Погрешность позиционирования рабочего органа

Погрешность расстояний между центрами отверстий зависит от погрешности собственно метода обработки (например, смещения и увода сверла копирования исходных погрешностей при растачивании и т. д.) и погрешности позиционирования рабочих органов станка. Кроме того, следует учитывать погрешности перемещений рабочих органов станка (отклонения от прямолинейности и перпендикулярности перемещений). [c.575]

Необходимая точность станков обусловлена совершенством их конструкции, погрешностями, возникающими при изготовлении деталей и сборке станка, и погрешностями, допустимыми при наладке и регулировании технологической системы. В наибольшей степени на точность обработки влияют погрешности станка (включая кинематическую точность механизмов, погрешность позиционирования рабочих органов станка и т. п.). Кроме этого, важным является уменьшение чувствительности станка к внешним и внутренним воздействиям (силовым, тепловым и т. п.). По мере изнашивания начальная точность станка меняется. Поэтому следует осуществлять контроль, осмотры, проверку точности и периодическое регулирование узлов станка, обеспечивающие длительное сохранение требуемой точности. [c.586]

Кинематическая точность механизмов приводов подач имеет особое значение при применении разомкнутой схемы управления приводом подач, в качестве которого применяется шаговый электродвигатель (рис. 59, а). Меньшее значение кинематическая точность имеет в приводах подач с замкнутой схемой управления (рис. 59,6 и в) при применении линейных измерительных преобразователей (ИП). В этом случае большое влияние имеет погрешность позиционирования рабочих органов станка. При применении схемы с круговыми ИП погрешности передачи винт — гайка могут различно влиять на точность обработки. [c.586]

Техника безопасности при эксплуатации манипуляторов и ПР. Меры безопасности при эксплуатации манипуляторов и ПР должны быть разработаны с учетом ОСТ 3-12.002—80 Роботы промышленные. Требования безопасности при эксплуатации и ОСТ 3.12.003—80 Эксплуатация роботизированных комплексов. Требования безопасности . Основными причинами возникновения аварийных ситуаций могут явиться непредусмотренные движения ПР во время обучения и автоматической работы, в том числе погрешность позиционирования рабочих органов манипулятора ошибочные действия оператора во время наладки и ремонта доступ человека в рабочее пространство ПР при его работе в автоматическом режиме размещение пульта управления внутри рабочей зоны и отсутствие специального ограждения отсутствие четкой информации о ситуации на роботизированном участке и причинах возникновения неполадок. [c.123]

Точность позиционирования рабочих органов определяется не только точностью самого станка, но и зависит от типа системы ЧПУ (конструкции, места установки ИП, точностных параметров ИП и т. д.). Так, при применении шагового привода погрешность перемещения рабочих органов станка I (рис. 59, а) определяется погрешностью отработки шаговым двигателем командных импульсов, погрешностями гидроусилителя, зубчатой передачи 2 и передачи винт — гайка 5, а также погрешностями рабочего органа станка. [c.586]

К точности позиционирования рабочих органов манипулятора предъявляют значительно более низкие требования, чем в станках. В большинстве случаев манипуляторы отрабатывают перемещения с погрешностями порядка миллиметров и в крайнем случае десятых долей миллиметров. [c.289]

Основные технические показатели. Номинальная грузоподъемность — наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется ил удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик зона обслуживания — пространство, в котором выполняет свои функции рабочий орган — составная часть исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций и вспомогательных переходов число степеней подвижности, погрешность позиционирования и отработки траектории рабочего органа. [c.212]

Отклонение от соосности отверстий или параллельности оси отверстия плоскости зависит от следующих факторов погрешностей собственно метода обработки (увода при сверлении, копирования погрешностей при растачивании, погрешности обработки и установки плоскости, относительно которой определяют отклонение) и погрешностей станка. Наиболее существенное влияние оказывают такие погрешности станка, как погрешность позиционирования, включая погрешность, возникающую при повороте стола отклонение перемещений рабочих органов станка от заданной траектории. Смещения, обусловленные упругими и температурными деформациями технологической системы, учитывают при определении погрешности метода обработки. Неко- [c.575]

Системы путевого контроля предусматривают использование датчиков, измеряющих фактическое перемещение рабочего органа станка. При этом, как правило, полученная информация используется для воздействия по каналу обратной связи и коррекции положения рабочего органа станка в соответствии с заданной программой, В станках с ЧПУ системы путевого контроля используют для уменьшения погрешности позиционирования и в контурном программном управлении для контроля текущего положения. рабочих органов станка. [c.322]

Ориентация одной детали относительно другой может осуществляться рабочими органами сборочного автомата, например захватом робота. При этом погрешность позиционирования робота должна быть значительно меньше предельно допустимых погрешностей положения деталей с учетом погрешностей установки деталей. Установка одной детали в другую с зазором может осуществляться в воздушном потоке, в магнитном поле. Установка детали может выполняться поисковой системой с обратными связями. При установке детали измеряются силы сопротивления, определяется направление смещения детали, чтобы, например, поставить ес в отверстие по посадке с зазором. [c.46]

При миоговариантном анализе конструкций в основном используются статистические и имптациопные модели. Статистическое моделирование применяется при оценке погрешности позиционирования рабочих органов станков и машин с ЧПУ для формирования требований при проектировании приводов подач, а также для анализа компоновок автоматических линий. По результатам анализа определяются параметры надежности и произ- [c.63]

Отход от принципа постоянства технолог ических баз нарушает однотипность сборочных приспособлений на различных РТК сборки одного изделия, что ведет также к снижению собираемости деталей и безотказности сборки. Другие детали изделия, подаваемые в зону сборки рабочим органом робота, могут иметь погрешности по.иожения в результате погрешности позиционирования рабочего органа робота и погрешности захвата. Последняя, в свою очередь, зависит от точности изготовления захватного устройства и погрешности исходного положения детали в ячейке кассеты (магазина). Со временем эксплуатации робота погрешности позиционирования и захвата возрастают в результате его изнашивания. При отдельных видах соединений (точечной сварке, спайке, склеивании) рассмотренные погрешности положения присоединяемых деталей снижают качество изделий. Их величину в каждом конкретном случае приходится регламентировать и обосновывать, исходя из предъявляемых к изделию технических требований. При выполнении соединений типа вал-втулка эти погрешности вызывают отказы в работе робота из-за большого смещения осей сопрягаемых поверхностей. На практике применяют упругие компенсаторы, позволяющие выполнять сборку соединений вал - втулка с большими смещениями (порядка 1-1,5 мм) осей. Устройство монтируется на руке робота его применение повышает безотказность работы РТК и позволяет снизить требования по точности позиционирования. Другой путь устранения данного недостатка - применение адаптивных устройств со специальными датчиками и системы обратной связи, обеспечивающей собираемость при больших смещениях сопрягаемых деталей. [c.321]

Отход от принципа постоянства технологических баз нарушает однотипность сбороч-ньк приспособлений на различных РТК сборки одного изделия, что ведет также к снижению собираемости деталей и безотказности сборки. Другие детали изделия, подаваемые в зону сборки рабочим органом робота, могут иметь погрешности положения в результате погреш ности позиционирования рабочего органа робота и погрешности захвата. Последняя, в свою очередь, зависит от точности изготовления захватного устройства и погрешности исходного положения детали в ячейке кассеты (магазина). Со временем эксплуатации робота погрешности позиционирования и захвата возрастают в результате его изнашивания. При отдельных видах соединений (точечной сварке, спайке, склеивании) рассмотренные пофешно-сти положения присоединяемых деталей снижают качество изделий. Их величину в каждом конкретном случае приходится регламентировать и обосновывать, исходя из предъявляемых к изделию технических требований. При выполнении соединений типа вал-втулка эти погрешности вызывают отказы в работе робота из-за большого смещения осей сопрягаемых поверхностей. [c.758]

Важные технические характеристики ПР число степенен подвижности, количество механических рук и погрешность позиционирования. Числом степеней подвижности ПР называется число степенен свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Следует считать, что достаточно универсальными являются такие роботы, которые имеют 5...7 степеней подвижности, включая устройства передвижения. Роботы с большим количеством степеней подвижности являются высокоманевренными и применяются, в основном, для сборочных работ, роботы с меньшим количеством степеней подвижности выполняют специального назначения. Механическая рука ПР представляет собой. многозвенный разомкнутый механизм, заканчивающийся рабочим органом в виде захвата. Большинство ПР имеют одну механическую руку, но есть роботы, снабженные двумя, тремя и более механическими руками. Погрешность позиционирования робота опреде- 1яет степень точности движения его рабочих органов при многократном перемещении деталей определенной массы в заданное положение. На точность позиционирования, в основном, влияют грузоподъемность, конструкщ1я и кинематика рабочих органов, тип приводов и системы управления. [c.224]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...