Манипулятор цикловый

Манипуляторы цикловые агрегатированные с горизонтальней осью [c.358]

При цикловом управлении роботом часто перемещают захват сначала изменением координаты ф, а затем координаты Я (или наоборот). Из уравнений движения (32.3) и (32.5) следует, что изменение координаты ф вызывает одновременно изменение координаты Я. Во избежание взаимовлияния движений по координатам ф и применяют фиксирующие устройства в заданных конечных положениях звеньев манипулятора. [c.273]

Системы автоматического управления движением с обратными связями широко используются в современных машинах как одно из наиболее эффективных средств повышения точности и быстродействия. Системами стабилизации угловой скорости снабжаются практически все энергетические агрегаты и цикловые технологические машины с развитием станков с программным управлением, автоматических манипуляторов и роботов широкое распространение получают системы позиционирования, обеспечивающие точное перемещение рабочих органов, все чаще используются контурные системы управления, контролирующие и корректирующие законы движения исполнительных механизмов. [c.5]

В сборнике приведены алгоритмы и программы исследования динамики механизмов с гидравлическими и пневматическими устройствами, цикловых и комбинированных механизмов, шагающих машин и манипуляторов. Даны решения задач анализа и синтеза с применением электронных цифровых вычислительных машин. [c.2]

Для уменьшения цикловых потерь желательно совмещать транспортное время с временем обработки. С этой целью целесообразно делать манипуляторы с двумя захватами один несет заготовку, а второй — принимает обработанную на данной операции деталь. Один манипулятор может обслуживать и несколько станков. На фиг. 51 показан пример выполнения такого манипулятора в сочетании с двухручьевым конвейером /. [c.265]

Манипуляторы отливок. Они предназначены для извлечения отливок из пресс-формы, выноса их из рабочей зоны машины через устройство контроля полноты извлечения отливок из формы и укладки в тару или на конвейер. Эти манипуляторы иногда называют съемниками. Манипуляторы для средних АК имеют следующие параметры номинальная грузоподъемность 6,3 кг, три степени подвижности, одии захват на руку, усилие схвата 600 кН, усилие съема 500 кН, гидропневматический привод, цикловое устройство управления, две программируемые коор- [c.315]

Станки, приспособленные для работы с автоматическими манипуляторами Станки, приспособленные для оснащения автоматическими загрузочными устройствами Станки с программным управлением, приспособленные для встраивания в автоматизированные комплексные участки с управлением от ЭВМ Станки, оснащенные резьбонарезным приспособлением Станки с гидросуппортом Станки повышенной точности Станки высокой точности Станки особо высокой точности Станки особо точные Станки с цифровой индикацией Станки с цикловыми СУ [c.305]

Модульное микропроцессорное устройство циклового программного управления УЦМ-100 предназначено для управления широкой гаммой цикловых манипуляторов при обслуживании технологического оборудования в литейных, кузнечно-прессовых, сборочных цехах. Оно представляет собой базовую модель семейства агрегатно-модульных устройств циклового управления, компонуемых по заказу потребителя на заводе-изготовителе. УЦМ-100 состоит из блока управления, обеспечивающего в соответствии с программой, записанной в памяти, реализацию требуемых алго- [c.22]

Грузоподъемность одного манипулятора, кг. .. -Тип управляющего устройства. .........Цикловое [c.393]

Устройства управления. В зависимости от типа представления задающей программы различают ПР с цикловым программным управлением и ПР с числовым программным управлением. Программа устройства ЦПУ содержит информацию о последовательности перемещения исполнительных механизмов или о последовательности и скоростях. Информация о положении рабочих органов запоминается в виде определенного положения упора или флажка путевого выключателя на звеньях манипулятора. Запоминание информации о последовательности осуществляется на коммутационных элементах и блоках коммутационных элементов штекерных [c.118]

Рис. 5.10, Пример двухстепенного циклового манипулятора, рассматриваемого как конечный автомат

Однако такой подход вызывает серьезные трудности. Преодолеть их можно путем синтезирования регулятора для циклового манипулятора в виде конечного автомата, входной алфавит которого является подмножеством выходного алфавита циклового манипулятора и, наоборот, выходной алфавит — подмножеством входного [c.148]

Рис. 5.12, Цикловой манипулятор и регулятор как конечные автоматы

Рис. 5.13. Регулятор, обеспечивающий обход цикловым манипулятором (см, рнс. 5.8) точек Хи лгв, xt

К> У К Фк- к] есть автомат, описывающий цикловой манипулятор. Тогда автомат [c.149]

На самом деле рассмотренный выше цикловой робот также предполагался обученным, хотя это выглядело не столь явно процесс обучения циклового робота состоит в настройке фиксаторов, ограничивающих движения манипулятора по каждой из степеней подвижности, однако ввиду относительной простоты этой операции ее часто упускают из вида. Тогда, если учесть это обстоятельство, исчезает разница между цикловым манипулятором и манипулятором с сервоприводом ее не существует для уровня логического управления, который рассматривает тот и другой манипулятор как конечный автомат. [c.151]

Регулятор циклового манипулятора 148-149 [c.253]

По назначению ПР делятся на универсальные, специализированные и специальные. По грузоподъемности различают роботы сверхлегкие (до I кг), легкие (I... 10 кг), средние (10...200 кг), тяжелые (200... 1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг). По типу силового привода звеньев манипулятора различают роботы с гидравлическим, пневматическим, электрическим и комбинированным приводом. Промышленные роботы по типу системы управления делятся на программные — это роботы, работающие по жесткой программе с цикловой или числовой системой программного управления, адаптивные роботы, оснащенные датчиками с управлением от системы ЭВМ или ЧПУ, позволяющими реагировать на изменение некоторых условий эксплуатации, и интеллектуальные роботы, управляемые от ЭВгЧ с программированием цели и обладающие широкими возможностями реагирования на изменение технологии процесса, распознавания объектов, принятия решений и т. п. [c.221]

Первое поколение ПР1—манипуляторы, работающие по жесткой программе с цикловым или числовым программным управлеййё м [c.502]

Цикловое управление используется на тех роботах, которые предназначены для подъемно-транспортных операций, связанных с об-, служпванием металлорежущих станков, прессов, молотов и т. п. Входные сигналы подаются в блок управления от путевых (иначе конечных) выключателей, на которые нажимают сменные упоры, установленные на подвижных звеньях манипулятора. Вместо сменных упоров могут быть использованы передвижные магниты. Одновременно для точной фиксации устанавливаются фиксирующие упоры, жестко определяющие конец перемещения по каждой координате. Для реализации циклового управления применяется релейная схема, так как все входные и выходные сигналы управления имеют только по два значения. Построение релейной схемы управления по значениям этих сигналов производится по таблице включений и ничем не отличается от построений, изложенных в 30. [c.271]

Кроме того, автоматическое сборочное переналаживаемое оборудование можно классифицировать в зависимости от объема выпуска продукции 1) специальные сборочные автоматы для массового и крупносерийного производства 2) специализированные переналаживаемые сборочные автоматы для крупносерийного производства, построенные по агрегатно-модульному принципу переналадка на выпуск нового изделия осуществляется путем изменения состава автомата, его регулирования и применения управляющей программы 3) специализированные переналаживаемые сборочные автоматы для крупносерийного производства, построенные по агрегатномодульному принципу, с применением манипуляторов на вспомогательных и отдельных основных сборочных операциях 4) робототехнические сборочные комплексы для крупносерийного производства, в которых сборочные операции выполняют промышленные роботы с цикловым управлением 5) робототехнические сборочные комплексы для серийного производства на базе более сложных промышленных роботов, которые выполняют по не- [c.440]

Манипуляторы подобного типа оснащаются системами циклового или числового програмшюго управления, что определяет ряд особенностей их применения в промышленности. [c.24]

С предыдущими моделями улучшена конструкция комплекса использованы модернизированные с учетбм опыта эксплуатации робот-манипулятор и заливщик, применены более надежные пневмоцилиндры и более совершенная микроэлектроника для управления электроавтоматикой, повышена надежность, сокращено число электрошкафов системы управления комплекса, в результате чего уменьшилась площадь и стало легче обслуживать комплекс обеспечена автоматическая диагностика отказов электроавтоматики, расширились возможности изменения или введения дополнительных технологических программ управления повышена производительность труда на 25%. Комплекс имеет цикловую производительность (при массе заливаемого алюминиевого сплава 3,5 кг и работе без гидравлических стержнеизвлека-телей) 70 отливок в час. [c.298]

Промышленные роботы, работающие в сложной полярной системе координат. Промышленный робот ЦРВ-50 предназначен для обслуживания группы до восьми металлорежущих станков в номенклатуре 22 моделей. Конструктивнокинематическая схема манипулятора (рис. 9) обеспечивает обслуживание оборудования при линейном или линейно-параллельном его расположении. Перемещения по трем координатам, движение каретки 1 по монорельсу, повороты руки в шарнирах 2 и 3 программируются и осуществляются шаговыми электродвигателями с гидроусилителями (ШД1, ШД2 и ШДЗ) ч рез механические передачи. Ротация захвата и движение зажима осуществляются гидроцилиндрами Ц1 и Ц2 по командам цикловой автоматики. В качестве систем ЧПУ могут быть применены [c.363]

Основным направлением в создании ПР является разработка роботов агрегатного типа, состоящих из типовых автономных конструктивных модулей, которые можно использовать индивидуально и в различных комбинациях с другими модулями. ПР агрегатно-модульного хюстроения выполняются из модулей манипуляторов и захватных механизмов унифицированных блоков циклового и числового программного управления комплектующих узлов, состоящих из элек гро-, гидро-, и пневмоприводов, датчиков обратной связи, средств автоматики. [c.476]

Про тышлениые роботы оснащаются устройствами циклового или числового программного управления. При [щкловом управлении исполнительным устройством промышленного робота осуществляется программирование последовательности выполнения его движений. Возможности таких устройств рассмотрим на примере. Унифицированное устройство циклового управления манипулятором УЦМ-663 предназначено для управления ПР со сложными циклами движений при обслуживании различного технологического оборудования, в том числе и станков. Устройство построено по принципу синхронного микропрограммного автомата с жестким алгоритмом работы (т. е. аппаратного построения). В запоминаюпхем устройстве могут одновременно храниться четыре управляющих [c.476]

На рис. УП1-8 приведена конструкция манипулятора модели Р1ех1тап-1 (США). Все движения манипулятора осуществляются от одного электродвигателя. В корпусе манипулятора установлены механизм привода гибкой руки, механизм циклового программного управления и пульт управления. [c.325]

Наибольшее распространение в отечественной промышленности получили пневмо-и гидроавтоматические манипуляторы с цикловым управлением и грузоподъемностью до 50 кг, например, роботы Цик-лон-ЗБ , ПР-10, ПФ-201М, Универсал-50 , Спрут-1 и др. Эти роботы применяют в заготовительных и механосборочных цехах. В кузнечнопрессовом производстве применяют роботы типа РПГ-40 и РПГ-10, по- [c.122]

В случае одноцелевого производства — это традиционные автоматические линии с жестким программированием, собираемые из специальных станков и установок с цикловым управлением. Для выполнения всиомогательных операций в них применяются простейшие манипуляторы типа механических рук и специальные транспортные средства. Линии оснащаются механизированными складами. [c.124]

Как говорилось выше, исполнительный механизм адаптивного робота — это чаще всего манипулятор, снабженный сервоприводами. Это вполне естественно, поскольку адаптивные свойства робота, как правило, проявляются в коррекции двилieния манипулятора в соответствии с показаниями системы очувствления. Однако иногда в состав адаптивного робота могут входить н цикловые манипуляторы, причем адаптация в этом случае заключается в смене последовательности обхода наперед известных точек позиционирования. [c.12]

Цикловой манипулятор как конечный автомат. Спецификой циклового манипулятора является то, что он может нaxoд iть я в конечном числе состояний. Например, манипулятор, кинематическая схема которого представлена на рис. 5.8, а, представляет собой механизм с тремя степенями подвижности, каждая из которых имеет по две точки ппчитшпниповяния. Таким образом, область достижимости этого манипулятора представляет собой конечное множество, состоящее из восьми точек 2 > - 8 (рис. 5.8, б). Если манипулятор имеет к степеней подвижности, каждая из которых содержит точек I 1, 2, к), то число точек п, куда может попасть захват, [c.145]

Рис. 5.8. Пример трехстепенного циклового манипулятора, рассматриваемого как конечный

На рис. 5.9 представлен граф, описывающий автомат, который был поставлен в соответствие трехстепенному цикловому манипулятору. [c.146]

Таким образом, цикловой манипулятор с к степенями подвижности и Рг ( = 1, 2,. .., к) точками позиционирования на каждой степени можно описать как конечный автомат, имеющий а сисхия-ний, I элементов входного алфавита и т элементов выходного алфавита, где [c.147]

Управление цикловым манипулятором. Граф перехода конечного автомата отражает лишь возможные перемещения манипулятора, но не указывает, какую конкретную последовательность положений будет он проходить. Для того чтобы захват манипулятора обошел наперед заданные точки позиционирования, необходимо сформировать соответствующую последовательность управлений . В терминах описания конечного автомата это означает, что требуется сгенерировать последовательность символов и = щ из входного алфавита и. Будем такую последовательность называть строкой так, если и = (0,1), то строками, которые можно подать на вход, являются следующие последовательности 0101,0000, 101011110 и т. д. Например, чтобы рассмотренный выше трехстепенной манипулятор обошел последовательность точек Хх, х , (см. рис. 5.8, б), необходимо на его вход подать следующую строку ц 21 з1И22 з2г 21- [c.148]

Манипулятор с сервоприводом как конечный автомат. Если манипулятор снабжен сервоприводами, то его зона обслуживания содержит бесконечно много точек, куда можно перевести захват, в отличие от циклового манипулятора, рабочая зона которого имеет конечное число точек. Попытки описать манипулятор с сервоприводами как конечный автомат, на том основании, что в действительности число состояний, в которых может пребывать его захват, конечно вследствие цифровой природы управляющих сигналов на приводы подвижных сочленений, не приводят к успеху, поскольку число этих состояний остается слишком большим. Так, если предположить, что шестистепенной манипулятор управляется ЭВМ с помощью 10-разрядных цифроаналоговых преобразователей, то число состояний манипулятора можно грубо оценить как (2 ) , что безусловно превышает все ресурсы управляющей вычислительной техники как по памяти, так и по быстродействию, и с этой точки зрения можно считать число состояний просто бесконечным. [c.150]

Д.1Я подачи длинных стерл<невых заготовок исггользуется модификация захватов, показанная на рнс. 1.41,.г, а для длинных ступенчатых валиков — на рис. 1.41,.и. ЛАанипуляторы оснащены различными системами программного управления (цикловой, позиционной, контурной, универсальной и др.), которые по приз1 аку несущего грузоподъемного органа разделяются на мосювые. консольные, стреловые. Манипуляторы, оснащенные механическими [c.54]

Цикловые системы позиционного управления серии УЦМ представлены устройствами моделей УЦМ-10, УЦМ-20, УЦМ-30 и УЦМ-663. Устройство УЦМ-10 выполнено по модульному принципу, остальные по принципу синхронного программного автомата с жестким циклом управления. На рис. 1У.38 представлена блок-схема устройства циклового программного управления модели УЦМ-663 [13]. Это устройство имеет шесть управляемых координат с количеством точек позиционирования по каждой координате равным 8. Набор программы осуществляется на клавиатуре пульта программйрования. Объем памяти — до 128 кадров. Количество управляющих команд, подаваемых на манипулятор, равно 30, на технологическое оборудование — 12. [c.229]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...