Манипулятор сварочного инструмента

Рис. 2.7. Комплект модулей УД 375 для компоновки манипуляторов сварочного инструмента с программным

Модульная система УД 375, разработанная в ИЭС им. Е. О. Патона для компоновки специализированных манипуляторов сварочного инструмента (горелки, клещей) в прямоугольной системе координат, состоит из минимального числа модулей пяти прямолинейного перемещения и двух вращения (рис. 2.7). В модулях применены корпусные детали простой конструкции, зубчато-реечная передача для преобразования вращательного движения в прямо- [c.125]

Манипуляторы изделия по сравнению с манипуляторами сварочного инструмента менее универсальны. Их кинетическая структура и компоновка существенно зависят от формы, размеров и массы изделия, а также от формы и распо ожения линий соединения свариваемых элементов. При сварке на конвейере, например, он отсутствует. Они имеют одну или две ориентирующие степени подвижности, обеспечивающие возможность вращения (поворота) изделия и изменение ориентации оси. При сварке круговых швов с вращением изделия подвижность, обеспечивающая вращение, выполняет переносное движение. [c.127]

Рис. 2.22. Схемы РТК с тремя и более манипуляторами изделий, расположенными по окружности (а), в линию (б) и по обе стороны от манипулятора сварочного инструмента (в)

Механизмы перемещения сварочного инструмента. Механизмы перемещения сварочного инструмента обеспечивают выполнение всех рабочих и вспомогательных движений в течение операции. Основой группы является однокоординатный модуль, представляющий собой обойму (или суппорт) со штангой, перемещающейся вдоль оси обоймы (направляющих суппорта). При сварке прямолинейного шва, открытого для подхода к нему по прямой, продолжающей линию шва, однокоординатный модуль выполняет все функции манипулятора сварочного инструмента подход к началу [c.176]

Роботизированными технологическими комплексами (РТК) называют снабженные роботами рабочие места, участки или линии. Компоновка РТК зависит от характера изделия и серийности его выпуска. В комплект РТК обычно входят робот, совершающий перемещение сварочного инструмента, и манипулятор изделия, позволяющий сваривать все швы в наиболее удобном пространственном положении. [c.331]

При дуговой сварке в ряде случаев целесообразно разделять функции манипуляторов (роботов), служащих для перемещения сварочного инструмента и свариваемых изделий, хотя устройства обоих видов работают совместно, взаимосвязанно, по единой программе. Такой прием позволяет упростить кинематическую схему и снизить число необходимых степеней свободы самого робота. Программа, по которой сварочный робот выполняет свои движения, заранее вводится в его запоминающее устройство. Одним из основных преимуществ роботов является возможность легкой и быстрой смены программы в зависимости от особенностей свариваемого изделия. [c.190]

Распределение функций между манипуляторами инструмента и изделия манипуляционной системы комплекса зависит от способа осуществления относительного перемещения сварочного инструмента и изделия, который определяется способом сварки, размерами и массой изделия, формой и расположением сварных швов, организацией сварочных операций и всего производственного процесса. В зависимости от способа осуществления относительного перемещения сварочного инструмента и изделия могут быть следующие варианты применения роботов в составе комплекса. [c.120]

Изделие периодически изменяет ориентацию в пространстве с помощью манипулятора, выполненного в виде кантователя или позиционера, но во время отдельных сварочных переходов остается неподвижным, а сварочный инструмент выполняет все перемещения, необходимые для сварки, с учетом смещений изделия при его переориентации. Этот способ используется, когда необходима и достаточна периодическая переориентация изделия. Этот вариант более распространен при роботизации операций дуговой сварки. [c.121]

Изделие и сварочный инструмент непрерывно находятся в движении, обеспечивая перемещение сварочного инструмента вдоль линии соединения с одновременным поддержанием зоны сварки во всех точках шва в заданном, например нижнем, положении. Этот вариант требует контурного взаимно согласованного управления звеньями манипулятора как инструмента, так и изделия, т. е. является наиболее сложной системой управления. Он является оптимальным для дуговой сварки изделий малых и средних габаритных размеров со швами сложной формы, так как позволяет производить сварку всех участков в оптимальном, например нижнем, положении, когда допускаются наиболее интенсивные режимы сварки при обеспечении наилучших условий формирования сварного шва. [c.121]

В большинстве традиционных конструкций двухкоординатных манипуляторов изделия, применяемых при дуговой сварке, оси вращения и наклона обычно пересекаются над планшайбой (рис. 2.8, а, б). Однако в этом случае при сварке одного и того же изделия с различной ориентацией оси вращения сварочный инструмент должен иметь возможность дополнительного перемещения, пропорционального расстоянию от места сварки до оси наклона. Кроме того, с увеличением расстояния до оси наклона повышаются требуемые скорости переносных перемещений звеньев или минимальные радиусы закруглений швов, по которым возможна непрерыв- [c.127]

От указанных недостатков свободна прямоугольная система координат региональных движений манипулятора. Прямоугольная система допускает применение наиболее простых одно-, двух- и трехкоординатных компоновок механизмов региональных движений и позволяет оснащать любую из этих компоновок необходимыми механизмами локальных перемещений сварочного инструмента, Прямоугольная система координат позволяет применить системы управления любой сложности от простейших однокоординатных путевых систем, используемых в силовых узлах агрегатных металлорежущих станков, до систем программного управления контурного типа. К числу недостатков прямоугольной системы следует отнести большую металлоемкость и значительную занимаемую площадь цеха. Однако данные проведенного кинематического анализа позволяют сделать предположение, что для дуговой сварки большинства изделий компоновка манипулятора в прямоугольной системе предпочтительнее и перспективнее. [c.171]

Поскольку положение линии соединения относительно координатной системы манипулятора зависит от ряда случайных факторов [65], во многих случах возникает задача корректировки рабочих положений или траектории движения сварочного инструмента относительно предусмотренных программой положений или траектории индивидуально для каждого экземпляра изделия, т. е. задача адаптации по положению изделия. Для ее решения прежде всего необходимо располагать датчиками положения линии соединения или других элементов изделия. [c.174]

По-видимому, наиболее целесообразно разрабатывать механизмы перемещения сварочного инструмента и особенно механизмы перемещения однокоординатного модуля с учетом того, что привод представляет собой отдельный агрегатируемый узел. Это позволит оснащать манипулятор различными типами приводов в зависимости от конкретной задачи, решаемой каждой из координат, и выбранной системы управления перемещениями. [c.178]

Площадки обслуживания предназначены для размещений устройств питания сварочного инструмента расходуемыми материалами и электроэнергией, устройств охлаждения и отсоса, устройств управления и т. д., а также для обслуживания этих устройств и манипулятора в целом. [c.179]

Промышленный ропот чаще всего является манипулятором инструмента. В зависимости от его функционального назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи [c.69]

Сварочный РТК включает автоматический манипулятор инструмента, систему управления всем комплексом, позиционер (манипулятор изделия) и сварочное оборудование, сопряженное с системой управления РТК. [c.96]

Промышленный робот чаще всего является манипулятором инструмента. В зависимости от назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи для точечной сварки, горелку для дуговой сварки в среде защитных газов, резак для термической резки и др. [c.329]

На рис. 88 изображена поточно-конвейерная линия для ремонта автосцепок и тяговых хомутов в условиях вагонных депо. Эта линия представляет собой замкнутый пульсирующий конвейер карусельного типа, на рельсах которого установлены платформы, соединенные между собой и приводимые в движение приводной станцией. На каждой из платформ находятся стенды-манипуляторы для сварочных работ. Конвейер имеет 8 спаренных позиций (можно применять и 7 позиций) с ритмом 15 мин и производительностью 32 автосцепки в смену. Каждая позиция оснащена специальным оборудованием, технологической оснасткой и инструментом. Позиции сварочных и зачистных работ размещаются в кабинах с вентиляционными устройствами. Конвейерная линия оборудована окрасочно-сушильным участком. [c.232]

Мундштуки 326 Монель-металл 101 Многолезвийный наплавленный инструмент 539 Медные электроды 366 Магнитный метод контроля 593 Металлографические исследования 595 Макроструктура 595 Микроструктура 595 Машинное время 596 Марганцевые флюсы 308 Маршевое передвижение 324 Многодуговые сварочные головки 325, 385 Манипулятор 352, 353 [c.638]

Кинематическая цепь механизма манипулятора заканчивается рабочим органом 3, который предназначен для имитации перемещений и рабочих функций руки человека. Рабочий орган манипулятора может представлять собой захватное устройство для захватывания и удержания предметов производства или технологической оснастки (различных инструментов, заготовок, деталей, приспособлений). Захватное устройство может быть механическим (схват), электромагнитным, вакуумным. Другие примеры рабочего органа — гайковерт, сварочная горелка, сварочные клещи. При подключении специальных датчиков (так называемых сенсорных устройств) робот получает возможность визуального наблюдения ( зрение ), ощупывания ( осязание ), улавливания шумов, звуков ( слух ) и др. Манипуляторы могут иметь сменные рабочие органы для выполнения различных видов работ. [c.199]

Локационные системы очувствления используют для измерения координат изделия в тех случаях, когда применение СТЗ по тем или иным причинам нецелесообразно или невозможно. Установка датчиков локационных систем на захвате илн рабочем инструменте автоматического манипулятора обеспечивает, например, возможность точного слежения сварочной головки за траекторией шва, а также позволяет захватывать и устанавливать изделия на подвесном или ленточном конвейерах. Кроме того, локационные системы очувствления применяют в качестве датчиков безопасности для предотвращения столкновения подвижных частей манипулятора с предметами или людьми, случайно оказавшимися в его зоне обслуживания. Локационные системы очувствления с активным или пассивным методом обнаружения предметов часто в литературе называют датчиками безопасности. [c.16]

КОРДС-01 состоит из набора модулей, предназначенных для перемещения сварочной горелки и свариваемого изделия, сварочного оборудования и системы управления. Он предназначен для дуговой сварки плавящимся электродом в углекислом газе на постоянном токе изделий из низколегированных сталей при обеспечении точности сборки под сварку в пределах 0,5 мм. В состав набора модулей входят манипулятор сварочного инструмента, устройства горизонтального его перемещения, вращатели, колонны и другая роботная оснастка. Система управления механической частью КОРДС-01 и сварочным оборудованием работает в режиме обучения, в ручном и автоматическом режимах как со сваркой, так и без нее. При обучении информация о положении механизмов и установленных режимах сварки в опорных точках "запоминается" устройством управления, образуя управляющую программу. Комплект оборудования имеет оперативную и долговременную память, что позволяет создать библиотеку необходимых профамм. [c.125]

В состав РТК входят манипулятор сварочного инструмента с угловой системой координат — робот OJ-10 PS, позиционер OJ-10 Р система управления RSP-01 сварочная аппаратура UNIMIG 400 S пятирежимный блок программирования сварочных параметров JPP-5 устройства очистки сопла сварочной горелки светобрызгозащитный экран. Комплекс OJ-10 может комплектоваться средствами геометрической адаптации. [c.143]

Следует отметить, что оператор или загру-зочно-разгрузочное устройство попеременно должен занимать два различных места (это усложняет организацию рабочего места и повышает утомляемость оператора) и действует в рабочей зоне манипулятора сварочного инструмента. Такие РТК целесообразно применять при сварке преимущественно средне- и крупногабаритных конструкций с большим временем сварки и загрузочных, сборочных, прихваточных и разгрузочных работ. [c.143]

Сварочные роботы выполняют переносные (региональные) и ориентирующие (локальные) перемещения. Переносные перемещения необходимы для переноса рабочей точки инструмента (точки сварки) в пределах зоны обслуживания манипулятора, ориентирующие — для обеспечения заданной ориентации сварочного инструмента относ>1тельно изделия в заданной точке зоны обслуживания. [c.119]

Изделие выполняет все перемещения, необходимые для сварки, а сварочный инструмент закреплен неподвижно. В общем случае этот способ требует применения манипулятора изделия с пятью—шестью степенями подвижности, т. е. использования промышленного робота в качестве манипулятора изделия. Применение этого варианта ограничено грузоподъемностью современных роботов. Он применим при дуговой сварке достаточно жестких конструкций компактной формы, не требующих крепления в сложных и тяжелых сбо-рочно-сварочных приспособлениях. Сварка выполняется с помощью стационарно закрепленного сварочного аппарата. При этом один и тот же промышленный робот выполняет как загрузочно-разгрузочные операции, так и сварочные и вспомогательные перемещения. [c.121]

Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки обучения (on-line) — задание программы с использованием манипуляционной системы робота или комплекса внешнего программирования (off-Jine) — составление программы без использования манипуляционной системы. Различают следующие методы обучения с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [c.131]

Робот состоит из многозвенного манипулятора, системы управления и рабочего инструмента, которым может быть сварочный инструмент (сварочные клещи, сварочный пистолет, головка для роликовой сварки) или захват для взятия и перемещения свариваемых деталей, а также собранного под сварку изделия или готовой сварной конструкции. Они имеют от двух до шести степеней подвижности и строятся в прямоугольной, цилиндрической, сферической и угловых системах координат. Роботы с двумя—четырьмя степенями подвижности применяют для сварки изделий простой формы, например плоскостных конструкций. Они являются специализированными, поскольку пригодны для ограниченного круга операций, в отличие от универсальных пяти-шестикоординатных, которые могут быть запрограммированы на выполнение практически любой задачи. Классификация рассматриваемых роботов приведена на рис. 3.1. [c.203]

Благодаря быстрому развитию манипуляторов роботов и их систем управления пяти-координатные универсальные роботы почти полностью вытеснены шестикоординатными, которые обеспечивают большую мобильность сварочному инструменту, необходимую для сварки сложных тонколистовых конструкций автомобилестроения. Вместе с этим при сварке плоскостных конструкций бытовой техники находят применение специализированные роботы с двумя-тремя подвижностями, как правило, модульной конструкции, более простые, чем универсальные шестикоординатные, и потому менее дорогие. [c.217]

В процессе вы юлнения сбо )очно-сварочных операций робот, как манипулятор инструмента, обычно взаимодействует с манипулятором изделия, позволяюпигм производить сварку всех швов в наиболее удобном пространственном положепип при обе-спеченин доступа горелки к этим швам. [c.78]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

Установки для УЗС состоят из следующих основных частей и узлов сварочной головки, представляющей собой ультразвуковой преобразователь с механической колебательной системой и ультразвуковым инструментом источника питания, представляющего собой ультразвуковой генератор с дозатором энергии — реле времени механизма создания сварочного усилия сжатия свариваемых деталей устройства для фиксации и перемещения под сварку соединяемых элементов или материалов. Если установки предназначены для соединения миниатюрных элементов или деталей, то применяется специальное устройство-манипулятор, преобразующее перемещения рук оператора в малые перемещения ультразвуко- [c.238]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...