Координата обобщенная механизма

Координата обобщенная механизма 70 Коробка скоростей 262 [c.772]

Таким образом, значение ф2 однозначно определяет соответствующие ему положения звеньев механизма относительно стойки, и потому угол ф2 есть обобщенная координата рассматриваемого механизма. [c.37]

ИЛИ, что то же, положением одного начального звена. На рис. 13, а показано начальное звено 1, которое входит во вращательную пару со стойкой О. Число степеней свободы W этого звена относительно стойки равно 1 (одна обобщенная координата ф1). Механизм в целом тоже должен иметь W = . Поэтому мы можем присоединять (наслаивать) только такие кинематические цепи, которые относительно элементов ее внешних пар [c.43]

Для простейших динамических моделей механизмов с одной степенью свободы уравнения движения могут быть представлены в виде обыкновенных линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами. При установлении ти повых уравнений ограничимся рассмотрением только тех уравнений движения, которые выражаются дифференциальными уравнениями не выше второго порядка относительно обобщенной координаты или первого порядка относительно обобщенной скорости, хотя в механизмах с приводом от электродвигателя и в механизмах с голономными связями порядок дифференциального уравнения движения механизма может быть выше второго ). Обобщенные силы считаем в общем случае зависящими от обобщенных координат, обобщенной скорости, времени и первой производной момента сил движущих или сил сопротивления по времени. [c.162]

В механизмах с нелинейными функциями положения обобщенные сипы сопротивления оказываются нелинейными функциями параметров движения (обобщенных координат, обобщенных скоростей). [c.50]

Среди переменных параметров один параметр, а именно а.2 или flj, является независимым (обобщенная координата д механизма), а остальные - зависимыми. Независимый параметр считается известным, а зависимые параметры неизвестны и подлежат определению при анализе механизма. [c.419]

Точность механизма характеризуется погрешностью положения, под которой понимают разность действительного и номинального значений выходной координаты механизма при заданном значении входной координаты. Обобщенная математическая модель погрешности положения имеет вид [c.55]

Статические характеристики выражаются аналитически или графически в виде зависимостей Q = f (х), Л1 = ф (х) и М = гр (О), где 2 и Л1 — обобщенные скорость и усилие х — обобщенная координата управления механизма. Характеристика М = ф (О) получается из предыдущих путем исключения х. Как правило, их определяют экспериментально при постоянных значениях управляющего воздействия или нагрузки. С известной степенью приближения они могут быть рассчитаны аналитически. [c.68]

Функции положения механизма являются геометрическими характеристиками механизма, не зависящими от времени. Для определения значений этой функции достаточно задать одно или несколько значений обобщенной координаты механизма с одной степенью свободы или совокупность значений обобщенных координат, если механизм обладает несколькими степенями свободы. Обобщенная координата приписывается начальному звену, которое может не совпадать с входными или приводным (ведущим) звеньями. [c.69]

Обобщенной координатой (р механизма является угол поворота входного начального звена 1. Угол поворота считается положительным при отсчете от положительного направления оси Ах против часовой стрелки и отрицательным при отсчете в обратную сторону. [c.92]

В результате получим математические модели, соответствующие динамической модели кулачково-зубчатого механизма (см. рис. 5.3.5). Описание динамических моделей, введенных осей координат, обобщенных координат и действующих сил было приведено в п. 5.3, поэтому ниже, при получении математических моделей, вторично не дается. [c.852]

Число обобщенных координат в механизмах равно числу степеней свободы (подвижности) механизма. [c.53]

Анализ рис. 2.1 показывает, что если звено 1 движется по закону ф1 = ф1(Г), остальные подвижные звенья шарнирного четырехзвенника будут перемещаться в зависимости от звена 1. Поэтому звено 1 называют начальным, а координату ф], определяющую его положение в пространстве относительно стойки, называют обобщенной координатой рассматриваемого механизма. Из рис. 2.1 видно, что положение всех звеньев механизма характеризуется одной обобщенной координатой фь а значит, этот механизм имеет одну степень свободы (Я= 1) или является одноподвижным (Ж= 1). [c.53]

Очевидно, что число обобщенных координат (подвижность) механизма определяет количество необходимых для его оживления приводов. Поэтому, чтобы правильно создавать машины и механизмы, надо уметь находить их подвижность. [c.53]

Выбирается масштаб чертежа и на чертеже наносятся неподвижные элементы кинематических пар механизма. По заданной обобщенной координате строится положение ведущего звена. [c.37]

Каждая из независимых между собой координат, определяющих положение всех звеньев механизма относительно стойки, называется обобщенной координатой механизма. [c.36]

Рис. 2.13. Схема механизма шарнирного пяти-звенника с обобщенными координатами Фг и Фв

Так, для механизма, показанного на рис. 2.12, достаточно иметь, например, закон щ щ (t) изменения угла поворота звена 2 в функции времени t, т. е. одну обобщенную координату механизма. Таким образом, число степеней свободы кинематической цепи, из которой образован механизм, одновременно является и числом независимых параметров, или, что то же, обобщенных координат, которыми мы должны задаться, чтобы данная кинематическая цепь была механизмом. Показанная на рис. 2.13 цепь будет механизмом, если, например, будут заданы углы поворота фа и ф5 звеньев 2 и 5 в функции времени t. [c.43]

Обычно в качестве обобщенных координат берутся законы движения звеньев, входящих в кинематические пары со стойками. В некоторых случаях более удобно в качестве обобщенной координаты выбрать закон движения какого-либо другого звена. Например, для механизма на рис. 2.13 можно выбрать законы движения звеньев 2 и 3 или 3 и 4. [c.43]

Например, если мы имеем кривошипно-ползунный механизм (рис. 4.30), то для перемещений S , скоростей v и ускорений ас точки С, как перемещающейся прямолинейно, удобно строить кинематические диаграммы в виде зависимостей этих величин от времени i или от обобщенной координаты фа, т. е. строить графическое изображение зависимостей [c.103]

Определив угол ф,,, находим /4 = + + 2/1/3 sin ф2-Для определения аналогов скоростей звеньев механизма дифференцируем по обобщенной координате фз уравнения (5.55). Получаем [c.122]

Для определения ускорений звеньев механизма дифференцируем по обобщенной координате Фа уравнения (5.57) [c.122]

В механизмах гидронасосов ротационного типа с вращающимися лопастями, а также в различных гидро- или пневмоприводах применяются механизмы с входным поршнем на шатуне, скользящем в качающемся или вращающемся цилиндре Н, принадлежащем звену 4 (рис. 5.8). В этом механизме обобщенной координатой будет переменное расстояние ВС = s. Векторное уравнение замкнутости контура АВСА будет [c.123]

Если механизм с двумя пневмо- или гидроцилиндрами К и Н, показанный на рис. 5.14, имеет входной поршень а, то обобщенной координатой будет переменное расстояние s . Из рнс. 5.14 непосредственно получаем [c.126]

В качестве обобщенной координаты примем угол фх поворота кулачка I и будем рассматривать перманентное движение механизма, когда кулачок / вращается с постоянной угловой скоростью [c.130]

Если для кулачкового механизма определены положения выходного звена и построены графики зависимости перемещения выходного звена в функции обобщенной координаты, например для механизма, показанного на рис. 6.3 (график Sj = а (Фх)), или график Ф2 = Фа (Ф1) (рис. 6.5) для механизма, показанного на рис. 6.4, то для определения скоростей и ускорений выходных звеньев удобнее всего применить метод кинематических диаграмм, изложенный в 22. [c.134]

Таким образом, для определенности движения механизма он должен иметь заданными законы движения двух звеньев, т. е. иметь две обобщенные координаты. Вообще говоря, выбор этих двух звеньев может быть произвольным. Например, мы можем задаться законом движения звеньев 2 и Н, т. е. законами изменения углов поворота фа и звеньев 2 и Н. Тогда, очевидно, угол поворота ф звена 1 [c.159]

Г. Переходим к рассмотрению вопроса об определении угловых скоростей и ускорений звеньев механизма (рис. 8.17). При определении этих векторных величии считается известным движение каждого звена k по отношению к предыдущему ft — I. В рассматриваемой нами цепи (рис. 8.17) эти движения определяют производные относительных угловых скоростей и ускорений fft.f .i и 4h,h-i (ft = I, 2,. .., 6) (эю производные по времени от обобщенных координат = = Ф(1, Л-1 и пи, и поэтому их можно назыв.ять еще обобщенными скоростями и ускорениями, или их аналогами). [c.182]

Механические характеристики машин представляют собой аналитические или графические зависимости движуни1х сил (моментов) или сил (моментов) технологических сопротивлений от обобщенной координаты, обобщенной скорости механизма или от времени, а иногда и от ускорения. [c.115]

При определении положения механической системы часто пользуются обобщенными координатами. Обобщенными координатами механической системы и, следовательно, механизма называют такие независимые один от другого параметры, при помощи которых, выразив координаты всех ее точек через эти параметры, можно определить положение данной системы. Количество этих независимых параметров определяет число степеней свободы данной системы. Рассмотрим, например, кривошипно-пол-зунный механизм (рис. 1). Положение этого механизма, очевидно, определяется одним параметром — углом ф поворота кривошипа. Таким образом, значение ф однозначно определяет соответствующие ему положения отдельных звеньев и всего механизма в целом относительно стойки, поэтому угол <р есть обобщенная координата рассматриваемого механизма. [c.9]

Определяемое по формуле (4.1) число степеней свободы планетарного механизма можно условно назвать кинематическим, т. е. указанное число степеней свободы подсчитывается без учета упругих свойств связей. В действительности зубья центральных колес и сателлитов, а также механические элементы, посредством которых осуществляется остановка или взаимная связь основных звеньев отдельных планетарных одно- и двухступенчатых передач механизма, не являются абсолютно жесткими. При учете упругих свойстй звеньев число степеней свободы планетарного механизма как динамической системы определяется числом независимых обобщенных координат этого механизма. [c.127]

Задача о положениях звеньев пространственного механизма состоит в определении неизвестных переменных параметров при заданном значении обобщенной координаты q механизма. Как рассмотрено выше, первым зггапом при решении задачи о положениях является составление исходной системы уравнений анализа, связывающих постоянные и переменные параметры механизма. Второй этап заключается в решении данной системы относительно неизвестных параметров. [c.419]

Mepnvoe положение механизма незфивошип-ных сборок 399 Механизм - Динамическое уравновешивание 516 - Задачи 562 - координаты обобщенные 395 - Me - [c.617]

Передаточные функции — чисто гео-метр1гческие характеристики механизма, не зависящие от времени и вводимые следующим образом. Пусть фт — обобщенная координата одноподвижного механизма, а фДф1) — функция поло- [c.332]

За обобщенную координату кривошипного механизма мы могли бы выбрать вместо угла ср другую какую-либо величину, определяющую положение вкех точек механизма, например расстоянкс д крейцкопфа В от оси вала О (черт. 196). Вообще н жно заметить. [c.320]

За звено приведения удобно выбирать то звено, которое совершает вращаТ ель-ное движение относительно стойки. Обычно за такое звено выбирают ведущее звено, т. е. звено по обобщенной координате которого проводится исследование движения механизма. [c.124]

Но, как известно, отношения скоростей или передаточные отношения конкретного механизма зависят только от его положения, т. е. от обобщенной координаты звена приведения. Поэтому приведенная сила или приведенный момент и приведенная масса или приведенный момент инерции зависят от положения звена приведения, т. е. они ябляются функцией обобщенной координаты. [c.125]

Звено, которому нриписывается одна или несколько обобщенных координат механизма, называется начальным звеном. [c.36]

Рис. 2.12. Схема механизма шарнирного че-тырехзвенника с обобщенной координатой (р2

Возможность раздельного рассмотрения перманентного и начального движений механизма имеет важное значение при исследовании кинематики и динамики механизмов. Оно позволяет при кинематическом исследовании определять положения, скорости и ускорения звеньев в функции обобщенной координаты механизма, а не в функции времени. Истинный закон изменения обобщенной координаты от времени зависит от сил, действующих и возникаюн],их в механизме, и может быть определен только после динамического исследования механизма. Определив в результате этого исследования закон изменения обобщенной координаты, например угла поворота ср начального звена от времени t, т. е. ф = <р (О, мы определим угловую скорость этого звена оз = [c.73]

Для всех видов этих механизмов определение положений звеньев могло бы быть сделано рассмотрением одного или двух треугольных контуров. Для определения аналогов скоростей и ускорений можно составлять векторные уравнения замкнутости контуров и далее эти уравнения проектировать на взаимно перпендикулярные оси координат, а получеинкю выражения дважды дифференцировать по принятой обобщенной координате. [c.127]

Для определения положений кулачкового механизма с качающимся коромыслом (рис. 6.4) можно также применить метод обращения движения. Рассмотрим перманентное движение механизма, когда угловая скорость кулачка / принята постоянной и обобщенной координатой является угол поворота кулачка. Пусть кривая р — р будет профилем кулачка 1. В рассматриваемом случае задача сводится к нахождению последовательных положений звена 2, точка В которого нахо-профиле р—р. Сообщаем всему механизму угловую 0) = — (i)i, равную но величине и противоиолож-направлеиию угловой скорости <0i кулачка 1. Тогда 1 становится как бы неподвижным, а коромысло 2 вращается вокруг оси О с угловой скоростью = — Ох [c.132]

Звено механизма, к которому приложены приведенные силы, носит названне звена приведения, а точка приложения приведенных сил — точки приведения. Если рассматриваемый механизм имеет одну степень свободы, то для изучения его движения достаточно знать закон движения одного из его звеньев (закон изменения обобщенной координаты). [c.324]

Обычно за звено приведения выбирают то звено, по обобш.ен-ной координате которого проводится исследование механизма. Тогда вместо рассмотрения всего комплекса звеньев механизма можно рассмотреть звено, например кривошип АВ (рис. 15.1), обобщенной координатой которого является угол (р. В точке В этого звена перпендикулярно к оси кривошипа приложены две приведенные силы сила Гд — приведенная движущая силу и сила Fo — приведенная сила сопротивления. При этом сила /д [c.324]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...