Уравнения кинематики

Зависимость (21. Г) является основным уравнением кинематики трехзвенного дифференциала. [c.324]

Уравнение (21.3) представляет собой основное уравнение кинематики рассмотренных четырехзвенных дифференциалов. [c.325]

В заключение этой главы, как пример развития уравнений кинематики и динамики сплошной среды, рассмотрим основные уравнения теории упругости. [c.511]

УРАВНЕНИЯ КИНЕМАТИКИ ЖИДКОСТИ [c.81]

Приведенный выше математический аппарат касался робота как специального исполнительного элемента. Уравнения кинематики и динамики робота — это исходные уравнения с указанными параметрами (масса, момент инерции, длина звена и др.). Однако заранее не известно, удовлетворяют ли выбранные параметры оптимальному движению робота (самому экономичному, самому быстрому, не возмущаемому, высокоточному и др.). Поэтому желательно продолжить синтез параметров. Однако делать это нужно тогда, когда учтен привод, т. е. робот рассматривается как система. [c.70]

На графиках показаны также приближенные уравнения кинематики, полученные три обработке кинематических диаграмм. Большая часть этих уравнений справедлива только для указанных значений Ьт, т. е. при Х<0,3. [c.37]

Упрощенные уравнения кинематики. Графические решения [c.37]

Чтобы вывести уравнения кинематики, следует принять расстояние между точками жесткого звена неизменным. [c.37]

Упрощенные уравнения кинематики [c.48]

Пример кинематического исследования механизма по упрощенным уравнениям. Кинематика кривошипно-ползунного механизма с прицепным шатуном (фиг. 32) . [c.50]

КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ДИАГРАММЫ НЕКОТОРЫХ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ И ПРИБЛИЖЕННЫЕ УРАВНЕНИЯ КИНЕМАТИКИ [c.169]

Рассмотрим манипулятор, имеющий т степеней свободы, Его конфигурация в произвольный момент времени t задается /п-мерным вектором управляемых координат q — qj (0 Г=ь Положение рабочего органа г однозначно определяется по заданной конфигурации манипулятора с помощью уравнения кинематики вида [c.39]

Решение задач построения и оптимизации ПД сопряжено с большими трудностями. Эти трудности порождены нелинейностью и высокой размерностью уравнений кинематики и динамики (2.1), (2.2), наличием препятствий (2.8) и конструкционных ограничений (2.5)—(2.7). Кроме того, в случае целевого условия (2.3) возникает необходимость решать двухточечную краевую задачу, которая резко усложняется при оптимизации ПД в смысле критериев (2.9)—(2.11). [c.41]

На практике часто требуется знать положение некоторой характеристической точки г на захвате манипулятора. Оно однозначно определяется уравнением кинематики (2.1), где [c.44]

Значительный интерес для программирования движений роботов представляет и обратная задача о положении механизма. Эта задача заключается в определении обобщенных координат q, определяющих возможные конфигурации исполнительного механизма по заданным положению и ориентации некоторых его звеньев. Например, для манипуляционного робота часто требуется по заданному положению схвата г найти отвечающие ему векторы обобщенных координат q, т. е. нужно решить уравнение кинематики (2.1). [c.44]

Наряду с описанными выше методами решения уравнения кинематики (2.1), существует большая группа алгоритмов поиска минимума функции (2.21), объединенных под названием метода случайного поиска. Этот метод характеризуется намеренным введением элемента случайности в алгоритм поиска, что увеличивает его гибкость. Многие алгоритмы метода случайного поиска можно представить в виде [c.47]

Рассмотренные выше алгоритмы построения ПТ базируются на том или ином методе решения обратной задачи о положении, т. е. на решении уравнения кинематики (2.1), поэтому эти алгоритмы можно назвать позиционными. В отличие от них скоростные алгоритмы программирования движений основываются на управлении скоростью движений некоторых точек, фиксированных на отдельных звеньях механизма. [c.50]

Динамика и управление по каждой из координат не зависят от двух других. Это обстоятельство существенно упрощает синтез и анализ как программного, так и адаптивного управления КИР. Достаточно разработать метод и средства управления по одной координате, а использовать их можно и для управления по двум другим координатам. Исходя из этого, рассмотрим динамические свойства и возможности систем программного и адаптивного управления КИР УИ/М-28 на примере управления столом-кареткой. С этой целью составим уравнение, описывающее динамику механизма перемещения стола-каретки вместе с измеряемой деталью. Обозначим через линейное перемещение стола-каретки, а через ф. i(, и (р., — углы поворота вала двигателя, ходового винта и вала редуктора соответственно. Эти переменные связаны между собой следующими уравнениями кинематики [c.294]

УРАВНЕНИЯ КИНЕМАТИКИ ГИДРОПРИВОДА [c.482]

С точки зрения динамики любой МВК без учета упругости звеньев и трения в кинематических парах можно рассматривать как голономную механическую систему с идеальными связями. Уравнения связей механизма могут быть получены как уравнения кинематики на основе метода замкнутых векторных контуров [12]. В уравнениях кинематики МВК вида (4.2.4) зависимые координаты не могут быть выражены в явном аналитическом виде через обобщенные координаты, поэтому уравнения движения МВК должны быть рассмотрены совместно с системой тригонометрических уравнений связей. [c.458]

Уравнение кинематики процесса консолидации [c.222]

Далее перейдем непосредственно к построению уравнения кинематики среды. Задача определения законов распределения плотности и давления является центральной в теории консолидации стохастических сред. Успех в ее решении определяется тем, в какой мере используемый математический аппарат позволяет описать реальный процесс уплотнения. [c.224]

ОСНОВНЫЕ УРАВНЕНИЯ КИНЕМАТИКИ И ДИНАМИКИ НЕВЯЗКОЙ ЖИДКОСТИ [c.51]

К этим уравнениям следует добавить уравнения кинематики. [c.391]

Определение передаточных чисел планетарных коробок передач производится при помощи уравнения кинематики дифференциального механизма, которое для однорядного механизма (рис. VI.4, г) имеет вид [c.139]

Для сложного планетарного механизма составляются уравнения кинематики для каждого ряда. Решая полученную систему, можно определить общее передаточное число. [c.139]

При работе поршневого двигателя в его кривошипно-шатунном механизме возникают усилия, определяющие условия работы отдельных деталей, а также самого двигателя в целом. Величина и характер изменения этих усилий могут быть определены при помощи уравнений кинематики и динамики кривошипно-шатунного механизма. Эти уравнения позволяют также определить точное положение поршня для любого угла поворота коленчатого вала, что очень важно для расчета рабочего процесса современных автомобильных и тракторных двигателей. [c.4]

Решая совместно уравнения кинематики станка (I) и кинематики процесса резания (III), найдем s, исключая v [c.280]

Для характеристики сил инерции периодически движущихся деталей поршневого компрессора рассматривают схему кривошип-но-ползунного механизма (рис. 4, а) с сосредоточенными массами Ша и тв в точках А v В. Отсчитывая углы поворота кривошипа от вертикали, составим уравнения пути 5 (на отрезке от нижней н. м. т. до верхней в. м. т. мертвой точки), скорости Vв и ускорения йв массы тв в функции угла поворота ф кривошипа (уравнения кинематики) [52] [c.11]

Математические модели уравнения кинематики поверхностных волн и уравнение для спектров. Другим примером возможности применения компактных аппроксимаций третьего порядка является численное моделирование возмущения спектров поверхностного волнения, возникающих при наличии течений в приповерхностном слое. Существенную роль при описании этого явления играют уравнения кинематики поверхностных волн [110] [c.217]

Для вывода уравнения кинематики дифференциала пользуются обычным для планетарного механизма приемом остановки водила. Тогда внутреннее передаточное число [c.247]

Особенности конструкции транспортных роботов порождают специфический характер уравнений кинематики и динамики [вместо голономной связи (2,1), присущей манипуляционным роботам, здесь возникает неголономная связь, определяемая типом шасси] и ограничений (например, появляются новые ограничения, описывающие условия опрокидываемости шасси при поворотах на больших скоростях). Поскольку промышленные транспортные роботы функционируют в производственной обстановке, где оборудование ГАП зачастую выступает как препятствие, возникает необходимость предварительной прокладки безопасного маршрута транспортировки грузов с целью предотвращения столкновений. [c.42]

Рассмотренные алгоримы решения обратной задачи о положении исполнительного механизма являются частью общей задачи гибкого программирования движений роботов. На кинематичк-ском уровне эта задача формулируется так. Пусть для одной или нескольких выбранных точек на исполнительном механизме заданы уравнения кинематики вида (2.1). На обобщенные координаты наложены конструктивные ограничения (2.5) вида [c.48]

Уравнения кинематики и динамики жидкости весьма значительно отличаются от аналогичных уравнений для твердого тела. Это вызвано прежде всего особенностями исследуемого объекта, т. е. жидкости, частицы которой не имеют жесткой связи между собой. Отсутствие жесткой связи существенно усложняет рассмотрение процессов, происходящих в жидкости. Для упрощения изучения течений в гидромеханике широко используется так назьшаемая идеальная жидкость. Под этим термином понимают не существующую в природе абсолютно невязкую жидкость. Тогда происходящие явления сначала исследуются применительно к идеальной жидкости, а затем полученные закономерности переносятся с введением корректирующих поправок на потоки реальных жидкостей. [c.47]

При изложении материала авторы стремились сделать книгу доступной широкому кругу читателей. Это сказалось как на последовательности, так и на методе изложения. Более сложные, на наш взгляд, для изучения теоретические вопросы размещены равномерно по всем главам книги, причем для усвоения материала последующих глав не требуются сведения из предыдущих. Что касается метода изложения, то он выбран также наиболее доступным — уравнения кинематики и динамики записаны в форме, принятой при изложении курсов механики в высших технических учебных заведениях (без использования тензорных методов, кватер-нионного исчисления и т. д.), а при изучении вопросов, примыкающих к теории управления, всюду используется метод фазовой плоскости. Почти во всех главах изложение иллюстрируется примерами возможных систем управления. [c.6]

Решая совместно уравнение кинематики станка = матики резца = получают [c.260]

Два близких положения системы координат, жестко связанной с телом, задаются кватернионами Л( ) и A t- -dt). Используя теорему сложения поворотов A t- -dt) = 5ЛоЛ( ), показать, что уравнения Пуассона (уравнения кинематики твердого тела) имеют вид л = со о л/2, где со — мгновенная угловая скорость тела. [c.44]

Получена замкнутая система статических и кинематических уравнений теории связанной пластичности и иовреждеппости. В качестве уравнений кинематики пластического течения приняты уравнения совместности (сплошности) приращений малых деформаций. Выведены статические и кинематические соотношения связанной задачи вдоль траекторий главных напряжений, которые представлены в приращениях, взятых нри изменении положения вдоль траекторий главных напряжений, что исключительно удобно нри численной реализации предлагаемой схемы. [c.440]

Обратимся теперь к уравнениям кинематики. Как было подчеркнуто выгпе, в качестве таковых удобно взять уравнения совместности главных ирирагцений полных деформаций, представленные в изостатической криволинейной сетке. Уравнения совместности деформаций пригодны при любой онределяюгцей зависимости и в инвариантной форме представляются тензорным уравнением [c.456]

К уравнениям равновесия и полным соотногпенпм ( ), очевидно, необходимо присоедипить еще кинематические уравнения. В качестве таковых вместо уравнений для скоростей перемещений, традиционно использующихся в теории пластичности, для нагпих целей более удобными оказываются уравнения совместности для полных приращений главных деформаций, сформулированные в изостатической криволинейной сетке. Уравнения кинематики в изостатических координатах будут рассмотрены ниже, в разделе [c.38]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...