Кинематические задачи

Рещим два примера. В первом из этих примеров способ вращения используется для преобразования комплексного чертежа, а во втором — он применяется для рещения кинематической задачи. [c.103]

Решение сводится к нахождению зависимости между ид и ч>ол- Эта кинематическая задача была решена ранее (см. 57, задача 63). Пользуясь полученным там результатом, находим [c.364]

Уравнения (3), (4) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрирование которой при заданных начальных значениях ф1(0), ф2(0), фз(0), ф4(0) решает кинематическую задачу о движении плоского механизма. [c.29]

Уравнения (4), (5) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрированием которой при заданных начальных значениях ф1(0), фг(0), фз(0) решается кинематическая задача о движении плоского механизма. Эти уравнения манипулятора, являющегося системой с двумя степенями свободы, записаны в избыточном наборе трех переменных ф], фг, фз. Поэтому начальный значения углов нельзя задавать произвольно. Они вычисляются предварительно для заданного начального положения точки А и приводятся в (2) и табл. 8. [c.82]

Таким образом, задача определения силы инерции, действующей на данное тело в данной неинерциальной системе отсчета, сводится к сопоставлению ускорений, которыми данное тело обладает в двух различных системах отсчета данной неинерциальной и любой инерциаль-1юй, т. е. к кинематической задаче нахождения разности двух ускорений одного и того же тела в разных системах отсчета. [c.342]

Кинематика жидкости — один из важнейших разделов аэромеханики. Решение основной задачи аэродинамических исследований, связанной с нахождением в каждой точке потока параметров, определяющих движение жидкости (давление, плотность, температура и др.), можно свести при определенных условиях к нахождению поля скоростей, т. е. к решению кинематической задачи. По известному распределению скоростей можно вычислить остальные параметры течения, суммарное силовое воздействие, а также определить теплообмен между телом и омывающим газом. [c.39]

Кинематическая задача о движении твердого тела в жидкости 187 [c.187]

При решении кинематических задач с помощью замены крыльев или других обтекаемых жидкостью тел системами вихрей, обеспечивающих требуемые условия обтекания на поверхности тел, мы приходим к рассмотрению несвободных вихревых систем — вихрей, связанных с обтекаемым телом, названных Н. Е. Жуковским присоединенными вихрями. В теории Н. Е. Жуковского присоединенные вихри двигаются вместе с обте- [c.299]

Таким образом, вычисление Q сводится к чисто кинематической задаче определения отношения Sx к Sep. [c.79]

Таким образом, то, что можно было назвать общими методами, или общими решениями, относилось лишь к механизмам второго порядка первого класса (по терминологии Ассура). Решения более сложных задач были только для очень небольшого числа частных случаев. Однако, что весьма существенно, ясности в этом вопросе не было отсутствие достаточно всеобъемлющей классификации механизмов давало себя знать, и даже такой крупный ученый, как Виттенбауэр, под названием общего метода решения кинематических задач предлагал все тот же метод, относящийся исключительно к механизмам, образованным наслоением диад. [c.127]

Возможны различные сочетания указанных механизмов, например кулачково-рычажный, рычажно-шаговый, кулачково-шаговый и др. [72 ]. Кроме того, в соответствии с решаемой кинематической задачей эти простейшие механизмы могут быть значительно усложнены известным методом наслоения групп Ассура [1, 46, 83]. [c.6]

Применение принципа перенесения к решению ряда геометрических и кинематических задач будет показано в последующих главах. [c.72]

Любой задаче кинематики сферического движения отвечает некоторая задача движения плоской фигуры в ее плоскости. Перенесением ряда плоских кинематических задач на сферу занимался В. В. Добровольский [12, 18], а также Г. Мюллер [56]. [c.191]

Кинематическая задача кулачковых механизмов заключается главным образом в преобразовании вращательного или качательного движения ведущего звена механизма в заданный вид возвратнопоступательного движения рабочего звена. Кулачковые механизмы применяются в машинах самого разнообразного назначения — не только в машинах-двигателях, но и в исполнительных машинах, [c.293]

При использовании табличных значений производных, подставляемых в формулы (7) — (18), решение кинематических задач упрощается не только из-за того, что отпадает необходимость вычислять значения производных, но и в результате из-28 [c.28]

Плоский механизм может быть применен тогда, когда кинематическое задание предусматривает движение всех звеньев в параллельных плоскостях. После того как возможность применения плоского механизма установлена, решается вопрос, какой тип механизма возможно и целесообразно использовать для выполнения поставленной кинематической задачи. [c.464]

Кинематическая задача заключается в преобразовании движения ведущею звена в заданные или обусловленные движения ведомых звеньев. Возможность воспроизведения движений для каждого механизма определяется характером применяемых кинематических пар с этой [c.464]

Кинематическая задача заключается в воспроизведении заданных или обусловленных движений или, точнее, в преобразовании движения ведущего звена в заданные или обусловленные движения ведомых звеньев. Так как возможность воспроизведения движений для каждого механизма определяется характером применяемых кинематических пар, то с этой точки зрения плоские механизмы удобно разбить на три следующих типа 1) механизмы с одними поступательными парами 2) механизмы с одними вращательными или с вращательными и поступательными парами 3) механизмы, имеющие высшие пары. [c.447]

Причины популярности приближенного синтеза общеизвестны. Достаточно вспомнить относительную простоту решений сложных кинематических задач, достигаемую при разработке приближенных механизмов с помощью этих методов. Между тем механизмы, разработанные точными методами, часто получаются многозвенными. В таких случаях из-за упругих деформаций звеньев и зазоров в многочисленных сочленениях расчетные характеристики механизма резко снижаются. Показательно, что все наиболее трудные технические задачи, как правило, по крайней мере вначале, решались с помощью приближенного синтеза — разработка методов точного синтеза обычно запаздывала. [c.6]

Так как спарник движется, то для проверки его прочности надо прежде всего установить, будет ли движение иметь ускорение, т. е. решить чисто кинематическую задачу. Спарник движется сам относительно локомотива и участвует вместе с ним в переносном движении со скоростью V. [c.493]

Кинематические (задача Неймана) задано нормальное перемещение е(, г = —4с/ ([ + -I- и — 2и ), 1/ — нормальное перемещение границы области б", —и- Че — производная в направлении нормали к границе. [c.45]

Рис. 2.7. Графическое решение кинематической задачи об отражении и прохождении изгибной волны от движущегося

В случае задачи о кручении найдены две разных аналогии, которые могут принести большую пользу. Одна из них взята из гидродинамики и относится к задаче о нахождении плоского стационарного потока жидкости, циркулирующей в цилиндрическом сосуде с твердыми стенками и имеющей одинаковую компоненту вихря во всех точках. Собственно мы имеем здесь ке динамическую, а кинематическую задачу, так как силы, производящие это движение, совсем не рассматриваются. [c.66]

В настоящем параграфе не будем заниматься динамическими условиями существования движения (21.1), а лишь проанализируем кинематическую задачу. В соответственно избранной системе координат это движение можно представить в более простом виде [c.145]

Для механизмов с одной степенью свободы часто бывает удобно ввести в условие (28) так называемые виртуальные скорости при этом определение зависимости между силами, действующими на звенья механизма при равновесии, сводится к чисто кинематической задаче — определению зависимости между скоростями t3THX звеньев при возможном их движении (передаточного числа). [c.307]

Нулевые системы. Определение динамы, эквивалентной двум данным силам, и обратное доказательство того, что данная динама может быть разложена на две силы, одна из которых может быть направлена по произвольной прямой, настолько близки к изложенному выше при рассмотрении соответствующих кинематических задач, что бесполезно их снова повторять (см. 7), Линии действия этих двух сил называются сопряженныки, по отношению к данной динаме. [c.39]

Содержание статьи несложно, посвящена она исследованию построения планов скоростей и ускорений для нескольких случаев. (Интересно, что в одном американском техническом журнале 50-х годов была помещена статья, в которой с торжеством приводится решение все тех же тривиальных случаев, в частности решенных Ассуром в 1907 г.,— по-видимому, сказывается отсутствие достаточно полной информации.) В самом начале статьи Ассур высказывает мысль, которую он впоследствии неоднократно повторит,— о существовании некоторого подобия между задачами кинематики и задачами статики. На этом основании Ассур и будет искать общие решения для кинематических задач. Здесь же он замечает, что построения планов, или картин скоростей и ускорений играют в кинематике стержневых механизмов роль, аналогичную той, которую планы Кремоны занимают в статике стержневых систем. [c.35]

Первым научным исследованием в области кинематики механизмов, в котором были использованы методы Ассура и которые явились, таким образом, средством ознакомления специалистов с его классификационными принципами, была работа Н. Г. Бруевича, посвященная разработанному им методу решения кинематических задач при помощи векторных уравнений Исследование Н. Г. Бруевича, показавшее огромные преимущества теории кинематических цепей, развитой Ассуром, привлекло внимание ученых. В ближайшие два-три года методы Ассура были в достаточной степени разработаны и приспособлены для преподавания в высшей школе, так что уже в 1937 г. в программы курса теории механизмов высших технических учебных заведений включается структурная классификация плоских механизмов по Ас-суру. Кинематический и кинетостатический анализ механизмов строятся в соответствии с этой классификацией. [c.189]

В V главе рассматриваются конечные перемещения твердого тела в пространстве, показано сложение и разложение конечных поворотов, а также решение ряда кинематических задач с применением принципа перенесения. Изложена разработанная автором теория определения положений пространственных механизмов, дано исследование механизмов с избыточными связями и показаны конкретные приложения. Заметим, что авторы работ по винтовому исчислению не использовали в явном виде принцип перенесения как метод общего подхода к пространственным задачам. Принцип перенесения, как правило, выявлялся индуктивным путем — винтовые формулы выводились в каждом, отдельном случае и затем, а posteriori, демонстрировалось их сходство с векторными, принцип же как таковой не использовался для вывода винтовых формул. А между тем, этот принцип приводит к эффективному методу решения пространственных задач, связанных с движением твердого тела, и позволяет заранее предвидеть качественный результат. Выясняется полная аналогия теорем и формул кинематики сферического движения с теоремами и формулами кинематики произвольного движения, если перейти от вещественных переменных к комплексным. Хорошо известна аналогия (хотя бы качественная) между кинематикой сферического движения и кинематикой плоского движения, ибо сферические движения в малом являются плоскими, а в большом могут быть отображены на плоскость с сохранением качественных и некоторых количественных соотношений. Отсюда следует, что любая теорема плоской кинематики имеет свой аналог в пространстве (с соответствующей заменой геометрических элементов). На основании этого соображения возникает, например, пространственное обобщение известной формулы и теоремы Эй-лера-Савари, пространственное обобщение задачи Бурместера о построении четырехзвенного механизма по пяти заданным положениям звена и др. [c.9]

Решение большинства геометрических и кинематических задач производилось на электронной вычислительной машине БЭСМ-2, для чего предварительно были составлены широкие программы. Эти программы можно использовать в дальнейшем для определения наладок при нарезании колес, для расчета величин кривизны, для определения условий отсутствия иод-резания и мгновенного передаточного числа. [c.29]

В механизмах с одними вращательными или с вращательными и поступательными парами для получения сложного относительного движения двух каких-либо звеньев приходится вводить между ними промежуточные звенья. При помощи рассматриваемых механизмов точно воспроизвести заданное относительное движение двух звеньев в общем случае невозможно, и приходится удовлетворяться приближенным решением задзчи. Обычно на относительное движение интересующих нас звеньев налагается лишь некоторое конечное число условий. Примером последних может служить требование, чтобы в своем движении звенья проходили через несколько заданных относительных положений. Чем точнее требуется воспроизвести заданное движение звеньев или чем большее число условий приходится налагать на их движение, тем большее число звеньев и пар должен иметь механизм, тем более сложным он получается. Поэтому достаточно точное решение сложных кинематических задач при помощи механизмов второго типа может привести к механизмам с большим числом звеньев. [c.465]

ТОЧНО воспроизвести заданное относительное движение двух звеньев в общем случае невозможно, и приходится удовлетворяться приближенным решением задачи. Обычно на относительное движение интересующих нас звеньев накладывается лишь некоторое конечное число условий. Примером последе1их мо>кет служить требование, чтобы в своем движении звенья проходили через несколько заданных относительных положений. Чем точнее требуется воспроизвести заданное движ иие звеньев или чем большее число условий приходится налагать на их движение, тем большее число звеньев и пар должен иметь механизм, тем более сложным он получается. Поэтому достаточно точное решение сложных кинематических задач при помощи механизмов второго типа может привести к механизмам с довольно большим числом звеньев. [c.448]

В процессе обучения в программатор системы управления вво дятся координаты характерных точек шва (изломы и т. п.) и коды кусков траекторий между ними (прямая, дуга и т. п.), получаемые с помощью специальных датчиков или системы технического зрения. По этим данным автоматически строится (интерполируется) траектория сварочной головки, причем промежуточные точки этой траектории задаются с шагом, зависящим от требуемой точности и скорости движений. Далее по полученной таким образом дискретной траектории сварочной головки рассчитывается дискретная программа движения манипулятора путем решения обратной кинематической задачи. [c.171]

Следы векторов, фокали которых проходят на ортплоскости через общий фокус, располагаются на одной прямой. Так как векторы вращательных скоростей Vai, Vf,i и V , а также векторы относительных скоростей Vf,a, У ь и Va лежат в плоскости векторного пучка аЬс, перпендикулярной к оси вращения, то фокаль кинематического бивектора на ортплоскости будет проходить через следы i, С - или соответственно через следы С а, Отмеченное обстоятельство весьма облегчает решение кинематических задач на плоскости. [c.235]

Создание теории позволило свести расчет эластомерного слоя к интегрированию обобщенного уравнения Гельмгольца для функции относительного приращения объема, причем при статических граничных условиях на боковой поверхности имеем Задачу Дирихле, при кинематических — задачу Неймана. [c.26]

Рис. 2.5. Графическое решение кинематической задачи об отражении волны от движущегося жестюго закрепления

Рис. 2.11. Графическое решение кинематической задачи об излучении изгибных волн движущейся силой в балке на винклеровом основании

Дифференциальные уравнения (21), (22) вместе с уравнениями (1) и (13) независимы и могут быть проинтегрированы. Эта кинематическая задача подробно разобрана в I томе этой книги (задача 5.28). Там получено (вво-Хдам обозначение у /иа = Л) [c.312]

Методы кинематики механизмов также ползгчили значительное развитие в последней четверти XIX в. В первой половине 80-х годов англичанин Р. Смит 200 и профессор Дрезденского политехникума О. Мор разработали метод планов скоростей и ускорений. Популяризатор работ Рело в Англии А. Кеннеди разработал методику графического дифференцирования для решения кинематических задач. [c.200]

Таким образом, мы свели задачу стационарного течения к чисто кинематической задаче. Если дано любое математическое решение уравнений (11), (9) и (7 ) и если посредством уравнения (8) определено поле давления при О = О, то уравнение движения (2) удовлетворяется автоматически. Очевидно, что задача Неймана из 4 получается как предельный случай при с->оо. Допуш.ение (Р), таким образом, позволяет получить гораздо больше, а именно, что решение можно разложить по степеням (метод Рэлея — Янцена, [15], стр. 275). [c.25]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...