Манипулятор обученный

ВЫПОЛНЯТЬСЯ непосредственно на ЭЦВМ, встроенной в систему управления манипулятором. Тогда вычисленные в режиме обучения значения qik, q k, Яьк идут в память машины и могут многократно использоваться при воспроизведении траектории (28.13). [c.563]

Тогда, считая, что значения qik и Uk определяются в режиме обучения манипулятора, можно найти непрерывные значения обобщенных координат qi, представляя каждую координату интерполяционным многочленом Лагранжа [c.563]

Случайные ошибки оператора при обучении робота, сбои средств контроля положения изделия и элементов приспособления, а также сбои в системе управления робота могут привести к повреждению горелки, ее манипулятора и других частей РТК при случайном столкновении горелки с ними. Поэтому крепление горелки к последнему звену манипулятора не должно быть жестким. Целесообразно использовать предохранительное устройство пружинного типа, обеспечивающее фиксированное положение горелки, если действующая на нее сила не превышает допустимую. При столкновении горелки с препятствием происходит упругая деформация пружин, смещается держатель горелки, о чем сигнализирует встроенный микровыключатель. Известен метод защиты горелки от поломки путем подачи электрического потенциала на изолированное сопло горелки и получения сигнала при соприкосновении сопла с изделием. Однако в ряде случаев сварка ведется с малыми вылетами электрода, при которых трудно избежать случайных легких касаний сопла и изделия, которые не приводят к повреждению горелки. [c.140]

Применение такой системы управления повышает функциональные возможности манипулятора. Возможно использование описанного манипулятора в тех случаях, когда рабочие операции требуется выполнять с двух различных сторон объекта. Еще одним возможным применением рассмотренных управляющих механизмов является их использование в манипуляторах, предназначенных для обучения операторов, так как в таких манипуляторах обеспечивается только подобное движение кисти с рабочим органом и соответствующего имитирующего звена на управляющем механизме при несовпадающих законах движения остальных звеньев, что заставляет оператора концентрировать свое внимание на выработке алгоритмов движения кисти в соответствии с желаемым законом движения рабочего органа. [c.29]

Информация, принятая в режиме обучения с пульта оператора и датчиков обратной связи манипулятора, формируется в управляющую программу. При отработке управляющей программы в автоматическом режиме формируются сигналы управления приводами манипулятора и его исполнительными органами. В устройстве реализованы [c.21]

Передача движения звеньям может осуществляться зубчатыми передачами, рычагами, гидро-и сервоприводами. Манипуляторы оснащают следящими системами, обратная связь которых информирует о силах, Действующих на исполнительный механизм, и изменяет положение управляющих звеньев. Такие системы называют двусторонними, поскольку следящий привод обеспечивает передачу движений в двух на- правлениях от входа к выходу и обратно. Алгоритмом управления называют совокупность предписаний, определяющих движение схвата, для выполнения заданной цели. Системы управления манипуляторами строят обычно по принципу программного управления, они могут работать в режиме обучения и рабочем режиме. В режиме обучения оператор с помощью обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. При этом информация от датчиков положения звеньев кодируется и поступает в запоминающее устройство, затем манипулятор работает автоматически по этой программе. [c.121]

При программировании робота (его обучении) оператор вводит информацию о положении звеньев, перемещая упоры или флажки путевых выключателей на звеньях манипулятора, вносит в управляющее устройство информацию о последовательности отработки и величине временных задержек путем установки штекеров (переключателей, кнопок и т. п.) в определенные гнезда (положения), а при использовании перфоленты к ее установке в считывающее устройство. [c.119]

Техника безопасности при эксплуатации манипуляторов и ПР. Меры безопасности при эксплуатации манипуляторов и ПР должны быть разработаны с учетом ОСТ 3-12.002—80 Роботы промышленные. Требования безопасности при эксплуатации и ОСТ 3.12.003—80 Эксплуатация роботизированных комплексов. Требования безопасности . Основными причинами возникновения аварийных ситуаций могут явиться непредусмотренные движения ПР во время обучения и автоматической работы, в том числе погрешность позиционирования рабочих органов манипулятора ошибочные действия оператора во время наладки и ремонта доступ человека в рабочее пространство ПР при его работе в автоматическом режиме размещение пульта управления внутри рабочей зоны и отсутствие специального ограждения отсутствие четкой информации о ситуации на роботизированном участке и причинах возникновения неполадок. [c.123]

Языки программирования не являются необходимыми при решении простейших задач, например перемещения манипулятора вдоль фиксированной траектории. Однако такие языки необходимы при формировании заданий на сборочные операции или операции, обучение которым представляет опасность для человека-оператора. [c.130]

Принципиальные преимущества программирования роботов с помощью текстового описания операций на специализированном языке состоят в возможности независимой подготовки программ, их корректировки и расширении при изменении условий задачи при включении в состав языка операторов обработки сигналов датчиков и передачи управления такие языки становятся средством программирования адаптивных роботов, для которых неприменим способ непосредственного обучения. Кроме того, текстовая форма языка с использованием меток и включением комментариев обеспечивает доступность и понимание программ пользователем. К недостаткам языкового программирования следует отнести трудности формализации пространственных перемещений манипулятора, а на этапе создания специализированного языка — высокие требования к квалификации программистов-разработчиков языка и его системной поддержки, а также большой объем вычислительных ресурсов, необходимых для реализации соответствующих программ. [c.131]

Обучение последовательности целевых положений манипулятора выполняется по команде с пульта ручного управления манипулятором при непосредственной установке оператором требуемых положений с пульта оператора в виде идентификаторов местоположений, при этом числовые значения идентификаторов могут быть определены либо в режиме редактирования, либо по специальной команде монитора в интерактивном режиме. Сформированная программа пользователя может выполняться однократно и многократно. При отладке возможно исполнение отдельных шагов программы и останов программы на заданном шаге либо по команде с пульта, либо при появлении ошибок. После устранения ошибки исполнение программы может быть продолжено. В числе отладочных средств VAL имеется команда, позволяющая уменьшить скорость выполнения как всей программы, так и отдельной инструкции. [c.139]

Задача упрощается, если считать, что манипулятор является обученным , т. е. имеются описатели точек позиционирования, число которых конечно и к которым можно обращаться, если им присвоить некоторые имена. Более того, при контурном управлении можно именовать целую траекторию, поскольку при использовании теории конечных автоматов процесс перехода из одного состояния [c.150]

Термин обученный манипулятор не является вполне законным, поскольку процесс обучения требует участия системы управления, которая является принадлежностью робота, а не манипулятора. [c.151]

В понятие обученный манипулятор мы вкладываем следующий [c.151]

На самом деле рассмотренный выше цикловой робот также предполагался обученным, хотя это выглядело не столь явно процесс обучения циклового робота состоит в настройке фиксаторов, ограничивающих движения манипулятора по каждой из степеней подвижности, однако ввиду относительной простоты этой операции ее часто упускают из вида. Тогда, если учесть это обстоятельство, исчезает разница между цикловым манипулятором и манипулятором с сервоприводом ее не существует для уровня логического управления, который рассматривает тот и другой манипулятор как конечный автомат. [c.151]

Шаг 1. Выборка описателей точки позиционирования Рх (напомним, что манипулятор мы считаем обученным, поэтому эти описатели уже имеются в памяти в той или иной форме). [c.152]

Следующей ступенью автоматизации обучения сварочных роботов является внешнее программирование, при котором характерные точки задаются в координатах изделия с чертежа. Естественно, в этом случае координаты характерных точек задаются в декартовой системе координат. Для обеспечения манипулятора в заданную таким образом точку необходимо автоматическое преобразование декартовых координат в координаты степеней подвижности манипулятора, т. е. решение так называемой обратной кинематической задачи. Эти преобразования также должны выполняться в системе управления робота. [c.174]

При задании необходимых движений может быть использовано программирование, при котором манипуляторы последовательно выводятся в нужные положения (вручную или с помощью специального выносного пульта), а управляющая ЭВМ автоматически запоминает данные точки позиционирования. Возможность вводить информацию не только в текстовой форме, но и путем непосредственного обучения необходимым движениям упрощает общение оператора с ЭВМ и [c.208]

Считанный код через первый вход блока логических элементов И 17 поступает на первый вход схемы сравнения 16. С выхода блока памяти 18 через третий вход блока логических элементов // на второй вход схемы сравнения 16 поступают коды, записанные в блоке памяти 18 на этане обучения. При равенстве кодов на выходе схемы сравнения 16 появляется сигнал, по которому из блока памяти 18 считываются сигналы угла поворота захвата, ротации колонны и горизонтального перемещения захвата, которые через четвертый и пятый выходы блока 17, блок электронных коммутаторов 15 и блок 14 управления обмоток поступают на приводы манипулятора 13. [c.219]

Промышленный робот в режиме обучения является сложной динамической системой, параметры которой изменяются в процессе работы. Так, частоты собственных колебаний в угловых координатах зависят от величины перемещения по радиальной координате. Доминирующим звеном, определяющим вид передаточной функции промышленного робота, является его механическая часть — манипулятор. [c.43]

Манипуляторы с полярной и цилиндрической системами координат могут быть эффективно применены для обработки изделий сложной формы, требующих не менее пяти степеней подвижности инструмента при позиционном перемещении и записи программы методом непосредственного обучения. [c.170]

В настоящее время изготовлена и испытана на макете системы первая очередь аппаратурного и программного обеспечения АСУ ЛПР. Она включает в себя следующую аппаратуру модули управления роботами, обеспечивающие отработку заданных перемещений, разгон и торможение манипулятора по синусоидальному закону, обеспечение необходимой фазы поджига игнитронов при варке, а также отработку программных режимов сжатия и сварки и перемещение манипулятора в режиме обучения, модуль обучения, обеспечивающий пропорциональное управление скоростью перемещения обучаемого робота и задание начальных рабочих, промежуточных и конечных точек траектории. [c.198]

Модуль обучения (МО) робота (рис. 85) предназначен для формирования рабочих программ робота. Через И К МО связан с общей шиной. В состав МО входит буферный регистр РгВ и регистр состояния РгС. К модулю подключается выносной пульт обучения ПО. При помощи ПО оператор-сварщик указывает код координаты и направление перемещения. Эта информация поступает в буферный регистр МО. От положения рукоятки на пульте обучения зависит частота импульсов генератора Г, определяющего скорость перемещения манипулятора. Эти импульсы поступают на РгС, с помощью которого вырабатывается сигнал прерывания. По этому сигналу процессор переходит к подпрограмме формирования рабочей программы робота и отработке перемещений в режиме обучения. [c.204]

Промышленный робот (ПР)это машина-автомат, предназначенная для воспроизведения некоторых двигательных функций человека при выполнении вспомогательных и основных производственных операций и наделенная для этого некоторыми способностями человека (силой, памятью), а также способностью к обучению для работы в комплексе с другим оборудованием и приспособлению в производственной среде [3, 26]. Робот состоит из манипулятора, системы программного управления (ПУ) и информационной системы. [c.221]

В манипуляторах промышленных роботов (ПР) с автоматическим управлением различают два режима работы систем автоматического управления режим обучения и рабочий режим. В режиме обучения оператор с помощью специальной системы, включающей в себя датчики перемещений звеньев и устройства для записи сигналов датчиков на магнитную ленту или перфоленту, проводит исполнительный механизм манипулятора через требуемую последовательность рабочих положений звеньев. Информация, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство в виде определенной программы. В рабочем режиме манипулятор работает автоматически по этой программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев. [c.332]

Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать в двух режимах режиме обучения и рабочем режиме. На рис. 148 показана блок-схема манипулятора с программным управлением, который состоит из исполнительного механизма, снабженного системой сервоприводов, датчиков положений звеньев и вычислительной машины. В режиме обучения (ключ 1 замкнут, ключи. 2 и < разомкнуты) оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. Информация об этой последовательности, получаемая от датчиков положений звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство. В рабочем режиме (ключ 1 разомкнут, ключи 2 и 3 замкнуты) манипулятор работает автоматически по введенной ранее в запоминающее устройство программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев исполнительного механизма. Кроме того, вычислительное устройство по сигналам от датчиков положений звеньев производит коррекцию работы манипулятора через управляющее устройство. [c.266]

Участок состоит из фрезёрно-цеНтровального станка, двух токарных полуавтоматов, автоматического манипулятора и вспомогательных устройств. Фрезерно-и ентровальный станок обеспечивает обработку торцов и центральных отверстий. Токарный полуавтомат с системой ЧПУ Н22-1М обеспечивает обработку цилиндрических, конических и сферических поверхностей, прорезку канавок и нарезание резьбы. Автоматический манипулятор обеспечивает установку—снятие деталей и их межстаночное транспортирование при линейном расположении станков па участке. Грузоподъемность манипулятора — 160 кг, погрешность позиционирования не более 1мм при максимальной скорости перемещения отдельных звеньев 0,8—1,8 м/с. Манипулятор оснащен датчиками внешней информации и выполняет в адаптивном режиме широкий круг операций, включая поиск деталей в накопителе, измерения диаметра и длины заготовки, отбраковки заготовок с недопустимыми отклонениями размеров, перебазирование деталей, их промежуточное складирование и укладку в выходной таре. Программирование автоматического манипулятора осуществляется методом обучения. [c.31]

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые оператором или с помощью программного устройст- ва, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения обладающих некоторыми органами чувств человека, например, осязанием, слухом, видением, обонянием, и способных воспринимать некоторую неощутимую человеком информацию, например, реагировать на ультразвук, на электромагнитные и тепловые поля и т. д. К роботам еще более позднего поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. В решение этой последней проблемы входят создание методов описания окружающего мира и формирования этого мира в памяти роботов, разработка специальных формализованных языков как средства для управления рсбота-ми, их обучения и управления их поведением. К проблеме искусственного интеллекта для роботов тесно примыкает проблема взаимодействия робота со средой и человеком, а также вопросы взаимодействия меладу челове- [c.138]

Робот I типа включает в себя манипулятор, состоящий из стойки и консольной руки, позиционер (манипулятор изделия) с планшайбой, на которой крепится сварочный кондуктор, блок управления, пульт дистанционного управления, устройство стыковки. Робот имеет пять степеней подвижности перемещение стола по осям X и Y, перемещение руки по оси Z, поворот планшайбы стола по оси а, поворот горелки по оси ф. Он обеспечивает 16 значений линейных скоростей в пределах 3—16 (через 1 мм/с), 20 и 75 мм/с. Угловая скорость по оси ф постоянна и равна 0,487 рад/с (28 град/с). Сервопривод — электродвигатели постоянного тока, система программного управления — контурная. Микропроцессор управления роботом позволяет выполнять разные функции интерполяции (дуговая и прямолинейная) и обеспечить легкость обучения робота. Память системы построена на интегральных схемах, емкость памяти 470 точек, способ регулирования — от точки к точке. Робот предназначен для электродуговой сваркп в среде СО2 сложных ферменных конструкций массой не более 150 кг, включая массу сварочного кондуктора. Точность позиционирования + 0,5 мм. [c.82]

В процессе обучения в программатор системы управления вво дятся координаты характерных точек шва (изломы и т. п.) и коды кусков траекторий между ними (прямая, дуга и т. п.), получаемые с помощью специальных датчиков или системы технического зрения. По этим данным автоматически строится (интерполируется) траектория сварочной головки, причем промежуточные точки этой траектории задаются с шагом, зависящим от требуемой точности и скорости движений. Далее по полученной таким образом дискретной траектории сварочной головки рассчитывается дискретная программа движения манипулятора путем решения обратной кинематической задачи. [c.171]

Контурная система управления задает движение в виде непрерывной траектории или контура, причем в каждый момент времени определяет не только положение звеньев манипулятора, но и вектор скорости движения инструмента. Эта система обеспечивает движение инструмента по прямой линии или окружности путем задания соответственно двух или трех точек участков траектории. Это существенно упрощает обучение робота, так как отдельные участки траектории могут интерполироваться дугами окружности и отрезками прямых. Роботы с контурным управлением используют для дуговой сварки и термической резки. [c.328]

КОРДС-01 состоит из набора модулей, предназначенных для перемещения сварочной горелки и свариваемого изделия, сварочного оборудования и системы управления. Он предназначен для дуговой сварки плавящимся электродом в углекислом газе на постоянном токе изделий из низколегированных сталей при обеспечении точности сборки под сварку в пределах 0,5 мм. В состав набора модулей входят манипулятор сварочного инструмента, устройства горизонтального его перемещения, вращатели, колонны и другая роботная оснастка. Система управления механической частью КОРДС-01 и сварочным оборудованием работает в режиме обучения, в ручном и автоматическом режимах как со сваркой, так и без нее. При обучении информация о положении механизмов и установленных режимах сварки в опорных точках "запоминается" устройством управления, образуя управляющую программу. Комплект оборудования имеет оперативную и долговременную память, что позволяет создать библиотеку необходимых профамм. [c.125]

Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки обучения (on-line) — задание программы с использованием манипуляционной системы робота или комплекса внешнего программирования (off-Jine) — составление программы без использования манипуляционной системы. Различают следующие методы обучения с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [c.131]

ЭВМ обеспечивает функционирование блока памяти и общего управления блоками программ (обучения, исполнения, редактирования и частичной коррекции уже заложенных программ и т.д.), число которых может достигать 64 и включать до 100 технологических переходов при сборке изделия, а оперативная аппаратная часть блочной конструкции вьшолняет функции, требующие быстродействия (управление движениями манипуляторов, их блокировка и включение шаговых электродвигателей и т.п.). Каждый шаговый двигатель имеет управляющий контур, причем в сборочной машине "Super Sigma" структура системы управления существенно изменена за счет введения управления с помощью микро- [c.456]

Программное обеспечение адаптивных роботов должно представлять человеку-оператору широкие возможности по управлению роботом, его обучению в различной форме, редактированию и отладке программ движения, текстированию канала связи ЭВМ — манипулятор, работе с внешними накопителями и т. д. Кроме того, [c.20]

Два основных режима работы системы управления робота — это режим обучения и режим исполнения. В режиме обучения (если он не связан с управлением движения манипулятора) мультизадачность, как правило, не используется, поскольку в этом случае нет необходимости в распараллеливании. В режиме исполнения есть явно выраженные процессы, которые могут развиваться параллельно. Приведем примеры процессов, которые могут развиваться параллельно. Приведем примеры процессов, которые могут развиваться параллельно в системах управления адаптивных роботов. [c.129]

Обучение робота выполняется в интерактивном режиме. Предварительно составляется программа пользователя, которая содержит последовательность команд на языке ALFA, задающую действия манипулятора. Единственно недостающая в программе информация — координаты узловых точек траектории — вводится при обучении робота. Для этого программа пользователя покомандно считывается из памяти, манипулятор вручную переводят в желаемое положение и выдается команда ввода координат. [c.138]

Ветвь В2 — осуществляется переход на программу координатных перемещений манипуляторов робота в точку сварки. ПКП выбирает из рабочего поля робота слова-координаты точки сварки, заготовленные программой обучения робота, и посылает их в МУР. Если перемещение манипуляторов закончено, то формируются новые УСР и УСЦТП, задающие и контролирующие следующий этап технологического процесса — сжатие сварочных клещей в противном случае УСР и УСЦТП остаются прежними. Далее производится опрос следующего робота. [c.208]

В начале обучения АПСУ действует к к пассивный наблюда тель, пытаясь понять, как оператор упртвляет манипулятором, и оценить влияние внешкей среды 4 на работу манипулятора. На этой стадии АПСУ определяется соотношение между реакциями оператора и внешней средой. После накопления информации в этом пассивном эксперименте оператор управляет в основном началом действия, позволяя внутреннему контуру 2—3—5 принимать решения в любых допустимых ситуациях. Функции оператора сводятся лишь к запреш,ению недопустимых псремеш ений. В такой системе нагрузка на оператора, связанная с принятием решений, должна существенно уменьшаться. [c.125]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...