Создание кинематических связей

Нельзя не сказать и о деятельности И. Артоболевского в комиссии по роботам. Он одним из первых понял важность вопросов выбора типа механизма. Простейшая задача, которая ставится перед роботами, — перемещен ние груза из одной точки в другую. И здесь возникает вопрос сколько кинематических связей должно быть у механической руки Оказалось, что рука робота, так же как и рука человека, должна состоять из трех частей, если, конечно, не усложнять вопрос проблемами управления (тогда понадобится дополнительная степень свободы). Иван Иванович не раз говорил, что именно Ё робототехнике могут найти наиболее интересное приложение традиционные методы проектирования, созданные в ТММ. Быстродействие роботов, оптимальные размерь ) расчет инерционных нагрузок, обеспечение максимальной точности — вот Лишь некоторые вопросы, которые необходимо было решить в робототехнике. Но дело а том, что все прототипы роботов создавались специалистами по автоматическому управлению и соответственно здесь теория машин и механизмов практически не применялась. То есть механика роботов не рассматривалась с точки зрения классических законов теории машин и механизмов. И необычная дальновидность Ивана Ивановича позволила вовремя избавиться от врожденных недостатков наших электронно-механических помощников. [c.30]

Практические алгоритмы свертки зубчатого привода. Свертка зубчатого привода станка имеет специфические особенности как в постановке задачи, так и в ее решении это объясняется, с одной стороны, присутствием кинематических связей между компонуемыми элементами, а с другой — наличием набора эвристических правил или рекомендаций, накопленных при проектировании ранее созданных станков или полученных в результате научных разработок. Многие из этих правил имеют силу стандарта. [c.124]

В устройствах ЦПУ интерполяторы представляют наиболее сложную и дорогую часть оборудования (порядка 40—70 тысяч рублей). Именно поэтому нередко появлялись предложения о создании систем программного управления без интерполятора. Попытка пойти по пути создания в самом станке необходимых кинематических связей и задания с помощью программы только некоторых точек на поверхности детали и параметров кривых или прямых линий, соединяющих эти точки, успехом не увенчалась из-за больших усложнений конструкции станка и значительного снижения его жесткости. [c.384]

Собственное значение 47 решение 47 Собственные формы 436 Создание геометрической модели кессона 360 оболочки 418 твердотельной 387 граничной поверхности 381, 387 динамического варианта нагружения 468 выражения 406 кинематических связей 390 свойств 222 [c.541]

Основной задачей конструктора является создание такой СУ, которая наиболее точно осуществляет кинематическую связь между командными рычагами и органами управления. Эта задача значительно усложняется при увеличении полетной массы вертолета из-за роста нагрузок на органы управления, а также вследствие увеличения расстояния между командными рычагами и органами управления. [c.113]

Расширение технологических возможностей токарных станков достигается 1) созданием комбинированных станков, выполненных из нескольких агрегатов, 2) созданием размерных модификаций с увеличенным диапазоном размеров обрабатываемых деталей и 3) оснащением выпускаемых или эксплуатируемых станков дополнительными комплектами и агрегатами с определенными кинематическими связями. , [c.169]

Зубчатые передачи используются в станках для осуществления кинематической связи между отдельными элементами станка, для изменения по величине и по направлению скоростей движения различных частей его и для преобразования передаваемых усилий и крутящих моментов. Общие тенденции современного станкостроения— специализация сганков, расчленение кинематической схемы на отдельные сравнительно короткие цепи, приводимые от индивидуальных электродвигателей, и все более широкое применение бесступенчатого регулирования скоростей и подач — несколько уменьшили в последние годы роль зубчатых передач в станках. Можно отметить даже попытки создания станков, механизмы которых не содержали бы ни одного зубчатого колеса. Однако такие конструктивные решения далеко не всегда являются удачными и эксплоатационно надежными. Поэтому зубчатые передачи остаются очень важным и наиболее распространенным элементом кинематических цепей станков. Особенно прочные позиции занимает зубчатая передача в тех станках, где необходимо строго постоянное отношение между с оро- [c.240]

Учет упругости звеньев в машинах позволил выявить колебательные явления в сложных кинематических цепях и определить реальные нагрузки на звенья и кинематические пары, давать рекомендации по отстройке от резонансов и демпфировать возникающие колебания, решать задачи точности заданного закона движения механизма. В связи с созданием быстроходных машин дальнейшее развитие получат методы автоматической балансировки. [c.16]

При условиях, принятых на плоской структурной схеме, необходимо предъявить повышенные требования к точности выполнения осей кинематических пар и С в стойке О и точного расположения элементов кинематической пары В относительно этих осей. В противном случае распределение нагрузки вдоль линии контакта в паре В будет неравномерным, что приведет к быстрому износу элементов этой кинематической пары. Для создания благоприятных условий контакта в кинематической паре В необходимо придать угловую подвижность (р с звену 2, заменив вращательную кинематическую пару С 5-го класса кинематической парой С 4-го класса (сферический шарнир с пальцем) (см. табл. 1.2). Этим устраняется связь, налагаемая кинематической парой С 5-го класса. Удаление этой связи позволяет понизить требования к точности изготовления элементов кинематических пар. [c.34]

Элементы кинематических пар Е, В ч С определяют положение звена 2 относительно стойки. Поэтому если кинематическую пару А, как и кинематическую пару В 2-го класса, выполнить с контактом по линии, то необходимо точно изготовить элементы этой кинематической пары относительно элементов кинематических пар О к В. Выполнения этого требования можно избежать, если устранить связь, заменив кинематическую пару А 2-го класса на пару 1-го класса (рис. 3.23, в). В этом случае точечный контакт звеньев 2 и <3 обеспечивает направление усилия взаимодействия этих звеньев вдоль оси кинематической пары О, что способствует созданию хороших условий работы в этой паре и увеличению долговечности её элементов. [c.34]

Прямые силовые (торсионные) пружины применяются в качестве упругих связей меладу валами механизмов, нанример для смягчения толчков нагрузки или для создания натяжения в деталях замкнутых кинематических цепей испытательных стендов. [c.340]

Базой для создания теории структуры механизмов, их классификации явились исследования Л. В. Ассура. Им было показано, что любой механизм можно рассматривать как совокупность звеньев и кинематических цепей, удовлетворяющих определенным математическим зависимостям, связывающим число звеньев, класс кинематических пар, число степеней свободы и число условий связи, положенных на элементы звеньев, входящих в кинематические пары. Эти зависимости получили в дальнейшем название структурных формул механизмов. [c.26]

Мы уже упоминали о совместной работе В. В. Добро-вольского и И. И. Артоболевского по классификации механизмов. Развивая те идеи, которые были уже высказаны в монографиях по пространственным и плоским механизмам, И. И. Артоболевский поставил в качестве цели исследования опыт создания единой теории структуры кинематических цепей. В учении об элементах, из которых составляются механизмы,— говорит он,— почти не делалось попыток установить связь и преемственность методов структурного анализа с методами кинематического и динамического анализа. Отсутствие подобной преемственности методов нам кажется существенным недостатком. Структурный анализ, кроме самостоятельных цепей, имеет задачей дать исчерпывающий ответ на вопрос о наиболее рациональных методах кинематического и динамического анализа механизмов. Если подходить к вопросам структурного анализа с этой точки зрения, то необходимо пересмотреть и уточнить некоторые основные понятия и определения, относящиеся к теории структуры кинематических цепей Поэтому свое исследование И. И. Артоболевский начинает с вопроса [c.196]

Первые работы по созданию систем автоматизированного проектирования ясно показали, что существует два направления. Первое из них, назовем его геометрическим, связано с проектированием многошпиндельных коробок агрегатных станков. Для этих коробок характерно следующее большое число валов и шпинделей (до 200 валов в коробке) нагруженность кинематических цепей отдельных шпинделей, как правило, невелика высокая степень применения унифицированных деталей. [c.94]

В связи с изложенным необходимо сослаться на практику Щербаковского завода дорожных машин. До войны этот завод изготовлял катки весом 5 и 10 т индивидуализированных конструкций. После создания новых конструкций катков такого же веса и разработки единой кинематической схемы удалось унифицировать 80% деталей обоих типо-размеров катков. На основе такой унификации узлов и деталей завод увеличил суточный выпуск машин в 5 раз. [c.151]

Создание русской школы по теории механизмов относится к середине XIX в. и непосредственно связано с именем П. Л. Чебышева, Чебышев — основоположник теории структурного и кинематического синтеза механизмов. Он глубже чем кто-либо из его предшественников понял роль математики в решении задач синтеза механизмов. Его труды стали тем фундаментом, на котором были впоследствии развиты аналитические методы синтеза механизмов, получившие такое широкое развитие в наше время. [c.131]

Создание технологичных конструкций машин должно начинаться с четкой формулировки назначения машины, разработки заданий на проектирование с установлением выходных параметров и допусков на их отклонения в заданных условиях работы машин. Далее следует разработка конструктивно-кинематической схемы, которая в значительной степени определяет технологичность конструкции машины в связи с ее сборкой. [c.476]

В составе машинных агрегатов, применяемых в различных отраслях техники, часто встречаются механизмы с упругими связями. Эти связи, не влияя на степень свободы механизма, играют роль амортизаторов. Кроме того, в некоторых случаях они служат для создания силового замыкания элементов кинематических пар, а также выполняют функции движущих сил. Примером могут служить механизмы привода шпинделей хлопкоуборочного аппарата с вертикально-шпиндельным аппаратом. Здесь шпиндель механизма в зоне съема хлопка получает реверсивное вращение, контактируя с элементами колодки обратного хода. [c.68]

Таким образом, есть основание выделить три направления п три линии развития в теоретической механике античного мира, которая зародилась в Древней Греции в VI—V вв. до ц. э, и развивалась затем в эллинистических государствах и в созданной римлянами империи примерно до V в. н. э. Статика была почти непосредственно связана с техническими запросами ее основными проблемами был расчет выигрыша в силе, достижимого с помощью известных механических приспособлений, и вы вод условий равновесия при взвешивании и плавании тел. Кинематическое направление находилось, по крайней мере в эллинистическую эпоху, в русле астрономической традиции, к тому времени имевшей уже многовековую историю. В обеих этих областях был достигнут достаточно высокий уровень математизации этой пауки — с использованием геометрии, тригонометрии и методов инфинитезимального характера. Обш ее учение о движении, чем занимались философы, было в основном качественной теорией. Оно, в соответствии с установками главных философских школ эпохи, оставляло в стороне количественную сторону дела и искало объяснения механических явлений, опираясь на повседневный опыт и наблюдения, путем сравнений и сопоставлений. [c.10]

Настоящий раздел посвящен описанию других инерционных устройств, действие которых основано на использовании инерционно упругой системы с удерживающими связями и сил инерции. Эти устройства могут предназначаться для измерения параметров вибрации как в назначенной системе отсчета (НСО), так и в собственной системе отсчета (ССО) тела. В первом случае силы инерции используются пассивно — только для создания инерциальной системы отсчета, во-втором — активно, т. е. для создания процесса измерения. Соответственно этому рассматриваемые устройства подразделяют на инерционные устройства кинематического принципа измерения и динамического принципа измерения (сейсмического типа). Теория работы этих устройств одинакова с теорией работы датчиков ИД, рассмотренной в предыдущих разделах главы, поэтому все приведенные ранее основные уравнения и зависимости приложимы и к этим устройствам. Следует отметить также измерительные устройства ИД, предназначенные для измерения максимальных ускорений [6, 17] (см. гл. VI, раздел 4). [c.180]

На рис. 4.3.1 приведена кинематическая схема ГР вертолета Ми-26. Создание ГР для передачи на НВ мощности от двух ТВД, равной 22000 л.с., связано с решением ряда сложных технических и технологических проблем. Эта задача была успешно решена Г.П. Смирновым, инженером Московского вертолетного завода (МВЗ) им. м.л. Миля. [c.192]

Самостоятельным направлением в теории турбулентности, исторически предшествующим упомянутым выше, была разработка так называемых полуэмпирических теорий турбулентности. Созданием первых таких теорий гидродинамика обязана Дж. Тейлору и Л. Прандтлю введшим плодотворное понятие пути перемешивания . В то время как Прандтль рассматривал перенос и перемешивание импульса, Тейлор в основу своей теории положил переноси перемешивание завихренности . Дальнейшее развитие нолу-эмпирических теорий связано с гипотезой о локальном кинематическом подобии поля турбулентных пульсаций, предложенной Т. Карманом и обобщенной Л. Г. Лойцянским [c.300]

Известно большое число различных механизмов для воспроизведения математических кривых, однако создание настраиваемых кинематических цепей для воспроизведения кривых с различными параметрами представляется задачей более сложной, поэтому станки с кинематическими цепями для осуществления нелинейных функциональных связей встречаются сравнительно редко. [c.423]

Задачи расчета и конструирования целевых механизмов автоматических линий с гибкой межагрегатной связью существенно отличаются от аналогичных задач применительно к станочным технологическим механизмам. Целевые механизмы автоматических линий — это механизмы холостых ходов, которые не воспринимают технологических усилий поэтому при их создании прочностные и кинематические расчеты либо носят простейший характер, либо вовсе не применяются. [c.270]

Цель второго этапа проектирования схемы машины (синтез структурной схемы) — выбор принципиальной схемы строения машины, т. е. рода и класса машины. Решается вопрос о способе соединения двигателя с передаточными механизмами, а последних — с исполнительными выбирается характер перемещения объекта обработки в машине и в связи с этим устанавливается позиционность, возможность использования многоинструментальной обработки и т. д. определяется последовательность основных и вспомогательных операций, структура технологического, кинематического и рабочего цикла машины. Структурная схема, таким образом, дает необходимые данные к проектированию системы управления, поскольку определяется взаимосвязь исполнительных механизмов. Это позволяет рассматривать структурную схему машины-автомата как блок-схему системы управления. Структурная схема машины характеризует систему привода машины и определяет основные энергетические потоки от двигателя к исполнительным механизмам. Наконец, структурная схема является первым шагом в создании принципиальной компоновочной схемы машины. [c.224]

Основным качественным показателем приборов и их механизмов является точность работы, которая в первую очередь зависит от параметров кинематических пар и элементов. Поэтому создание новых приборов и механизмов всегда связано с выбором наивыгоднейших параметров применяемых кинематических пар и устройств, обеспечивающих заданную точность прибора. [c.163]

Кинематическая цепь станка для профилирования эпициклических поверхностей состоит из двух внешних связей — приводов вращения водила 3 и фрезы 4 (рис. 2, а) и одной внутренней связи, обеспечивающей создание траектории исполнительного движения. Последнее осуществляется планетарным механизмом,, в котором сателлит 1 вместе с обрабатываемой деталью Д обкатывается относительно коронного зубчатого колеса 2 с помощью эксцентрикового вала — водила 3. У элементов этого планетарного механизма могут быть погрешности, из которых наибольшее значение имеют следующие [c.83]

Появление и развитие станков с программным управлением (ПУ) явилось качественно новым этапом в развитии автоматостроения, в частности станкостроения. Это привело не только к созданию новых систем управления и механизмов, но и к пересмотру конструктивных решений тех кинематических элементов, функции которых полностью сохранялись (приводы, редукторы, винтовые пары, исполнительные двигатели, устройства обратной связи и т. д.). [c.45]

Известные исследования динамических свойств самотормозящихся механических систем, как правило, основываются на предположении о безударном характере движения [2, 3]. Реальные самотормозящиеся механизмы имеют зазоры в кинематических парах, которые при определенных условиях приводят к ударному взаимодействию звеньев. Устранение зазоров в самотормозящихся механизмах путем создания предварительного натяга в замкнутом контуре связано со специфическими проблемами, некоторые из них рассмотрены в работе [4]. [c.378]

На рис. 4, в показана кинематическая связь для создания более сложных исполнительных формообразующих движений, состоящих из трех простых движений. Как видно из рисунка, резьба на конусе нарезается одним слож- [c.12]

V И1 класс. Технологическое и транспортное движение взаимно не связаны. Противоречие между ними устранено. Единство их не имеет места. Технологическая скорость и транспортная скорость, хотя и находятся в жесткой кинематической связи между собой, но выбор этой связи весьма широк. Транспортное движение может быть осуш,ествлено в процессе технологического движения, и наоборот, технологическое движение может быть осуш,ествлено в процессе транспортного движения. Это высший класс автоматических линий и машин, обеспечиваюш,ий высшую степень непрерывности производственного процесса и высшую возможность повышения производительности. Примером таких машин и линий являются линии лауреата Сталинской премии Л. Н. Кошкина, которые относятся к прямоточным поточным линиям с последовательной жесткой передачей заготовок с предыдущей операции на последующую . Но выбор типа и конструкция поточной линии и выбор типа и конструкции включаемых в поточную линию машин в значительной мере зависит от качества выбранного технологического процесса. Очевидно, нельзя требовать создания совершенной поточной линии на базе несовершенного технологического процесса. [c.34]

Наиболее простой динамической моделью механнз.ма является модель, оспованная tia допундеини о том, что звенья являются абсолютно жестки.мн (не деформируются), отсутствуют зазоры в кинематических парах п погрешности изготовления. Учет упругих свойств звеньев ири составлении динамических моделей механизмов дает возможность решать более широкий круг задач динамики, которые связаны с созданием современных высокоскоростных машин и механизмов. [c.119]

Разработанная Л. В. Ассуром структурная классификация плоских рычажных механизмов облегчает исследование имеющихся и создание новых механизмов без избыточных связей в их плоской схеме ( / = 0), Основной принцип ее состоит а том, что механизм мо жет быть получен путем присоединения к одному или нескольким начальным звеньям и стойке кинематических цепей (структурных групп) нулевой подвижности относительно тех звеньев, к которым группа, присоединяется. Таким образом, структурная группа — кинематическая цепь, присоединение которой к механизму не изменяет числа его степеней свободы. Для краткости в дальнейшем введем условный термин — первичный механизм (по И. И. Артоболевскому — механизм Х ьла1хаХ представляющий собой простей- [c.36]

Развитие теории механизмов и машин связано с прогрессом техники. По мере повышения уровня машиностроения получали развитие и различные разделы теории механизмов. Развитие машиностроения в начале нашего столетия привело к разработке теории структуры механизмов и машин. Усложнение кинематических схем машинных агрегатов обусловило необходимость в разработке методов кинематического расчета механизмов. Совершенствование дви-гателестроения вызвало увс личение скоростей работы машин, что потребовало развития методов динамических расчетов. В теории механизмов и машин развились методы расчетов отдельных типов механизмов (рычажных, зубчатых, кулачковых и др.), учитывающих взаимное влияние геометрических, кинематических и динамических факторов на качественные показатели работы механизмов. Г0 привело к созданию теорий зацепления, колебаний и др. [c.4]

В настоящее время для кинематического анализа широко используются ЭВМ, причем во многих случаях результаты расчета входят в сравнительно узкий круг параметров. Обычно проектировщика или исследователя при кинематическом анализе интересуют лишь координаты и траектории отдельных точек или звеньев йгеханизмов, их скорости и ускорения. При наличии стандартных подпрограмм для расчета отдельных групп звеньев составление программы расчета конкретного механизма превращается в рутинную работу, которую целесообразно переложить на ЭВМ. В связи с этим возникает задача создания автоматизированной системы, которая осуществляла бы ввод и контроль информации [c.62]

Разработка конструкции оптической головки могла бы служить примером конструирования сложного отдельного устройства, не будь она столь тесно связана с другими частями гиростабилизатора, не будь столь жестких ограничений со стороны астрокупола. При создании оптической головки для данной гироплатформы необходимо согласовывать кинематическую схему подвеса оптических элементов с расположением стекол астрокупола и с кинематической схемой карданова подвеса. [c.46]

Изменение параметров технического состояния машин в ряде случаев сопровождается увеличением уровня колебательной энергии (Ниже, когда иет необходимости различать механизм, машину и агрегат, для простоты их будем называть машиной). Для машин, уровень шума которых имеет существенное значение, превышение определенного уровня вибрации или излучаемой акустической энергии можно считать отказом по виброакустическим показателям В этом случае первой задачей вибро-акустической диагностики машин является локализация источников повышенной виброактивности. Она позволяет определить относительную роль каждого источника в создании общей вибрации. На ее основе строят математическую модель механизма и устанавливают особенности кинематики рабочего узла или протекающего в нем процесса, приводящ,ие к возникновению повышенной вибрации Источник вибрации может быть протяженным (например, многоопорныи ротор) Тогда возникает необходимость дополнительного исследования пространственного распределения динамических сил и кинематических возбуждений, возникающих в данном узле. Наиболее распространенными способами выявления и локализации источииков является сравнение вибрационных образов (во временной и частотной областях) машины в целом и отдельных ее узлов Когда виброакустические образы нескольких источников подобны, полезно анализировать потоки колебательной энергии через различные сечения механизмов, динамические силы, действующие в различных сочленениях, а также статистические характеристики процессов (функции корреляции, взаимные спектры, модуляционные характеристики и т д,). В связи с тем. что силовые и кинематические возбуждения в узлах н вибрация машины в целом зависят не только от интеисивности рабочих процессов, но и от динамических характеристик конструкций, для выявления причин повышенной вибрации следует измерять механический импеданс и подвижность различных узлов — статорных и опорных узлов механизмов, машин, агрегатов, а также фундаментных конструкций Способы выявления источников повышенной виброактивности механизмов. Наиболее распространенный способ выявления — сопоставление частот дискретных составляющих измеренного спектра вибрации с расчетными частотами возбуждений, действующих в рабочих узлах механизмов В табл. 1 пре ставлены сводные формулы частот дискретных составляющих вибрации и возбуждающих сил некото рых механизмов. Спектры вибрации измеряют на нескольких скоростных режимах работы механизма, что позволяет более надежно сопоставить расчетные частоты с реальным частотным спектром вибрации Кривые зависимости уровней конкретных дискретных составляющих вибрации от режима работы механизма дают возможность выявить резонансные зоны. [c.413]

Обычно конструирование машин начинают с составления эскиза машины и расчета кинематической схемы затем делают предварительную компоновку всех узлов создаваемой машины, после чего переходят к расчету отдельных деталей каждого узла, исходя из величины действуюш,их на деталь нагрузок. Одновременно с этим выбирают материал детали на основании его физико-механических качеств с учетом его стоимости. Далее определяют расчетные размеры детали и проводят поел еду юш,ую их корректировку по стандартам. После того как все детали каждого узла рассчитаны, их вычерчивают в общем виде отдельных узлов, где может возникнуть необходимость окончательной корректировки размеров и форм в связи с общей компоновкой узлов в проектируемой машине. Вслед за этим этапом проектирования производится деталировка, т. е. создание рабочих чертежей каждой детали с указанием не только всех размеров, но и допусков, классов чистоты поверхности, а там, где это необходимо, термической обработки и других технологических назначений. Более гюдробное изложение методики конструирования машин и деталей машин, которая может быть самой разнообразной и зависит от многих факторов и условий, приводится в специальных справочниках вместе с примерами расчета и в пособиях по курсовому проектированию простейшие примеры расчетов деталей машин для различных узлов даются в последующем изложении курса. [c.12]

Рентгеновские методы являются одними из основных в изучении тонкой структуры деформированных материалов, так как дают достаточно подробные дополнительные данные к прямым методам исследования, использующим, например, электронную и оптическую микроскопию. Преимущество этих методов в том, что материалы и изделия можно исследовать без разрушения и непосредственного контакта, не останавливая производства, а это обеспечивает создание системы неразрушающего контроля дефектной структуры кристаллических твердых тел, находящихся в рабочем состоянии. Для использования интерпретации экспериментальных результатов требуются детальные выражения, описывающие зависимость особенностей распределения интенсивности на дифрактограммах от параметров дислокационной структуры. Часть этих данных содержится в весьма обширной литературе по кинематическому приближению статистической теории рассеяния рентгеновских лучей деформированными кристаллами [3—58]. В настоящей главе в ряде случаев с необходимой подробностью приведены функциональные зависимости и численные значения коэффициентов, определяющих связь экспериментальных данных с параметрами дефектной структуры кристалла. Кроме того, приведены новые результаты по теории рассеяния рентгеновских лучей сильно искаженными приповерхностными слоями и предсказаны рентгенодифракционные эффекты в кристаллах, которые содержат структуры, характерные для развитой пластической деформации материала. [c.226]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...