Системы управления по времени и по пути

Системы управления по времени и по пути [c.515]

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПО ВРЕМЕНИ И ПО ПУТИ [c.517]

Задача управления ПД заключается в фактической обработке ПД с заданной точностью путем алгоритмического синтеза и программно-аппаратной реализации соответствующего закона управления РТК. В простейшем случае этот закон строится непосредственно по ПД как функция времени, поэтому в принципе для его реализации нужен только один датчик — таймер. При таком жестком программном управлении система управления РТК строится по разомкнутой схеме в режиме программирования (обучения) в ее память вводится ПД в рабочем режиме включаются приводы, реализующие программное управление. В этом заключается сущность принципа программного управления. Жесткий характер управления по этому принципу сильно ограничивает возможности РТК первого поколения. [c.58]

При децентрализованной системе управления по пути циклы отдельных механизмов совмещать во времени нельзя. В этом случае требуется точный расчет пути и времени перемещения ИО с учетом параметров механизмов и условий работы МА. [c.479]

В том же году были опубликованы книги И. М. Кучера [32] и Вольфганга Шмида [55], в которых отмечено, что реализация циклограмм автоматов может быть осуществлена по времени (системой главного вала) или по пути (методом конечных выключателей). Циклограмма машины с управлением по пути имеет иной вид, чем с управлением по времени, так как совмещения интервалов перемещений и. о. во времени не допускаются. Например, циклограмма сверлильного автомата с путевым управлением (рис. 3) имеет вдоль оси абсцисс время перемещений, а по оси ординат — средние скорости и. о. Полные перемещения и. о. пропорциональны заштрихованным прямоугольникам. Здесь кинематический цикл учитывает также и время срабатывания управляющих устройств (зачерненные прямоугольники). [c.25]

Машинное время состоит из времени, затрачиваемого на подъем груза, поворот стрелы, передвижение крана, ручное — из времени строповки и установки конструкций. Сокращение машинного времени не может быть достигнуто путем значительного увеличения рабочих скоростей крана, так как по условиям техники безопасности рабочие скорости имеют ограничения скорость подъема и передвижения не должна превышать 30 м/мин, поворота — 0,6 мин- Значительное влияние на сокращение машинного времени оказывает система управления. Современные гидравлические и электрические системы управления значительно облегчают труд машиниста по сравнению с рычажным управлением и способствуют снижению доли машинного времени в цикле. [c.316]

Конечная цель всех исследований закономерностей усталостного разрушения управлять процессом распространения трещин путем его моделирования, вводя обоснованный контроль в зонах распространения трещин, сопоставляя прогноз с реализуемым процессом. По результатам контроля уточняются данные моделирования и обосновывается периодичность осмотров деталей по критерию роста трещин, а также разрабатывается система воздействия на деталь с трещиной в условиях эксплуатации или при ремонте с целью уменьшения скорости роста трещины вплоть до ее полной остановки. С точки зрения организационной структуры несомненно, что полностью система управления может быть реализована при взаимодействии многих организаций и научных направлений. Вместе с тем следует выделить решение задачи, являющейся основной, связанной с представлением о том, как ведет себя металл с развивающейся усталостной трещиной при эксплуатационном нагружении. В этом направлении выполнено множество исследований, которые обобщены, например в [6-11]. Из рассмотрения в качестве характеристики процесса разрушения скорости роста трещины и коэффициента интенсивности напряжения изучены различные внешние воздействия для множества конструкционных материалов. Однако все попытки ввести единообразное описание кинетического процесса до настоящего времени не дали положительного результата. [c.21]

Корабль Восход-2 находился в полете 26 час, совершив более 17 оборотов вокруг Земли и пройдя путь свыше 720 тыс. км. С возвращением А. Леонова на борт корабля экипаж продолжил выполнение наблюдений и исследований, предусматривавшихся программой полета. После успешного завершения их 19 марта 1965 г. в 12 час. 2 мин. по московскому времени П. Беляев, пользуясь системой ручного управления, произвел мягкую посадку корабля в районе Перми. [c.450]

Послевоенная радиопромышленность Советского Союза сначала в значительной мере развивалась по путям, определившимся еще в ходе войны. Вместе с тем со временем перед ней вырастали новые и более сложные задачи ее расширения, углубления специализации отдельных предприятий, их кооперирования, автоматизации производства, повышения производительности труда, освоения новой технологии и т. д. Такие задачи и возросшие масштабы производства привели к тому, что существовавшая ранее система управления радиопромышленностью подверглась реорганизации и была разделена на две части. Одну часть составили органы управления радиотехническими предприятиями, а другую — предприятиями электронной промышленности. В разное время такими органами были министерства, госкомитеты и снова министерства. [c.418]

Для многих механизмов наибольшее значение имеют кинематические и динамические критерии. Соотношение времени движения и выстоя определяет величину коэффициента времени движения. Может быть использован также коэффициент времени выстоя Т1в = 4/7 ц, где Тц — время цикла. От величины этих коэффициентов, как известно, зависит возможность применения исследуемого механизма в автомате с заданной системой управления, а в ряде случаев и производительность машины. Принимается, что быстродействие характеризуется временем, в течение которого осуществляется заданное перемещение или операция (например, зажим узла). Быстроходность обычно оценивается по средней или максимальной (если для выполнения технологической операции важна кинетическая энергия выходных звеньев) скорости выходного звена, реже — по средней скорости ведущего звена механизма. Однако для механизмов позиционирования ее удобнее определять с помощью коэффициента быстроходности К или Ко (гл. 3) Для сравнения быстроходности механизмов позиционирования, работающих в различных условиях, используется зависимость К или Kl от пути и погрешности позиционирования. [c.89]

В главе IV рассматривается принцип построения и приводятся конструкции гидравлических систем со следящими устройствами, обеспечивающими получение заданных особых характеристик работы, а именно большие скорости слежения, скорости, изменяющиеся по заданной программе с управлением по пути, времени, нагрузке, а также комбинированные системы и системы синхронизации перемещений. Рассматриваются особенности и область применения специализированных систем, исследуется их статика и динамика и даются рекомендации по методам расчета. [c.5]

Среди многочисленных и разнообразных вариантов конструкций автоматических гидросистем, применяемых в различных отраслях техники, широко используются гидравлические следящие устройства специального назначения. Из большого количества систем специального назначения рассматриваем в настоящей главе следящие приводы для копировальной обработки при больших скоростях слежения, автоматические системы для поддержания требуемых устойчивых постоянных скоростей движений либо же переменных скоростей по заданным программам с управлением по пути, времени, давлению — нагрузке, скорости, либо же с комбинированным управлением и системы синхронизации движений, которые все шире применяются в машиностроении. [c.235]

Расчет параметров сетевого графика. Система сетевого планирования и управления основана на определении критического пути и последующей оптимизации выполняемых работ по времени и ресурсам, поэтому нахождение критического пути, резервов времени работ и наступления событий является одной из важных задач при разработке сетевого графика. [c.144]

Большие возможности повышения производительности открывает автоматизация работы пассажирских лифтов. При этом используют так называемое собирательное управление одним лифтом или группой лифтов, сосредоточенных в одном здании, при котором после регистрации одной команды управления могут быть зарегистрированы и последующие команды, поступающие от вызывных кнопок. Выполнение команд управления происходит в соответствии с заданной программой. Система автоматического управления автоматически распределяет поступившие вызовы между всеми лифтами и выполняет их в наиболее рациональной последовательности, а после выполнения этих распоряжений лифты автоматически возвращаются на место основной стоянки. Такое управление позволяет получить выигрыш во времени более чем в два раза по сравнению с обычной системой одиночных вызовов. В часы наибольшей загрузки лифтов можно обеспечить их автоматическую работу по заданной программе при этом некоторые лифты обслуживают определенные зоны и часть пути проходят без остановки. Система автоматического управления лифтами может включать в себя также грузовой индикатор, связанный с настилом пола кабины. В этом случае лифт начинает движение, если кабина загружена не менее чем на 80 % номинальной грузоподъемности. Если нагрузка меньше этого значения, то лифт включается только по истечении заданного отрезка времени. [c.540]

Блок управления. В блоке реализуется план эксперимента набор нагрузочных режимов и их последовательность, длительность реализации назначаются режимы записи процессов и обработки информации. Это может быть перемежающаяся и разорванная по месту и времени совокупность процедур, осуществляемых вручную и аппаратурным путем в наилучшем случае — это автоматизированная система. [c.98]

Включение и выключение гидравлических узлов производится в функции пути или времени, смотря по тому, какой из этих принципов положен в основу данной гидравлической системы управления. Осуществление требуемой последовательности работы гидравличе--ских узлов, составляющих автоматическую систему, в функции времени применяется относительно редко. Обычно такие системы используются в тех случаях, когда их действие аналогично действию механических распределительных устройств, например для управления такими станками, как токарно-револьверные одношпиндельные или многошпиндельные автоматы. В основном распространены путевые гидравлические системы, существенным достоинством которых являются меньшие затраты времени на подготовку к выполнению данной работы, так как отсутствует надобность в изготовлении специальных кулачков или в сложной настройке копирных барабанов. [c.39]

Электромагнитная инерция усилителя невелика и поэтому изменение напряжения усилителя почти не отстает по времени от изменения тока в обмотках управления, что обусловливает в системах с электромашинным управлением уменьшение времени на разгон привода и, как следствие, уменьшение продолжительности цикла производительности экскаватора (например, опытным путем было установлено, что разгон подъемного двигателя экскаватора, управляемого по системе с электромашинным усилителем, длится 4 сек, в то время как разгон его по системе с трехобмоточными генераторами составлял 6 сек). [c.243]

Системы управления автоматов и автоматических линий непрерывно развиваются и совершенствуются. Развитие идет по пути создания отдельных стандартных агрегатов, способствующих уменьшению затрат времени на наладку. [c.244]

Системы управления замкнутого типа осуществляют активный контроль исполнительного органа станка по пути (путевые), времени (временные), скорости, мощности, давлению и другим параметрам. В путевых системах (рис. 17.2, а) ход исполнитель- [c.327]

Большинство современных управляющих систем строится на основе использования дискретных во времени и квантовых по уровню электрических сигналов. Такие системы принято называть системами числового программного управления. Примерная структура такой системы управления приведена на рис. 89. Центральное место в системе занимают логические блоки 3, воспринимающие команды оператора через блоки связи 2 с пульта оператора 1 по установке режимов работы системы и организующие реализацию этих режимов путем взаимодействия через блоки 4 управления приводом с исполнительным устройством 5 робота или станка с программным управлением и через блоки связи 7 с внешним технологическим оборудованием 8. [c.196]

Во всех этих случаях задача оптимизации системы управления заданной структуры сводится к отысканию или т х функции параметров системы (общего коэффициента усиления, постоянных времени и т. д.) и минимизации одной из этих величин путем приравнивания нулю производных от нее по соответствующим параметрам. [c.293]

В схеме рис. 8.2, г при замкнутом составном транзисторе VT2, УТЗ конденсатор С заряжается по цепи (+) 1] , R2, С, УТЗ, VT2, (—)U (путь тока заряда показан сплошной линией). Последовательно включенные в прямом направлении диоды VD2, VD3 ограничивают напряжение на конденсаторе, транзистор УТ1 разомкнут. При поступлении от системы управления сигнала, замыкающего VT1, происходит разряд конденсатора по цепи (+)С УТ1, R1, VT2, VD1 (—) С. Ток разряда /р (путь разряда показан штриховой линией) протекает в направлении, противоположном движению основных носителей заряда эмиттерного перехода УТ2, в результате чего VT2 форсированно размыкается. Диод VDI предохраняет эмиттерный переход VT3 от пробоя при прохождении импульса запирающего тока и способствует быстрому и надежному размыканию VT2. Основной недостаток этой схемы — транзистор УТ1 в течение небольшого промежутка времени должен [c.294]

Создаваемые на разных железных дорогах автоматизированные системы диспетчерского управления укрупненными районами, дорожными направлениями, крупными узлами существенно различаются по техническому решению проблемы организации слежения в реальном масштабе времени за перемещением поездов и локомотивов по путям перегонов и станций и по составу вычислительного комплекса. Однако при распре- [c.308]

Такое управление позволяет получить выигрыш во времени более чем в два раза по сравнению с обычной системой одиночных вызовов. В часы наибольшей загрузки лифтов можно обеспечить их автоматическую работу по заданной программе при этом некоторые лифты обслуживают определенные зоны и часть пути проходят без остановки. Система автоматического управления лифтами может включать в се- бя также грузовой индикатор, связанный с настилом пола кабины. В этом случае лифт начинает движение, если кабина загружена не менее чем на 80% номинальной грузоподъемности. Если же нагрузка меньше этой величины, то лифт включается только по истечении определенного отрезка времени. [c.539]

В будущем станет возможным решение еще более серьезных проблем. Становится реальным использование для инженерного проектирования систем с базами знаний, активно ведутся поиски путей включения этих новых методов в проектирование систем управления [161. Дополнительной возможностью является создание систем проектирования и реализации , которые позволяют не только синтезировать требуемый алгоритм управления, но и разрабатывать цифровую систему для его реализации. При этом осуществляется выбор процессоров, интерфейсов, датчиков, исполнительных устройств, структуры системы, способов реализации алгоритмов в реальном времени и т. п., а также определяется оптимальное разделение ресурсов между задачами и процессами управления, учитываются временные ограничения, надежность и т. д. По-видимому, эта сложнейшая задача должна включать в себя анализ множества ограничений технической реализации. Подобная система совместно с предлагаемой средой проектирования приблизит время создания глобальной автоматизированной системы проектирования и производства управляющих комплексов, которые в настоящее время используются только в машиностроении, химической промышленности, а также при проектировании сверхбольших интегральных схем. [c.279]

Система управления по пути. В машинах-автоматах системой управления по пути называется система управления, обеспечивающая требуемую согласованность перемещений исполнительных органов в зависимости от их положений. Программа для системы управления по пути задается обычно в виде тактограм-мы (рис. 192). Тактограммой машины-автомата называется схема согласованности перемещений исполнительных органов в зависимости от их положений. На тактограмме весь цикл движения разделен на отдельные такты движения. Тактом движения называется промежуток времени, в течение которого не меняется состояние (наличие или отсутствие движения) ни одного из исполнительных органов. В отличие от циклограммы на тактограмме не указывается время такта (или угол поворота равномерно вращающегося вала). Это время для одного и того же такта может быть различным в зависимости от условий выполнения технологического процесса. [c.519]

Принцип максимума и методы классического вариационного исчисления, рассмотренные выше, приспособлены прежде всего для решения задач о программном оптимальном управлении. Соответствующие дифференциальные уравнения, описывающие оптимальное движение и множители Лагранжа Я, (г), или вектор-функцию г) (0> являются уравнениями типа уравнений Эйлера — Лагранжа и Гамильтона. Они определяют управление в виде функции от времени . Во многих случаях, однако, ставится задача о синтезе оптимальной системы, работающей по принципу обратной связи, и тогда требуется, например, определение управления и в виде функции от текущих фазовых координат Хг 1) объекта. Здесь, конечно, возможен следующий естественный путь решения задачи. Для реализовавшегося в данный момент времени 1 х состояния х х х) решается вспомогательная задача о программном управлении (0[т, а (т)] (i>т), которое минимизирует тот же функционал и при тех же концевых условиях и ограничениях, какие заданы в исходной проблеме синтеза. Далее полагается, что [т, д (т)] = (т )[т, я (т)]7 и такие значения и = [т, X (т) ] при каждом = т > о используются в ходе реального процесса управления. В случае, если алгоритм вычисления ( )[г, д (т)] путем решения вспомогательных программных задач можно осуществлять значительно быстрее, чем протекание самого процесса х (т), такой путь может оказаться целесообразным, тем более, что по ходу процесса при т > 0 приходится на деле лишь корректировать величины (т)[т, а не решать в каждый момент = т заново всю программную задачу. Здесь, правда, еще остается нелегкая чисто математическая проблема, < остоящая в доказательстве того, вообще говоря, правдоподобного факта, что найденные таким путем функции [т, х (т)] при подстановке и = = [ , X ( )] в исходные уравнения (2.1) действительно разрешают проблему синтеза оптимальной системы. Это строгое обоснование того факта, что описанный переход [т, а (т) ] = (т)[т, а (т)] действительно дает оптимальный синтез, наталкивается, например, на следующую [c.202]

Дело в том, что использование современных дорогостоящих ЭВМ большой мощности для индивидуального управления одним станком или роботом было бы слишком расточительным многие функциональные возможности таких универсальных ЭВМ при этом просто не нужны. Кроме того, последовательный принцип действия больших ЭВМ может приводить к значительному запаздыванию при вычислении адаптивного программного управления и, как следствие, к управлению по устаревшей информации. Для организации индивидуального управления в реальном времени целесообразно распараллелить вычислительные процессы путем распределения отдельных функций (алгоритмов) обработки информации и управления между микропроцессорами и микроЭВМ. Принципиальная возможность такого распараллеливания обеспечивается модульной иерархической структурой адаптивных систем программного управления, представленной на рис. 3.2. Аппаратно-программная реализация этой структуры сводится к конструированию мультимикропроцессорной системы (ММПС) индивидуального управления и разработке ее математического обеспечения. [c.95]

Контурная система управления задает движение в виде непрерывной траектории или контура, причем в каждый момент времени определяет не только положение звеньев манипулятора, но и вектор скорости движения инструмента. Эта система обеспечивает движение инструмента по прямой линии или окружности путем задания соответственно двух или трех точек участков траектории. Это существенно упрощает обучение робота, так как отдельные участки траектории могут интерполироваться дугами окружности и отрезками прямых. Роботы с контурным управлением используют для дуговой сварки и термической резки. [c.328]

По структуре организации контроль и управление может охватывать различное число параметров и манипуляций в каждой из бортовых систем. От организации, а также характера контролируемых параметров в известной степени зависят режимы контроля и операций управления. Контроль и управление могут осуществляться периодически по всем системам и параметрам одновременно путем визуального осмотра показаний приборов состояния сигнализаторов и выполнения операций с органами ручного управления или апериодически в неопределенные моменты времени, зависящие от последовательности включения и выключения бортовых систем и оборудования КА по программе полета. Процессы контроля и управления весьма тесно взаимосвязаны, что в итоге оказывает существенное влияние на работоспособность бортовых систем. Однако следует помнить, что при увеличении частоты проверок и углублении контроля, а также обращения к контуру ручного управления надежность пилотируемого КА может удерживаться на более высоком уровне, однако это вызывает перегрузку экипажа, а следовательно, снижение эффективности его работы. Вместе с тем нужно учитывать, что с точки зрения выполнения космонавтом-оператором различных операций и функций, связанных с приемом информации и проведением работ по управлению вращающегося пилотируемого КА, ведущая роль принадлежит зрительному и слуховому анализаторам. [c.271]

Регулирование величины МЭЗ может осуществляться также в дискретном режиме по определенной программе, предусматри- вающей управление рабочими и холостыми ходами инструмента, включение и выключение источника питания на основе квантова- ния периодов обработки по времени или пройденному инструментом пути. Такие системы регулирования МЭЗ могут быть отнесены к циклическим (детерминированным) системам, хотя взаимосвязь между объектом управления — электрохимической ячейкой и управляющим устройством в промежутках между единичными циклами носит информационный характер. К таким системам относятся разомкнутые системы регулирования МЭЗ, получившиё название дискретных систем. Название отражает прерывистый характер обработки, но не является вполне точным, так как не эквивалентно аналогичному понятию из теории автоматического регулирования [174], где под дискретной системой понимается система автоматического регулирования, имеющая в составе хотя бы один импульсный (дискретный) элемент. [c.111]

Станки, оснащенные системами автоматического управления упругими перемещениями путем изменения размера динамической настройки. Токарно-винторезный станок 1А62, оснащенный САУ упругими перемещениями путем изменения величины продольной подачи [36]. Система автоматического уггрйления предназначена для стабилизации при обработке партии деталей закона изменения величины упругого перемещения по длине прохода. Блок-схема САУ и ее основные узлы описаны в гл. 3. Испытания станка с САУ показали, что ее применение сокращает в 2,5—3 раза величину поля рассеяния диаметрального размера в партии деталей и увеличивает от 3 до 6 и более раз точность геометрической формы в продольном сечении, с Одновременно повышается производительность обработки в 2—3 раза за счет уменьшения величины основного технологического времени и сокращения числа проходов. [c.534]

Для выполнения этих условий при скорости движения профиля до 2,5 м/с и времени цикла 3 - 6 с на реверсивных пилах предельно сокращено время резания и вывода диска из прорези благодаря реализации скоростных режимов подан (до 0,6 м/с) и кругового движения звена подачи диска в зону резания (по аналопш с роторными пилами горячей резки), применены форсированные режимы разгона и торможения каретки, а также установлена система автоматического управления движением каретки со слежением в функции пути и по-сгоянными значениями ускорений в переходит режимах. Необходимая для работы системы информация вводится в нее от импульсных датчиков перемещения профиля и каретки. [c.818]

Па следующей остановке у группы кратеров Триплет Э. Митчелл пытался взять колонку грунта, но проба высыпалась из пробоотборника. В ранцевых системах жизнеобеспечения оставалось менее 30% кислорода и Центр управления полетом дал указание закончить эксперименты и возвратиться на корабль. Когда астронавты достигли лунного корабля,, А. Шепард проверил положение телеметрической антенны у центрального блока научного оборудования, а Э. Митчелл занимался сбором образцов. Затем астронавты погрузили в лунный корабль образцы пород, рулон алюминиевой фольги, фотопленку. Люк кабины был закрыт в момент времени То+136ч21 мин второй выход продолжался 4 ч 45 мин. В общей сложности А. Шепард находился на поверхности Луны 9 ч 29 мин и прошел путь по Луне 2,75 км. Астронавты собрали 42,64 кг лунных пород. [c.171]

Для механизированного контроля К-образных швов на подводных лодках британское адмиралтейство разработало устройство, основанное на описанном выше методе (рис. 28.34 [681]). Тележка с контролируюш,им устройством, выполненная в виде рамы, движется по направляющим рельсам, проложенным параллельно шву, причем ее движение является прерывистым. В раме движется взад и вперед перпендикулярно к сварному шву суппорт с искателями, так что над швом образуется меанд-ровый след сканирования. Движение тележки и суппорта обеспечивается пневматикой, так что электрические помехи от электродвигателя и его системы управления отсутствуют. Гибкие направляющие рельсы закреплены при помощи присосов на контролируемом изделии. На суппорте расположены один совмещенный искатель и с обеих сторон два излучающих навстречу друг другу наклонных искателя. Результаты контроля регистрируются при помощи многоканального самописца с передачей сигналов по радио. Для совмещенного искателя в результате записи эхо-импульса от задней стенки (исчезающего над швом) получается кривая сканирования, причем обнаруживаемые дефекты в зоне шва проявляются только как сигнал да — нет над местом сварного шва. Благодаря этому дефекты четко выявляются как отклонение от нормального образца (рисунка записи). Оба следа наклонных искателей показывают путем записи времени прохождения в характерной форме изображения кромок шва дефекты обнаруживают (поскольку они имеют иное время прохождения) по линиям, проходящим параллельна показаниям от кромок шва. В специальном такте проверки оба наклонных искателя работают с параллельным подключением с целью контроля акустического контакта они дают, до тех пор пока оба звуковых луча встречаются на нижней стороне листа, эхо-импульс прозвучивания, который при движениях искателей туда и обратно регулярно исчезает над сварным швом. Нерегулярность в такой серии показаний на соответствующем следе регистрации свидетельствует о плохом акустическом контакте наклонных искателей. [c.553]

Контроль как функция управления предназначен для установления степени соответствия состояния и деятелыюсти объекта управления организационно-технологической и технической документации (календарным планам, СНиПам, ГОСТам и др.), а также правовым, экономическим нормам. В процессе контроля выявляются отклонения контролируемых параметров от требований норм, выясняются причины отклонений, наметаются пути их устранения, в некоторых случаях разрабатывают решения по устранению зарегистрированных отклонений, а в случае необходимости корректируют (уточняют) ранее принятые решения. Контроль представляет основу обратной связи между объектом и субъектом управления, способствуя достижению поставленных перед системой (например, трестом) целей и задач с наименьшими ресурсными затратами (в том числе временными). [c.15]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...