие вибраций и шума в турбине, стабилизация солесодер-жания воды при промывке котлов и др.). Выбор параметров, дающих сигналы для проведения операций пуска, также требует уточнения. Возможно, что к числу таких параметров потребуется отнести и температуры в отдельных параллельно включенных элементах котельного агрегата. Число [c.205]

Реле РУВ включается через и. з. контакт кнопки приказа нижнего этажа, через замкнутый при стоянке на этаже н. о. контакт Э. н. о. контакт РНР и н, з. контакт РУН, после включения реле РЗН, которое фиксирует автоматический выбор направления движения вверх. Во время движения кабины н. з. контакт кнопки приказа, н. о. контакты Э, 2РСН и РЗН шунтируются цепочкой из последовательно включенных н. о. контактов 1Т и РТО. При этом, до момента подхода кабины к точной остановке (где выпадает реле РТО), реле РУВ не может быть отключено ни принудительно путем нажатия кнопки первого этажа 1КП, ни автоматически в случае выпадания реле РЗН. Реле РУВ выпадает только при остановке, когда разомкнется контакт РТО. если реле РЗН окажется отключенным. На остановке реле РУВ может быть также принудительно отключено путем нажатия кнопки приказа первого этажа. [c.364]

В коробке передач имеется устройство, с гюмощью которого автомобиль может быть блокирован при остановке на подъеме. Чтобы в этом блокированном положении можно было пользоваться рычагом выбора передач, в коробке имеется отдел1>ное разъединяемое соединение 6, которое обслуживается от поворотного вала 13. Блокировка осуществляется автоматически через оба механизма свободного хода 14 и 11. После того как показано устройство коробки передач, следует отметить, что на режимы ее работы влияют число оборотов и величина крутящего момента двигателя. Влияние числа оборотов, как было TKJKasano выше, достигается за счет масс 17, расположенных иа вращаемой двигателем части и перемещаюш,ихся под действием центробежных сил. [c.419]

Кратковременной считается работа продолжительностью не более 120 мин с последукзщей остановкой, в течение которой двигатель успеет охладиться до температуры окружающей среды. Для выбора двигателя применяют формулу эквивалентного момента (//—4) или тока, причем в фор.муле II—4) время работы 1 + /2+--. + п равно к- После этого по каталогу выбирают двигатель, предназначенный для кратковременной работы в течение времени имеющий Мп > М.З, полученного из формулы 11—А). Двигатель должен быть проверен на мгновенную перегрузку. [c.221]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...