Коэффициент сервиса

Одной из вал<ных характеристик геометрических свойств манипулятора является его маневренность число степеней свободы при неподвижном захвате. Манипулятор, изображенный на рис. 5.6, имеет маневренность, равную единице (т=1). Для оценки геометрических и кинематических свойств манипуляторов и промышленных роботов вводятся такие показатели, как угол и коэффициент сервиса, зона обслуживания. [c.169]

Работоспособность манипуляторов и промышленных роботов характеризуется рядом технических показателей, к которым прежде всего относят форму и размеры рабочей зоны, маневренность манипулятора, угол и коэффициент сервиса, число степеней свободы основного механизма. [c.325]

Отношение угла ф к его максимальному значению 6 = г1з/(4л) называют коэффициентом сервиса в данной точке. Величина 6 может изменяться от нуля для точек на границе рабочего объема, где схват может быть подведен в одном единственном направлении, до единицы для точек зоны полного сервиса, где схват может быть подведен в любом направлении. [c.330]

Определение значения коэффициента сервиса 9 связано с анализом движения звеньев механизма манипулятора при различных фиксированных положениях центра схвата. [c.330]

В любой промежуточной точке зон / или III, например в точке D, можно определить коэффициент сервиса 9 следующим образом. Найдя максимально возможный угол поворота коромысла D, когда звенья и В С находятся на одной прямой, опре- [c.330]

Для сравнительной оценки еистем робототехники определены их характерные свойства и параметры, к которым относят рабочее пространство, классификацию движений захвата, маневренность, зону обслуживания, угол и коэффициент сервиса, коэффициент возрастания скорости. [c.124]

Угол и коэффициент сервиса. Зона обслуживания не вполне 130 [c.130]

Определить коэффициент сервиса 9, разделив телесный угол ф на 4тг. [c.132]

Рис. 18.12. К определению коэффициента сервиса ПР

Коэффициентом сервиса в данной точке называют отношение [c.512]

Для каждой механической руки можно определить некоторое скалярное поле, поставив в соответствие определенному набору точек пространства набор величин коэффициента сервиса. Их значения могут меняться от нуля (для точек на границе рабочего пространства) до единицы для точек полного сервиса, т.е. зоны 1(Ю%-го обслуживания. [c.512]

Полным коэффициентом сервиса ПР принято называть среднюю величину коэффициента сервиса в рабочем пространстве V [c.512]

При определении коэффициента сервиса в данной точке предположим, что схват связан с объектом кинематической парой, аналогичной шаровому шарниру. Величина определяется пространственным углом, на который может поворачиваться ось схвата. [c.512]

Формулы (18.4) и (18.5) позволяют определить угол О для точек вдоль оси X. Этот угол 8 однозначно определяет угол сервиса и коэффициент сервиса Углу o на базовой плоскости соответствует в пространстве шаровой сектор, имеющий площадью [c.513]

Коэффициент сервиса, согласно (18.2), равен [c.513]

Заменив схват шаровым шарниром, помещенным в некоторой точке Н рабочего пространства с координатами х , у , г , получим пространственный механизм с ]Х = 2. При движении этого механизма точка Е будет двигаться цо поверхности сферы радиуса 5, с центром Я (рис. 18.12,6). Для определения коэффициента сервиса необходимо найти пространственный угол возможных положений звена при ограничениях ср/. [c.514]

Расчеты полного коэффициента сервиса производят с помощью ЭВМ, составляя программу по данному алгоритму. [c.514]

Оценка кинематических свойств ПР коэффициентом сервиса позволяет выбрать наиболее рациональный вариант конструкции механической руки. [c.514]

Рабочий объем, зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Рабочим объемом манипулятора называется объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения захвата. Однако не все части этого объема одинаково удобны для выполнения заданных движений захвата. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема можно определить телесный угол ф, внутри которого захват можно подвести к этой точке. Этот угол называется углом сервиса. Отношение ф/4я = 0 называется коэффициентом сервиса в данной точке. Значение этого коэффициента может меняться от О для точек на границе рабочего объема до 1 для точек зоны полного сервиса. Качество манипулятора в отношении возможностей выполнения различных операций оценивается средним коэффициентом сервиса бср в рабочем объеме V [c.264]

Зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Прежде чем определять коэффициенты, по которым производится сравнение вариантов структурной схемы манипуляторов, дадим несколько определений. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема манипулятора можно определить некоторый телесный угол i ), внутри которого захват можно подвести к этой точке ). Этот угол называется углом сервиса. Отношение [c.556]

Качество манипулятора в отношении возможностей выполнения различных операций оценивается средней величиной коэффициента сервиса 0ср в рабочем объеме V [c.556]

Определение коэффициента сервиса в данной точке пространства D покажем на примере манипулятора с двумя сферическими и одной вращательной парами (рис. 208) для случая, когда захват захватил некоторый объект пренебрежимо малых размеров, находящийся в выбранной точке D. В этом случае захват может вращаться вокруг D, и угол сервиса определится как телесный угол, заключенный между всеми возможными пО ложениями отрезка D (пренебрегая толщиной захвата). [c.557]

Для того чтобы коэффициент сервиса О был равен единице, угол сервиса г з должен быть равен 4я, т. е. точка С должна иметь возможность занять любое положение на сфере радиуса D с центром в точке D. Это условие выполняется, если в плО ском четырехзвеннике звено D может совершать полный обо рот, т. е. является кривошипом. Следовательно, коэффициент сервиса равен 1 в той зоне обслуживания, в которой переменное [c.557]

Подставляя это значение угла сервиса в формулу (28.1) и учитывая формулу (28.10), получаем искомый коэффициент сервиса для данного значения R [c.559]

Формула (28.12) действительна при отсутствии конструктивных ограничений на относительные перемещения звеньев в кинематических парах. С учетом этих ограничений формулы для определения коэффициента сервиса усложняются, но в каждом конкретном случае могут быть получены с использованием методов определения положений звеньев пространственных механизмов. Эти формулы используются для сравнения различных вариантов манипуляторов. [c.560]

Определить коэффициент сервиса 0, разделив телесный угол на 4я. [c.506]

Верхний пояс, имеющий вид шарового сегмента, делится меридианами, лежащими в плоскостях xOz и yOz на четыре треугольных области. Затем каждый из остальных поясов делится на такое количество равных областей, чтобы их площади были возможно ближе к площади полярных треугольников. Нами было выбрано два значения п[=А. и Wj=5. В первом случае числа областей на различных поясах соотносились как 1 3 4 5 (см. рис. 4, а), так что iV=104, во втором — как 1 3 5 6 7, общее число точек iV=176. Соответственно площади элементарных областей в первом случае составляли 5 =0,0095 S =0,0091 единичной сферы во втором случае их доли были равны 5=0,00592 5<з =0,00553 5 =0,00588 =0,0055. Как видим, неравномерность разбиения сферы не превышала+0,0003. Предварительные расчеты по обоим вариантам показали, что значения коэффициентов сервиса различались не более чем на 10 . Это позволило ограничиться значением JV= 104. [c.81]

Опишем теперь некоторые результаты расчетов сервиса при одновременном учете ограничений в нескольких кинематических парах. Начнем со случая, когда такие ограничения вводятся для двух кинематических пар. В таблице приведены результаты распределения значений сервиса для ряда вариантов при тех же соотношениях длин манипулятора. Здесь учитывались только ограничения в парах К , з суммарный угол допустимых поворотов в этих парах одинаков для всех пяти вариантов 2—6 интервалы Jj допустимых углов указаны в первых столбцах таблицы. Для сопоставления приведем вариант 1, отвечающий случаю, когда ограничения отсутствуют. В остальных столбцах таблицы приведены значение коэффициента сервиса Q величина в, равная максимальному из 0 в двух четвертях полуплоскости 2 О, 2 0 отношения Wi, W , зон, в которых 0,95 < 0 < 1 0,8 0 < 0,95 0,5 0 0,8 по площади рабочего пространства. Как видим, наиболее существенно на величину влияет ограничение угла (р (для вариантов 5, 6 0 максимально). При одинаковых полных углах поворота в парах и существенное значение приобретают относительное расположение интервалов и (см. варианты 2—4). Если они сдвинуты в разные стороны (3), то 0 макси- [c.87]

Значительно сложнее найти величину сервиса 0. Для этого сначала необходимо определить угол обслуживания ij), в пределах которого можно ориентировать последнее звено МС в нужной точке РП. Затем с помощью % вычисляется коэффициент сервиса МС в этой точке = ф /Зя. Величина сервиса 6 определяется как среднее значение 9 по всем точкам РП [c.126]

Для вычисления коэффициента сервиса 0 в произвольной точке G РП определялось множеством допустимых направлений ipo ориентации звена ВС, когда точка С совмещена с точкой G. При каждом значении г ) вычислялись углы ф , фд, фд (—п ф п), т. е. находилась соответствующая конфигурация МС. Затем проверялись неравенства (5), и если они удовлетворялись, то число допустимых направлений в точке G увеличивалось на единицу. Отношение бсг числа допустимых направлений к общему числу проверявшихся (равному 200) принималось за оценку ве- [c.126]

Среднее значение коэффициента сервиса в рабочем объе.ме [c.625]

Выя БИМ зоны рабочего объема, в которых коэффициент сервиса (-) = 1. Эти зоиы мы будем искать в виде пространства, о1 ран чениого полусферами. Определим наружный предел зоны. Задача сводится к нахождению таких точек с радиусами-векторами г = / 1, в которых при некотором направлении вектора величина г — ij достигнет наибольшего значения [c.625]

Ei области, где коэффициент сервиса 0=1, угол сервиса i)j=4n следовательно, точка С должна иметь возможность занять любое положение на сфере радиусом 0С = 1з с центром в точке D для этого в плоском четырехзвеннике звено D должно быть кривошипом, т. е. поворачиваться на полный оборот. Как известно (см. 11.1), условие существования кривошипа состоит в том, что сумма длин самого короткого и самого длинного звеньев должна быть меньше суммы длин остальных звеньев. Если, например, звено / самое длинное, а звено 3 самое короткое, то /i+ + 2, откуда г niiii == г I ==/1 — [c.330]

При сравнительной оценке роботосистем используют отношение действительного угла сервиса к максимально возможному. Отношение действительного угла сервиса роботосистемы в некоторой точке зоны обслуживания к предельно возможному его значению называют коэффициентом сервиса роботосистемы в данной точке зоны обслуживания [c.131]

Заметим, что поскольку размещение в точке С схвата сферической пары является фиктивной операцией, то ограничение относительных вращений звеньев, образующих сферическую кинематическую пару, здесь во внимание не принимается. Коэффициент сервиса определяет количественную сторону телесного угла, описываемого схватоносителем, но не отображает его форму. Для качественной оценки телесного угла вводят коэффициент формы телесного угла ф (угла сервиса) [c.131]

В рассматриваемых конструкциях манипуляторов звено АВ не совершает полного оборота, т. е. в плоском четырехзвеннике звено АВ — коромысло. Поэтому задача об определении зоны обслуживания, в которой коэффициент сервиса 6 равен единице, свелась к определению длины стойки R кривошипно-коро-мыслового механизма по условию существования кривошипа. [c.558]

Угол и коэффициент сервиса. Зона сервиса не вполне определяет работоспособность роботосистем, так как положение точки С захвата в зоне сервиса еще не определяет возможную ориентацию захватоносителя в пространстве (см. звено ВС на рис. 30.1). Для оценки возможных положений захватоносителя мысленно зафиксируем точку С, оставив за звеном ВС возможность вращения в любом направлении. С точки зрения кинематики механизмов это соответствует размещению в точке С сферической кинематической пары, неподвижным звеном которой будем считать захватываемый предмет. При этом механизм манипулятора превращается в замкнутый пространственный многозвенный механизм или жесткую систему звеньев. Если такой механизм обладает подвижностью, отличной от нулевой, то звено ВС может рассматриваться как кри- [c.504]

Коэффициент сервиса определяет количественную меру телесного угла, описываемого захватоносителем, но не отображает ее форму. Для качественной оценки телесного угла может быть принят коэффициент формы телесного угла г]5 (угла сервиса) [c.505]

В работах [2, 3] было предложено оценивать манипулятив-ные свойства системы в каждой из точек х рабочего пространства коэффициентом сервиса 0 , который при расчетах определяется как отношение числа реализуемых манипуляционной системой пробных ориентаций (а , к их общему числу N. Значение коэффициента сервиса 0 . оценивает величину зоны обслуживания в точках X, но не позволяет определить расположение этой зоны на единичной сфере, другими словами, не дает возможности оценить распределение манинулятивности системы по различным направлениям. Здесь предложенная в [3] методика оценки манипулятив-ности системы дополнена следующим образом. Выбрано шесть основных (базовых) направлений ориентирования, совпадающих с направлением координатных осей и противоположных им. Вся совокупность пробных ориентаций разделена на шесть подмножеств по признаку близости к одному из базовых направлений (рис. 4, 6). Критерием близости являлось скалярное произведение соответствующих единичных векторов. [c.81]

Ранее анализ зон обслуживания для случая отсутствия ограничений был проведен в [31 там для манипулятора с иной кинейа-тической схемой эти зоны являлись шаровыми сегментами, что позволяло определять коэффициенты сервиса аналитически. Для [c.82]

Вопрос О зависимости свойств манипуляционных систем (МС) от их геометрических параметров практически не изучен (исключение составляют работы [1, 2], в которых определены коэффициенты сервиса манипулятора с шестью степенями свободы для трех вариантов длин его звеньев, и работа [31, где рассмотрена задача минимизации геометрических размеров плоской трехзвенной MG при наличии препятствия в форме круга). В настоящей статье для плоской трехзвенной МС изучается влияние соотношения длин звеньев на количественные оценки ее достижимости и мани-пулятивности в свободном рабочем пространстве (РП). Строятся характеристики, описывающие свойство достижимости МС, когда в РП расположено препятствие типа коридор . Показано, что [c.124]

Смотреть страницы где упоминается термин Коэффициент сервиса : [c.624] [c.625] [c.556] [c.557] [c.558] [c.560] [c.85] [c.557]

Теория механизмов и машин (1987) -- [ c.330 ]

Теория механизмов и машин (1979) -- [ c.556 ]

ПОИСК

Коэффициент сервиса манипулятора

Определение коэффициента сервиса методом объемов

Сервис

Угол сервиса и коэффициент сервиса

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...