Устройство роботов

Аналогия опирается на подобие конструкций в природе и технике. Широко применяется аналогия в роботостроении при разработке механических устройств робота и его органов чувств . Наименее трудоемким является заимствование конструктивных аналогов из других областей техники. [c.14]

Захватное устройство робота приведено на рис. 16.14. [c.272]

Рука робота выводит захватывающее устройство в направлении тактового стола захватывающее устройство подводится к тактовому столу (рис, 17.3, а) робот захватывает заготовку с палеты тактового стола (рис. 17.3, б) захватывающее устройство робота перемещается с заготовкой по оси Z (рис. 17,3, в], совершает поворот по оси а и по оси 6 (рис. 17.3, г), выдвигается по оси R (рнс, 17.3, д), устанавливает заготовку в патрон станка (рис. 17.3, е) и выводится из зоны резания по оси R (рис. 17.3, ж). [c.282]

Рис. 7.1. Кинематические схемы захватных устройств роботов

Приводы промышленных роботов. Наибольшее распространение имеют гидравлические приводы и несколько меньшее — пневматические. Электромеханический привод сейчас применяется реже других, но в будущем его роль будет возрастать с появлением специальных электродвигателей, которые не будут требовать редукторов, будут иметь малый момент инерции и повышенную нагрузочную способность. Применяются электроприводы как непрерывного, так и дискретного действия (шаговые двигатели). К достоинствам электропривода по сравнению с пневмо- и гидроприводом можно отнести отсутствие трубопроводов, легкость монтажа и наладки, простоту эксплуатации. В последнее время появились унифицированные электромеханические модули (блоки) для отдельных видов движения (подъем, поворот и т. п.). Из этих модулей можно составлять исполнительные устройства роботов при различных сочетаниях требуемых перемещений захвата. Разработка и выпуск унифицированных модулей, наряду с улучшением качества специальных электродвигателей, будет способствовать распространению электропривода в промышленных роботах. [c.269]

ПР состоит из следующих частей исполнительного устройства робота, выполняющего все его двигательные функции (в общем случае это манипулятор и устройство передвижения), устройства управления и рабочего органа (сварочные клещи, захватное устройство и т. д.). [c.490]

Если при установке заготовки в приспособление станка ее необходимо предварительно цен-(рировать, то захватное устройство робота должно быть снабжено элементами для предварительного центрирования заготовки в приспособлении станка. [c.522]

Устройство для предварительного центрирования заготовки при установке в приспособление станка в определенном положении должно иметь зазор между центрирующими элементами и поверхностью заготовки, зажатой в захватном устройстве робота. Зазор должен быть 2 — 5 мм. [c.522]

Здравствуй, друг наш робот При слове робот у многих перед глазами возникает образ этакого железного человека с длинными руками и большими ногами, блестящими глазами и угловатым ртом, словом, что-то вроде искусственного человека. И это не случайно. Уж слишком мало времени пролегло от возникшей фантастической идеи до действительности. А это, безусловно, мешает нам преодолеть психологический барьер. Однако внешний вид современного промышленного робота весьма далек от фигуры человека. Правда, названия отдельных частей автоматически действующих электронных устройств (роботов) во многих случаях взяты из терминологии живой природы — рука, нога, глаза, память и т. п. Да и сходство функций роботов с действиями человека все больше увеличивается. [c.41]

Иван Иванович с 1946 г., являясь действительным членом Академии наук СССР, принимает участие во всех важнейших мероприятиях, касающихся механики или техники. В 1937 г. им вместе с Е. А. Чудаковым был организован Институт машиноведения в системе Академии наук. С 1942 по 1954 г. он был первым заместителем академика-секретаря Отделения технических наук, а с 1963 по 1967 г. являлся первым заместителем академика-секретаря Отделения механики и процессов управления АН СССР. Ученый является председателем Научного совета по теории машин и рабочих процессов и председателем Комиссии по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов. Он принимает участие в работах других проблемных советов, а также в ряде редколлегий академических журналов и отдельных академических изданий. [c.11]

Помимо ПР в состав ГПС входят устройства контроля и разбраковки изделий, а также специализированные устройства связи контрольных устройств, робота и объекта контроля. [c.472]

Какие применяют конструкции захватных устройств роботов [c.333]

Заварка кратера 148 Заполнение разделки стыка горкой 119 Затворы предохранительные 62 Захватные устройства роботов 329 Защитные газы 153 [c.391]

Манипуляционные устройства робота — исполнительные органы, имитирующие действие человеческих рук в натуральном масштабе, с любым увеличением или уменьшением, а также с любым усилением по мощности. [c.305]

Приводные устройства робота. Манипуляционные устройства робота — механические руки — представляют сложный, движущийся объект, перемещениями которого необходимо управлять. Эти операции выполняются приводными устройствами, каждое из которых реализует управляемое движение в определенном шарнире руки благодаря соответствующим сигналам, формируемым в системе управления. [c.318]

В качестве источников перемещений в приводных устройствах роботов широко применяют электродвигатели постоянного тока. Их недостаток — наличие коллектора в остальном их отличает высокая надежность работы, хорошие регулировочные свойства, когда по условиям работы требуется широкий диапазон регулирования скоростей при небольших потерях энергии. [c.319]

Если не нужны большие мощности, приводные устройства робота [c.320]

Одним из них в машиностроительном производстве является транспортное обслуживание станков при механической обработке различных деталей, т. е. выполнение таких операций снятие обработанной детали со станка и укладка ее в строго определенное место, захват из другого строго определенного места подлел ащей обработке детали и установка ее между центрами или на стол станка с последующим снятием ее по сигналу оператора или от программного устройства. Для повышения производительности рабочих машин за счет устранения ожидания с момента снятия одной обработанной детали и установки следующей тем же роботом каждое рабочее место может снабжаться двумя специализированными и связанными друг с другом программным устройством роботами — одним для снятия, другим для установки детали. Каждый из роботов имеет телескопический, часто сочлененный хобот типа человеческой руки, позволяющий захватывать и устанавливать детали в пределах заданного транспортного поля привод [c.247]

Широкое внедрение электронных вычислительных машин (ЭВМ), быстрое совершенствование их параметров оказывает все возрастающее влияние на современную науку и технику. Существенно расширились возможности решения задач вычислительного характера (сложных задач математической физики, построения математических моделей процессов и т. д.). Коренные изменения произошли в прикладной математике и других областях знаний, возникли новые эффективные методы численных решений (метод конечных элементов и др.). Современные ЭВМ позволяют решать логические задачи (оптимального управления, распознавания образов, постановки диагноза и т. п.). Широкое распространение получили станки с программным управлением, существенно увеличивающие производительность труда, автоматические устройства, роботы и др. Будущее развитие техники связано с автоматизированным производством, основанным на широком использовании ЭВМ, [c.671]

Составными частями промышленных роботов являются исполнительное устройство, устройство управления и рабочий орган промышленного робота. Исполнительным устройством называется устройство робота, выполняющее все его двигательные функции. В состав исполнительного устройства промышленного робота входят манипулятор и устройство передвижения. Исполнительные устройства разработанных в последнее время промышленных роботов отличаются большим числом (до 6—8) степеней подвижности. Устройство управления — устройство робота, предназначенное для фор- [c.163]

ЗАХВАТЫВАЮЩИЕ УСТРОЙСТВА РОБОТОВ И МАНИПУЛЯТОРОВ [c.78]

В настоящей главе рассмотрены некоторые существующие виды роботов и манипуляторов, затронуты вопросы автоматического управления ими, а также приведено исследование захватывающих устройств роботов и манипуляторов. [c.78]

Связь всех устройств робота показана на рис. 139, б. Оператор вводит задание на работу, используя пульт управления ЯУ. Блок управления приводами УЯ осуществляет воздействие на технологическое оборудование ТО (см. рис. 139, а), которое обслуживает робот, и на технологический процесс ТП, выполняемый манипулятором робота. Система управления включает также измерительное устройство, выявляющее состояние робота и внешней, среды. [c.120]

Автоматическая подача штучных заготовок проводится либо непосредственно в штамп с помощью питателей шиберного типа, либо к захватному устройству робота с помощью вибробункеров, накопителей или магазинных устройств различных конструкций. [c.153]

Манипулирующие устройства. Кинематические схемы манипулирующих устройств, определяющие степени подвижности роботов, зависят от принятой системы координат. Манипулирующие устройства роботов имеют разомкнутые схемы, первым звеном которых является корпус робота, последним — звено, несущее захватные органы. Кинематические схемы содержат, как правило, только вращательные и поступательные кинематические пары. Тип зоны обслуживания робота также теСно связан с кинематической схемой манипулирующих устройств, так как он зависит от числа, типа и взаимного расположения кинематических пар и размеров их звеньев. [c.142]

Промышленные роботы, используемые для выполнения перегрузочных операций, оснащаются системами программного управления. Технические характеристики устройств управления типа УЦМ и УПМ приведены в табл. 8.2. К основным функциям систем программного управления относятся ввод и запоминание программы, подача команд на перемещение рабочих органов, контроль выполнения команд. В управляющих устройствах роботов применяются различные принципы построения схем управления цикловой, позиционный, комбинированный, контурный. При цикловом управлении команды задаются числовым устройством и контролируются работой упоров и конечных переключателей. Позиционное управление предусматривает сравнение положения звеньев робота на каждой позиции с заданной программой с помощью системы датчиков обратной связи. Комбинированное управление должно обеспечивать непрерывную отработку координат траекторий перемещения звеньев, [c.145]

Рассмотрены устройство робота, принципы и алгоритмы регулировки как основных узлов, так и всего робота. Указаны основные типы неисправностей, причины их возникновения и способы их устранения. Изложены вопросы техники безопасности при обслуживании и эксплуатации робота. [c.574]

Приводными устройствами звеньев манипулятора служат гидроусилители, к золотникам управления которых вращение передается от электродвигателей постоянного тока по командам управляющего устройства. Робот Универ-сал-50М является представителем группы гидравлических роботов, работающих в сферической системе координат. [c.394]

Роботы первого поколения (с программным управлением) применяют для обслуживания станков, прессов, печей, сварочных установок и машин вьшолнения основных технологических процессов (гибки, вальцовки, резки, сборки, сварки) погрузочно-разгрузочных и складских работ. Роботы второго поколения отличаются от роботов первого наличием чувствительных устройств (осязание, телевизионное зрение), имеют более сложное управляющее устройство. Роботы третьего поколения (интегральные роботы) в отличие от роботов второго поколения обрабатывают информацию, полз чаемую от органов чувств. Эти роботы применяют для работ, требующих распознавания образов (работа по чертежу), а также протекающих в сложных и изменяющихся условиях. [c.362]

Другой наметившейся тенденцией, которая окажет влияние на САПР/АПП, является растущее применение микроЭВМ и микропроцессоров при создании нового поколения интеллектуальных машин (станков, контрольных устройств, роботов, терминалов). Результатом [c.515]

Робот, изображенный на рис. 77, используют в качестве носителя сварочных клещей для контактной сварки в автомобильной промышленности. В запоминающее устройство робота вводят программу. Программирование выполняет вручную оператор, который на первом экзёмпляре изделия с помощью пульта управления осуществляет необходимую последовательность перемещений сварочных клещей и выполнение сварки всех точек. Положение каждой свариваемой точки на рабочем пути фиксируется в программе. Вся программа начинает действовать по сигналу о том, что изделие заняло заданное положение относительно робота, после чего [c.144]

Промышленным роботом называется автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства и перепрограммируемого устройства управления. Промышленные роботы служат для выполнения в производственных процессах двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека. В общем случае в исполнительное устройство робота входит манипулятор с рабочим органом и устройством управления. [c.174]

Общие вопросы теории, механики роботов и манипуляторов.— В кн. VI Всесоюз. симпоз. по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов. Тольятти Фил. НИИ атомобильной промышленности, 1976, с. 14-18. [c.220]

Промышленные роботы и манипуляторы и их применение.— В кн. VI Всесоюз. симпоз. по теории и принципам устройств роботов и манипуляторов. Тольятти Филиал НИИ автомобильной промышленности, 1976, с. 54-56. [c.221]

Команда ВООЮ является подтверждением для робота о наличии отливки в схвате. Эта команда используется в программе работы РЛ дважды один раз — при удалении отливки из пресс-формы, а другой — при удалении литника из штампа. Получив сигнал от контрольного устройства, робот продолжает выполнять свою программу. При отсутствии сигнала робот оетанавливаетея, останавливая тем еамЕШ работу РЛ. , [c.274]

Манипулирование деталями сложных конфигураций с разнообразными формами и расположением базовых поверхностей (вилки, рычаги, кулисы, сложные корпуса, коробки и т. п.) в ус.човиях многономенклатурной обработки требует создания специальных установочных и захватных устройств. Роботы, обеспечивающие загрузку деталей подобных типов, будут экономичны только в условиях массового и крупносерийного производства. [c.376]

Манипулирующее устройство робота — многозвенный механизм с числом степеней подвижности 3—9 и поступательными или вращательными сочленениями, заканчивающийся рабочим органом в виде схвата, вакуумной или электромагнитной головки. Рабочий орган часто — сменный. Каждая степень подвижности имеет свой двигатель (электрический, гидравлический или пневматический). Один двигатель может реализовать и несколько степеней подвижности. Устройство передвижения может быть основано на любом из известных способов передвижения — от качения до шагания. [c.142]

ПРОСТРАНСТВЕННОЕ РАЗРЕШЕНИЕ. Этот термин обозначает то наименьшее приращение положения конца запястья, которое способен контролировать робот. В значительной мере оно определяется разрешающей способностью управляющего устройства робота, которая зависит от его системы позиционного управления и(или) измерительной системы в контуре обратной связи. Кроме того, механические неидеаль-ности в сочленениях робота ведут к ухудшению его возможностей по позиционированию руки. Пространственное разрешение представляет собой сумму разрешающей способности системы управления и неточностей механической части. Разрешающую способность системы управления определяют такие факторы, как диапазон перемещения руки и емкость памяти управляющего устройства, отведенной для хранения программы этого движения. Движение руки робота нужно разделить на совокупность основных составляющих движения (по степеням подвиж- [c.264]

В ГАП сварных узлов автомобилей используют тележки с электроприводом от аккумуляторов, перемещающиеся по полу и управляемые электромагнитным полем кабеля (электромагнитная трасса), уложенным в пол участка (цеха) на близком расстоянии от его поверхности. На тележках в специальном сборочносварочном приспособлении (спутнике) установлены собранные для сварки детали. Такая тележка въезжает на участок сварки, останавливается, жестко фиксируется относительно автоматических сварочных устройств, (роботов) и после выполнения сварки переезжает с данного участка на другой или на склад, где спутники с готовыми деталями складируются, затем сварные узлы снимаются (если требуется) и направляются на участки других технологических -процессов, например окраски. Транспортная система и автоматические сварочные установки управляются от ЭВМ. [c.98]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...