Ошибка позиционирования

Кроме эффективности, качество системы управления может характеризоваться и другими критериями. Так, например, одним из важных критериев качества позиционного управления является быстродействие системы, которое может определяться как время выполнения того или иного программного перемещения. В ряде случаев обратная связь, уменьшающая ошибки позиционирования, может одновременно снижать и быстродействие системы. Таким образом, требования по быстродействию системы могут ограничивать эффективность системы управления. [c.106]

Оценивая ошибку позиционирования при адаптивном управлении вида (5.20), (5.21), получим [c.142]

Недостатками являются необходимость использования специальных устройств потребность в дополнительной площади размерная цепь все же остается достаточно сложной не компенсируются ошибки позиционирования, поворота револьверной головки, установки державки инструмента в головке и др. не могут быть в полной мере реализованы преимущества МНП, ибо поворот пластин осуществляется вне станка при снятом блоке. [c.111]

Из всех циклических ошибок наибольшую величину имеет ошибка с частотой вращения гидроусилителя. Износ ходового винта увеличивает ошибку позиционирования в несколько раз (табл. 30). [c.151]

Случайную составляющую ошибки позиционирования, которую трудно учесть и исправить, дает случайная часть ошибки системы управления стт и неопределенность величины тормозного момента стм, обусловленная дисперсией сил трения [c.80]

Ошибка позиционирования в файле [c.887]

Основные преимущества, приобретаемые благодаря использованию контрольных щупов, это экономия времени и повышение точности. Время можно сэкономить за счет нескольких рациональных действий в процессе производства детали. Наиболее очевидное из них-снижение потребности в ручных процедурах контроля, которые обычно следуют за операциями механической обработки. По мере совершенствования методов автоматического контроля в процессе обработки объем труда, утомительного для людей, существенно уменьшается. Другой источник экономии времени-снижение числа установок и выравниваний детали на рабочем столе станка (контрольный щуп используется для определения величины сдвигов, компенсирующих ошибки позиционирования) и сокращение продолжительности операций повторной обработки (контроль с помощью щупа производится, пока деталь еще установлена в станке). Повышение точности процесса измерений достигается за счет структурной жесткости станка измерения с помощью контрольного щупа, установленного в шпинделе, как правило, более точны, чем традиционные методы определения размеров детали. Более того, точность измерительной системы с контрольным щупом существенно превосходит точность самого процесса механической обработки. [c.251]

Контрольные щупы, используемые для выполнения измерений в процессе обработки (что компенсирует ошибки позиционирования инструмента), становятся элементом системы адаптивного правления. Переменной, характеризующей процесс, в данном случае служит отклонение размера детали от заданной величины, вызываемое износом режущего инструмента, неточностями фиксации деталей или другими ошибками. Для коррекции этих ошибок система производит необходимые уточнения расчетной траектории движения инструмента. [c.251]

МИ, механическая конструкция манипулятора должна обеспечить рабочему органу три степени подвижности. На рис. 91 приведены три системы координат декартовы (а), сферические (полярные) (б) и цилиндрические (в), применяемые при конструировании различных манипуляторов. Суш ествуют манипуляторы, работающие в угловой системе координат (см. ниже, рис. 92, а), а также манипуляторы, сочетающие различные системы координат. Получение нужной траектории движения рабочего органа часто требует двух и более одновременно управляемых движений по степеням подвижности. При выполнении многих работ достаточно двух линейных и одной угловой степени подвижности манипулятора или двух угловых и одной линейной, или лишь двух линейных (при работе по плоскости). Малое число степеней подвижности манипулятора определяет относительную простоту его конструкции, эксплуатации и ремонта, малую ошибку позиционирования. Вместе с тем часто бывает необходимо увеличить число степеней подвижности рабочего органа манипулятора (особенно для универсальных роботов). Такие манипуляторы имеют пять, шесть, а некоторые и семь степеней подвижности. Это необходимо, в частности, в тех случаях, когда нужно по-разному на разных переходах операции ориентировать рабочий орган в одной и той же точке зоны обслуживания. [c.200]

Блок функционального управления по командам скорости Ур и положения при разгоне Хр, выдаваемым микропроцессором, вырабатывает текущее положение х,р робота во времени и ускорение ау, позволяющее нейтрализовать рост ошибки в цепи обратной связи. Блок I содержит компаратор 2, который сравнивает заданное значение скорости Ур с текущим значением и в зависимости от имеющегося рассогласования (Ор т) посылает импульсы из тактового генератора 1 в реверсивный счетчик приращения 4. В случае равенства Ур — переключатель занимает центральное положение. При этом импульсы в счетчик не передаются, и он показывает постоянное значение, соответствующее движению руки с постоянной скоростью. В период торможения скорость плавно уменьшается по оптимальному закону. Значение оптимальной скорости VI, как функции пройденного пути Хр — л ,) хранится в ОЗУ 3. Дискретное значение скорости от компаратора 5 передается через переключатель 5з на преобразователь цифра аналог 6 для последу ющего дифференцирования в блоке 7 и получения сигнала ускоре ния Ах, необходимого для разгона двигателя и формирования отклика из блока II. Кроме того, сигнал Ст позволяет уменьшить ошибку позиционирования. Для формирования значения пройденного пути предназначены АЦП 8 и счетчик 9. [c.124]

ОНИ в значительной мере определяют ошибку позиционирования, т. е. интервал, в пределах которого находятся отклонения действительного размещения рабочего органа робота от заданного. [c.19]

Ошибка позиционирования промышленного робота зависит от механического манипулятора, системы приводов, устройства управления, а также от оператора, обучающего робот. Составляющая ошибки позиционирования, обусловленная несовершенством механической конструкции манипулятора, является, в свою очередь, результатом действия нескольких причин люфта в сочленениях и направляющих, упругих деформаций, вибрации. Вибрации рабочего органа при резкой остановке приводят к динамической ошибке, которая может быть уменьшена надлежащим торможением перед остановкой. Конструктивно величину вибраций можно снизить, увеличив жесткость манипулятора и, если это возможно, введя демпферы. Упругие деформации должны быть учтены при разработке робота, поэтому в хорошей конструкции они не сказываются. [c.19]

Составляющая ошибки позиционирования, обусловленная наличием люфтов, существенна. Особенно неблагоприятно то обстоятельство, что в процессе эксплуатации промышленного робота люфты неизбежно возрастают вследствие износа. Не вдаваясь в детальный анализ, заметим, что износ механизма вращательного движения увеличивает ошибку в большей степени, чем такой же износ механизма с поступательным перемещением. Сравнивая раз- [c.19]

Однако процесс обучения связан с появлением субъективной ошибки, возникающей вследствие неточного позиционирования инструмента в процессе обучения. Эта ошибка войдет в качестве составляющей в полную ошибку позиционирования, так как промышленный робот может воспроизвести только те позиции, что заданы ему при обучении. [c.42]

Имея передаточную функцию промышленного робота и учитывая свойства самонастройки человека-оператора, можно найти ошибку позиционирования при обучении, соответствующую выбранному воздействию. Далее следует свести эту ошибку к минимуму средствами коррекции динамики робота. [c.43]

Особенностью промышленного робота, выполняющего контактную точечную сварку, является напряженный режим его работы. Контактная сварка точки представляет собой довольно быструю операцию, измеряемую долями секунды. Соображения производительности требуют, чтобы время перемещения не было большим по сравнению с временем сварки. Это означает высокую скорость перемещения, которая приводит к появлению вибраций сварочных клещей при выходе в очередную позицию. Вибрации увеличивают износ механизма и обусловливают динамическую составляющую ошибки позиционирования. Поэтому, чтобы повысить скорость сварки, следует принять специальные меры по подавлению этих вибраций. [c.97]

Подобная механическая конструкция представляет собой низкочастотную колебательную систему с невысоким демпфированием, переходной процесс которой при остановке привода проявляется в виде низкочастотных затухающих колебаний. Колебания рабочего органа при подходе к позиции для сварки вносят динамическую составляющую ошибки позиционирования и оказываются существенной помехой при быстром темпе смены позиций. Именно они ограничивают скорость обработки при ведении роботом контактной точечной сварки. [c.100]

Рассмотрим случай повторяющегося позиционирования единственной сварной точки. Суммарная ошибка размещения сварной точки слагается из трех составляющих ошибки позиционирования робота, погрешности заготовки и ошибки в фиксации заготовок. Все эти ошибки являются случайными величинами, распределение которых можно полагать нормальным. [c.108]

Пусть а — средняя квадратическая величина ошибки позиционирования промышленного робота — средняя квадратическая величина погрешности детали V — средняя квадратическая величина ошибки в фиксации детали. Последние две величины целесообразно объединить, так как они составляют ошибку расположения шва, которая характеризует возможности производства. [c.108]

Циклические ошибки позиционирования могут возникать по различным причинам. Одна из них заложена в принципе работы измерительной системы и в самой измерительной системе. К ошибкам измерительной системы относятся ошибки самого датчика и погрешности подаваемого синусоидального напряжения фазовой [c.152]

Угловое отклонение имеет две составляющие Е — отклонение позиционирования оси инструмента ДР — отклонение позиционирования инструмента, которое включает в себя ошибку позиционирования по Г-оси (ЛЯт) и ошибку позиционирования по R-o n Rr). Если обозначить максимальную ошибку по 2/ -осям [c.153]

Таким образом, точность фрезерования зависит от многих факторов, причем решающее значение оказывают ошибки позиционирования по отдельным осям. [c.154]

Если рассмотреть реальную машинную координатную систему (например, с тремя осями X, У, Z), в которой происходит пространственное перемещение от точки А к точке В, то имеет место опре-ленная ошибка — позиционирование происходит не в точке В, а в точке j. Разница представляет вектор ошибки с соответствующими составляющими. Это объясняется ошибками в движениях рабочих органов станка. Например, суппорт кроме желаемого чисто поступательного движения, параллельного оси, совершает два дополнительных поперечных смещения (также прямолинейных) и три вращательных, которых избежать полностью не удается. Необходимо также считаться с тем, что масштабы в машинной системе также имеют ошибки. Таким образом, каждая машинная ось дает шесть ошибок. Далее, все три машинные оси не строго ортогональны, вследствие чего появляются три ошибки в ортогональности. [c.155]

Внедрение роботов в автоматизированные технологические процессы предъявляет к ним высокие требования по точности позиционирования и быстродействию. Условия работы механизмов промышленных роботов еще мало изучены, поэтому неизбежны ошибки при их проектировании, а также неполное использование имеющихся возможностей повышения точности, быстродействия, грузоподъемности и др. [c.55]

Сначала предполагалось, что параметрические возмущения отсутствуют, т. е. т = . Управление формировалось согласно формуле (5.12), где Tj = — 2/, Га = — /, / — единичная 3x3-матрица. Характер затухания динамической ошибки в процессе позиционирования представлен на рис. 5.1. Как видно из рисунка, динамические ошибки по каждой координате меняются одинаково, что соответствует диагональному виду матриц коэффициентов усиления Fi и Fj. В этом случае уравнение динамики манипулятора (5.1), (5.12) распадается на три независимых одинаковых линейных дифференциальных уравнения второго порядка по каждой обобщенной координате. Благодаря этому обеспечивается полная нейтрализация перекрестных связей в каналах управления. [c.145]

Для уменьшения времени позиционирования (при сохранении апериодического характера затухания динамической ошибки) в тех же условиях моделировался стабилизирующий закон управления (5.12) с диагональными матрицами коэффициентов усиления вида Fj = — 10/, Га = 25/. Характер затухания динамической ошибки в этом случае показан на рис. 5.2. Из сравнения полученных переходных процессов видно, что период позиционирования манипулятора с заданной точностью тем меньше, чем глубже отрицательная обратная связь в законе управления (5.12) (точнее говоря, чем левее от мнимой оси лежат корни характеристического уравнения, полученного на основе матричных коэффициентов усиления Fj, Fj). Для матриц Fi, Fj из первого эксперимента все корни характеристического уравнения совпадают и равны —1, а для матриц Fi, Fa из второго эксперимента они равны —5. [c.145]

Суммарные погрешности при изготовлении деталей и сборке узла, отклонения в приспособлении, ошибки при позиционировании руки робота могут привести к неправильной укладке сварного шва. Поэтому для направления сварочной головки по линии стыка деталей и обеспечения постоянного расстояния от горелки до изделия применяют различные датчики положения сварочного инструмента, отличающиеся принципом действия. По способу отыскания линии сварного соединения датчики разделяют на контактные и бесконтактные. Контактные датчики (рис. 172) снимают информацию о месте укладки шва, используя свариваемые кромки или линию сплавления валика с кромкой. Контактные датчики с копирными роликами могут быть соединены со сварочной горелкой жестко или гибко - через управляющее механическое устройство для смещения горелки в нужном направлении. Пневматические и электромеханические датчики содержат копирующий элемент - щуп, который под действием пневмоцилиндров, пружин или собственной массы прижимается к копирующей поверхности с небольшой силой I...IO Н. Копирование осуществляют впереди места сварки или сбоку от него. Преобразование механического сигнала в электрический [c.330]

Функции станочника упрощаются и сводятся к установке и съему детали, контролю за циклом обработки, смене инструмента. Благодаря автоматическому позиционированию устраняются ошибки оператора при установке координат. Коэффициент использования станков с ЧПУ выше, чем универсальных, благодаря сокра- [c.113]

Полный никл изготовления поперечины осуществляется за два поворота стола. При горизонтальном положении планшайбы оператор собирает балку из двух гнутых швеллеров, полученных методом горячей штамповки. В этом случае зазор в стыке может достигать 2 мм, а ошибка позиционирования свариваемых кромок после поворотов стола и наклона планп1айбы на 90° составляет +4 мм. Сварка такого стыка навесу с поперечными колебаниями электрода позволила обеспечить проплавление не менее 50%, что удовлетворяет требованиям технических условий на это соединение. После поворота планшайбы на 180° выполняется второй стыковой шов. [c.99]

При позиционном управлении основной целью введения обратных связей является уменьшение ошибки позиционирования, под которой обычно понимается какая-либо мера, определяющая расстояппе между действительным и программным положениями системы. [c.104]

Точность позиционирования характеризуется ошибкой, с которой воспроизводится заданная позиция. Под ошибкой позиционирования робота понимают обычно статическую ошибку, компоненты которой обусловлены несколькими причинами различного рода. В промышленных роботах с системой приводов замкнутого гипа основные составляющие ошибки определяются датчиками обратной связи и точностью слежения. В разомкнутых шаговых шйтемах они определяются силовыми редукторами и величиной здиничного шага. Величина ошибки позиционирования составляет, как правило, от 0,5 до 3 мм. [c.51]

О, и при точном обучении робота по эталону ошибка пози-дионирования робота с жестким управлением не выйдет за пределы допуска при условии, что бр < бз (рис. 77, а). Если же б Ф О, то возможны случаи б < бз б = бз б > 63. В первом случае ((рис. 77, б) точечную сварку может обеспечить робот с жестким управлением, ошибка позиционирования которого составит бр < < бз — бд. Если же б = бз (рис. 77, в), то параметр бр = О, т. е. сварочный робот с жестким управлением должен работать с лулевыми ошибками позиционирования. Практически такой робот построить не представляется возможным. Это приводит к необходимости применять адаптивный робот, который должен автоматически корректировать программу работы по величине смещения детали осуществлять сварку в области точки С - То же самое относится и к случаю, когда б > 63 (рис. 77, г). [c.184]

Ошибки позиционирования могут быть случайные, которые не повторяютс я по мере перемещения узлов станка, и циклические, повторяющиеся с постоянным шагом. Второй вид ошибок оказывает наибольшее влияние на качество обрабатываемых заготовок, так как образующиеся отклонения периодически повторяются. [c.152]

В системах позиционирования предусматривается настройка упоров — возмо кность регулирования их положения. Ошибки нозиционирования определяются погрешностями настройки податливостью механической системы, в том числе элементов, фиксирующих упор нестабильностью нринсимного усилия, возникающего между фиксируемым исполнительным звеном и унором. В целях повышения стабильности усилия прижима в приводе часто используются устройства ограничения момента, в частности, применяются фрикционные муфты с встроенными механизмами свободного хода, обеспечивающими расклинивание механизма при отводе узла от упора [18J. Упрош,ен-ная схема системы позиционирования с унором У и устройством ограничения момента У О показана на рис. 40. Здесь Д — двигатель, Р — редуктор, П — ползун (исполнительное звено, фиксируемое упором). [c.118]

В связи с широкой автоматизацией технологических процессов в различных отраслях промышленности значительно увеличилось количество автоматов, включающих механизмы позиционирования. Возросли требования к этим механизмам, в первую очередь, по точности и быстродействию. Все это определило повышенный интерес к теоретическому и экспериментальному исследованию механизмов позиционирования машин-автоматов. Значительно расширяется область применения этих механизмов в связи с автоматизацией загрузки оборудования, сборочных процессов, упаковки и широким применением для этих целей автоматических манипуляторов (промышленных роботов). Условия работы механизмов позиционирования здесь еще менее изучены, что определяет ошибки при проектировании и недоиспользование имеющихся возможностей по повыгпеншо точности, быстродействия и грузоподъемности манипуляторов. [c.3]

Под точностью работы питателя позиционирования понимают степень < оответствия действительного положения заготовки в зоне обработки заданному положению. Точность работы питателя определяется суммарной ошибкой положения заготовки относительно заданного положения и зависит от различных факторов закона движения захватного органа питателя и максимальных скоростей и ускорений его рабочего перемещения способа базирования заготовки в рабочей зоне раз- [c.300]

Разомкнутый привод основан на том, что двигатель (задающее устройство), перемещаясь на строго заданный путь, должен через кинематическую цепь привода на тот же путь переместить узел станка. Существенное влияние на точность позиционирования оказьшает конечный этап пути подвода узла к заданному положению с некоторой скоростью V (рис. 57). В некоторый момент времени Т вращение прекращается и включается тормозной режим, при котором скорость снижается до нуля. Конечное положение, а следовательно, и точность позиционирования зависят от ошибки срабатывания системы управления и ошибки на пути торможения [c.80]

Точность позиционирования 6 ,. определяется статическими погрешностями датчика обратной связи, ошибками задания программы, зазорами в кинематических передачах, силовой погрешно- [c.140]

Защиты" позволяют избежать опасных ситуаций, которые могут быть вызваны ошибкой оператора или включением неправильного хщкла. Все позиционирование в процессе правки осуществляется в режиме "Tea h in Zyklus", что делает невозможным [c.210]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...