Структура кинематической цепи

Сомов С. П. (1852—1917), русский ученый-механик, впервые в обобщенном виде поставил задачу о структуре кинематических цепей и дал строгое ее решение. [c.363]

СТРУКТУРА КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ [c.13]

Для мащинного анализа структуры кинематической цепи необходимо построение топологической сети механизма (рис. [c.43]

Порядок силового расчета многозвенных механизмов. Условия статической определимости кинематической цепи. Геометрическая и динамическая симметрия механизма. Структура кинематической цепи, для которой можно, пользуясь условиями статики, найти искомые величины реакций, должна удовлетворять определенным требованиям. [c.278]

В чем особенности структуры кинематических цепей систем ПР [c.522]

Целью изучения структуры кинематической цепи является определение числа степеней свободы ш, а также, по мере возмо ности, [c.15]

Структура кинематических цепей манипуляторов. Структурные схемы кинематических цепей манипуляторов довольно разнообразны. Они отличаются числом звеньев, видами и расположением кинематических пар различной подвижности, числом степеней свободы. На рис. 206 показаны четыре схемы, применяемые в отечественных и зарубежных манипуляторах. Простейший пространственный манипулятор (рис. 206. а) имеет три подвижных звена, одну вращательную и две сферические пары, [c.553]

Теоретическое значение работ Сомова велико — он глубоко исследовал структуру кинематических цепей, являясь в этом вопросе непосредственным предшественником Ассура. [c.73]

Мы уже упоминали о совместной работе В. В. Добро-вольского и И. И. Артоболевского по классификации механизмов. Развивая те идеи, которые были уже высказаны в монографиях по пространственным и плоским механизмам, И. И. Артоболевский поставил в качестве цели исследования опыт создания единой теории структуры кинематических цепей. В учении об элементах, из которых составляются механизмы,— говорит он,— почти не делалось попыток установить связь и преемственность методов структурного анализа с методами кинематического и динамического анализа. Отсутствие подобной преемственности методов нам кажется существенным недостатком. Структурный анализ, кроме самостоятельных цепей, имеет задачей дать исчерпывающий ответ на вопрос о наиболее рациональных методах кинематического и динамического анализа механизмов. Если подходить к вопросам структурного анализа с этой точки зрения, то необходимо пересмотреть и уточнить некоторые основные понятия и определения, относящиеся к теории структуры кинематических цепей Поэтому свое исследование И. И. Артоболевский начинает с вопроса [c.196]

Переходя к исследованию структуры кинематических, цепей, Артоболевский в зависимости от общих условий связи, накладываемых на цепь, и исходя из условия Сомова — Малышева, различает пять семейств. Это подразделение и обоснование его совершенно аналогично тому, которое было предложено В. В. Добровольским, с тем, однако, исключением, что вместо родов, определяемых числом степеней свободы, структурные подразделения у Артоболевского носят название семейств. Структурная формула механизма, не имеющего никаких общих связей, такова [c.197]

В качестве примера И. И. Артоболевский анализирует особенности структуры кинематических цепей открытого типа. Здесь дается также точное определение одному из основных понятий теории структуры — группе. Группой называется такая кинематическая цепь, которая после ее присоединения крайними свободными элементами пар к стойке будет обладать нулевой степенью подвижности и которая не может быть расчленена на самостоятельные кинематические цепи нулевой степени подвижности. Напомним, что Ассур не различает понятий группы и цепи, одинаково пользуясь ими обоими. [c.198]

Вопрос о замене пар различных классов эквивалентными цепями, образованными парами V класса, имеет важное значение не только с точки зрения обобщения теории структуры кинематических цепей и методов их анализа, но и с точки зрения конструктивного оформления элементов кинематических пар. Известно, что наиболее простыми с точки зрения технологической обработки являются пары, элементы которых выполнены по плоскостям или круглым цилиндрическим поверхностям. Более надежными с точки зрения прочности, трения, износа и т. д. являются низшие пары с цилиндрическими или плоскостными элементами. Весьма трудными являются операции технологической обработки шаровых поверхностей, особенно с внутренней шаровой поверхности 11 т. д. Поэтому рассмотрим вопрос о том, какими цепями с парами только V класса могут быть заменены низшие и высшие пары IV, III, II и I классов. [c.241]

Для меня, специалиста по теории машин и механизмов, появление роботов означает, что нужно прежде всего развертывать чисто теоретические исследования в этой области, в частности изучение структуры кинематических цепей замкнутого и незамкнутого типа, когда к тому же эти цепи являются пространственными. Надо сказать, что такая работа была начата в нашей стране еще в середине 30-х годов. Но тогда решение этих задач было своеобразным научным заделом., носило скорее академический характер, так как практика еще не требовала и не могла требовать создания сложных управляемых и адаптирующихся роботов. Сегодня же, когда [c.143]

Структура кинематической цепи, т.е. последовательность рар-положения в ней кинематических пар и звеньев, зависит от назначения станка (сверление, точение, фрезерование, шлифование и т.п.), требуемой точности передачи движения и конструктивных факторов. [c.106]

Простейшие элементы механических силовых передач — детали, звенья и передачи — образуют в составе трансмиссии более сложные структуры кинематические цепи и механизмы. [c.77]

Простейшие элементы механических силовых передач — детали, звенья и передачи — образуют в составе трансмиссии более сложные структуры кинематические цепи и механизмы. Кинематической цепью называют ряд звеньев, связанных между собой передачами. Механизм представляет собой кинематическую цепь с одним неподвижно закрепленным звеном, в которой при заданном движении одного или нескольких звеньев (ведущих) все остальные звенья (ведомые) получают направленные движения. [c.114]

Структуру кинематических цепей характеризуют число степеней свободы, равным числу независимых, так называемых обобщенных координат, однозначно определяющих положение всех звеньев цепи в пространстве. Так, плоская цепь на рис. 1.11, состоящая из звеньев [c.15]

Часть первая посвящена структурному и кинематическому анализу механизмов. Она начинается с описания наиболее распространенных видов механизмов с целью ознакомления учащегося с объектами изучения. Далее следуют главы, посвященные теории структуры кинематических цепей и механизмов и их классификации. Этот раздел изложен по той системе, которая в основном принята сейчас в работах советской школы по теории механизмов. При изложении этих вопросов основное внимание уделяется структуре и классификации плоских механизмов. В качестве дополнительного материала, который является необязательным для студентов, излагается вопрос о структуре и классификации пространственных механизмов. Этот материал, напечатанный мелким шрифтом, рассчитан на тех учащихся, которые пожелают в порядке самостоятельного изучения углубить свои знания в теории механизмов. [c.9]

СТРУКТУРА КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ 1ГЛ. 1 [c.54]

СТРУКТУРА КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ (ГЛ. II [c.58]

СТРУКТУРА КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ (ГЛ. Н [c.62]

Основы теории структуры кинематических цепей заложены, в работе П. И. Сомова, опубликованной в 1887 году, и развиты советскими и зарубежными учеными. Мы будем следовать в основном методам, разработанным отечественными учеными. [c.66]

Структура кинематической цепи 66, 67 [c.775]

Признаков классификации кривошипных машин (прессов) довольно много. Классификацию можно проводить по кинематическому признаку — структуре кинематической цепи исполнительного механизма, по расположению привода, по числу исполнительных механизмов, работающих в цикле и совершающих требуемый процесс деформирования. [c.13]

Способ задания геометрического элемента рабочим чертежом на структуре кинематической цепи отразится следующим образом. Обычно размечаемую риску а располагают не произвольно на поверхности детали, а на определенных расстояниях от ее элементов (разметочных баз). Для того, чтобы установить линейку в заданное положение А, ее нужно переместить из исходного положения Б, которое совпадает с разметочной базой. Для этого необходима некоторая кинематическая цепь или пара, определяющая плоскопараллельное перемещение. В этом случае размечаемая деталь станет стойкой, а линейка 1 приобретет относительно нее некоторое число степеней свободы. [c.145]

Главный привод получает движение от электродвигателя постоянного тока с диапазоном регулировки, равным пяти, работающего по схеме генератор—двигатель. Коробки скоростей станков гаммы построены по единой структуре кинематической цепи. Унифицирована схема компоновки шпиндельных узлов — передняя и задняя опоры сделаны на подшипниках серии 3182100 осевые силы воспринимаются в заднем подшипнике двумя упорными шариковыми подшипниками. [c.24]

Отсюда следует, что для правильного выбора структуры кинематической цепи и составляющих ее звеньев необходимо иметь прежде всего точное и полное представление [c.68]

Таким образом, первоначальная программа исследования охватывала полностью кинематику и динамику шарнирных механизмов и должна была составить полное учение о плоских шарнирных механизмах. Однако программа эта так и осталась неоконченной в диссертацию, представленную Ассуром Совету Петроградского политехнического института, вошли кроме теории структуры кинематических цепей лишь два вопроса — построение планов скоростей и основы кинетостатики. [c.124]

При определении давлений в парах механизма Ассур, как и в кинематическом анализе, пользуется своей системой структуры кинематических цепей. Тогда задача сводится к определению таких давлений между 3BeHbiaMH нормальной цепи, соединенной с кривошипом и с основанием и нагруженной силами. Если механизм состоит из наслоения таких цепей, то надо расчет начинать от последней цепи. Определив давления элементов последней цепи на элементы оставшихся цепей, отсоединяем последнюю цепь и переходим к следуюш ей. Продолн аем наше исследование таким образом до тех пор, пока не дойдем до кривошипа. [c.159]

Виттенбауэр не был знаком с работами Ассура и в своих исследованиях структуры кинематических цепей основывался, по-видимому, лишь на работах Чебышева, Грюбера, Мора и Сомова. Поэтому несмотря на то, что он близко подошел к пониманию строения механизма как системы наращиваемых элементарных групп, сделать окончательного вывода он не смог. В результате его графическая динамика с ее богатством идей представляет лишь совокупность задач, не объединенных общей идеей. [c.186]

Практическое пользование этой формулой возможно, если знать величину к. п. д. т), который изменяется в зависимости от полезной нагрузки, числа оборотов, структуры кинематической цепи, качества изготовления и сборки ее элементов и пр. О характере изменения т в зависимости от полезной нагрузки дает представление фиг. 15, на которой изображены полученные непосредственными измерениями кривые 7] для привода револьверного станка модели 1М36 в зависимости от нагрузки, числа оборотов шпинделя и числа оборотов приводного вала [8]. Нужно иметь в виду, что для различных чисел оборотов шпинделя кривые т) будут различны [c.52]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...