Определение скоростей и ускорений движения звеньев

Определение скоростей и ускорений движения звеньев и их отдельных точек [c.46]

В теория пространственных механизмов возникает необходимость решать системы нелинейных уравнений при исследовании положений механизмов и линейных уравнений при определении скоростей и ускорений движения звеньев и их точек. [c.27]

Определение скоростей и ускорений движения звеньев пространственных механизмов рассматриваемым методом осуществляется решением систем линейных уравнений, содержащих в качестве неизвестных величины скоростей и ускорений, которые получаются в результате дифференцирования по параметру времени t исходных уравнений для нахождения положений или перемещений механизмов. [c.83]

Определение скоростей и ускорений движения звеньев рассматриваемого механизма и их точек осуществляется дифференцированием по параметру времени уравнений для определения их положений. Рекомендуется следующая последовательность выполнения вычислительных операций. Дифференцируем равенства (2) и определяем [c.88]

Для определения скорости и ускорения движения звеньев применяется, как обычно, операция дифференцирования функций перемещений ио параметру времени. [c.234]

Основной задачей кинематического анализа является определение закона движения ведомого звена и максимальных значений кинематических параметров, характеризующих его движение. Заданными являются схема механизма и закон движения его ведущего звена. Если можно составить уравнение, связывающее перемещения ведущего и ведомого звеньев механизма, гр —г з(ф) или 5=5(ф), то путем дифференцирования этого уравнения можно получить зависимости для определения скоростей и ускорений ведомого звена. [c.209]

Теперь мы располагаем всеми соотношениями, необходимыми для определения скоростей и ускорений всех звеньев, если движение входного звена задано. Соотношения, подобные записанным в табл. 1.2, можно составить и для пространственных механизмов. [c.23]

Исследование движения механизмов с учетом действующих сил часто доставляет значительные трудности, в особенности при проектировании новых машин. Поэтому для приближенного определения параметров движения—перемещений, скорости и ускорения движения звеньев и их точек — на первой стадии исследования не учитывают действующие силы. Такое исследование осуществляется при помощи методов кинематики механизмов, являющейся одним из основных разделов теории механизмов и машин. Для выполнения кинематического исследования механизма должны быть заданы его схема и размеры звеньев, а также функции зависимости, перемещения ведущих звеньев от параметра времени или от других параметров движения. [c.38]

Тензорные уравнения замкнутости закрытых кинематических цепей в форме (3.21), (3.24) или открытых кинематических цепей в форме (3.20) содержат всю информацию о параметрах движения этих цепей. Для определения, например, абсолютных и относительных перемещений звеньев конкретной цепи необходимо заменить входящие в перечисленные уравнения тензоры отображающими их матрицами и после осуществления операций умножения матриц и приравнивания соответствующих элементов правой и левой частей получить систему алгебраических уравнений, решение которой даст возможность определить перемещения звеньев. Как известно, скорости и ускорения движения звеньев и их точек представляют собой соответственно первые и вторые производные по параметру времени от перемещений звеньев. Дифференцируя дважды по параметру времени полученную систему алгебраических уравнений, получим соответственно две системы уравнений одну для определения ускорений, другую для определения скоростей. Разумеется, первая система может иметь коэффициенты, зависящие от величины перемещений, которые следует считать известными после решения исходной системы уравнений. Аналогично коэффициенты системы линейных уравнений для определения ускорений могут содержать величины перемещений и скорости звеньев. Решение линейных систем не представляет принципиальных трудностей и может быть осуществлено по методам Крамера (при помощи определителей) или Гаусса (при последовательном исключении неизвестных). Иллюстрация изложенного дана на примерах (см. 3.4). [c.46]

Возможен и другой путь составления уравнений для определения скорости и ускорений движения механизмов и кинематических цепей. Соотношения между скоростями, ускорениями, перемещениями звеньев и постоянными их параметрами могут быть получены путем дифференцирования по параметру времени тензорных уравнений (3.20), (3.21), (3.24) и т. д. Такие производные, очевидно, многокомпонентных произведений тензоров, входящих в уравнения, будут содержать в качестве сомножителей в правой и левой частях уравнений как сами тензоры, так и их производные первого порядка в уравнениях для определения скоростей и производные первого и второго порядка в уравнениях для определения ускорений. [c.47]

Здесь не останавливаемся на определении величин скорости и ускорения движения звеньев, весьма просто осуществимом дифференцированием по параметру времени функций (3.74)—(3.76). [c.65]

Определение скоростей движения звеньев и отдельных точек. Скорости и ускорения движения звеньев находятся, как и обычно, дифференцированием по параметру времени t перемещений как функции единственной обобщенной координаты ф = ф (О- Скорости движения исследуемого механизма определяются тензорами скорости звеньев. [c.163]

Значения угловых и линейных скоростей и ускорений движения звеньев механизма и их точек определяются путем элементарных операций дифференцирования соответствующих равенств для вычисления перемещений. Все эти значения в определенной мере зависят от величины проекций скорости и ускорения движения точки В, вследствие чего их вычисление не сопряжено с трудностями принципиального характера. [c.226]

Определение скоростей и ускорений точек звеньев механизмов, в которых задается относительное движение звеньев, не может быть выполнено методами, разработанными для механизмов, укладывающихся в классификацию Ассура. В случае задания относительного движения звеньев не представляется возможным разделить механизм на статически определимые группы, следовательно, нельзя распространить на них и приведенные выше методы определения скоростей и ускорений. [c.35]

ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТЕЙ И УСКОРЕНИЙ ТОЧЕК ЗВЕНЬЕВ МЕХАНИЗМА В СЛУЧАЕ ЗАДАННОГО ОТНОСИТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ СМЕЖНЫХ ЗВЕНЬЕВ [c.113]

Для определения скоростей и ускорений точек звеньев и угловых скоростей и ускорений звеньев плоских механизмов широко применяются методы планов скоростей и планов ускорений. Они основаны на известных теоремах теоретической механики, согласно которым плоское движение твердого тела (звена) можно представить как сложное, состоящее из двух движений переносного и относительного. [c.43]

Основная задача кинематического исследования кулачкового механизма заключается в определении перемещений, скоростей и ускорений ведомого звена по заданным размерам механизма, профилю кулачка и закону его движения. Решение этой задачи может быть выполнено графическим, графоаналитическим и аналитическим методами [c.236]

При определении скоростей и ускорений точек в случае двухповодковой группы, в которой концевые кинематические пары — вращательная и поступательная, используют соотношения для сложного движения точки и плоского движения звена. [c.81]

Способом Виллиса определяются абсолютные угловые скорости всех зубчатых колес. Далее, используя формулы и методы определения скоростей и ускорений точек тела в плоско-параллельном движении, можно найти скорости и ускорения любой точки звеньев механизма. Можно поступить иначе. Сначала определить относительную и переносную угловые скорости и, далее, пользуясь теоремой сложения скоростей и теоремой Кориолиса, найти скорости и ускорения любой точки колеса. [c.457]

Определение скорости и ускорения звена приведения в зависимости от угла его поворота ш = / (ф) и е = / (ф), а также момента инерции махового колеса J для получения достаточно равномерного вращения звена приведения при установившемся неравновесном движении см. в работе (3, 4]. [c.50]

Задачи кинематического анализа механизмов. Кинематический анализ механизма состоит в определении движения звеньев механизма по заданному движению начальных звеньев. Основные задачи кинематического анализа определение положений звеньев, включая и определение траекторий точек звеньев определение скоростей и ускорений. При решении этих задач считаются известными законы движения начальных звеньев и кинематическая схема механизма, т. е. структурная схема механизма с указанием размеров, необходимых для кинематического анализа. [c.31]

Задачей кинематического исследования механизмов является определение положений звеньев и траекторий, описываемых точками звеньев, а также определение скоростей и ускорений разных точек звеньев по заданному закону движения ведущих звеньев механизма. [c.55]

Как известно, функции перемещения, скорости и ускорения движения какой-либо точки или звена могут быть определены при помощи дифференцирования или интегрирования. Поэтому для определения всех этих функций достаточно иметь диаграмму одной из них, так как диаграммы других функций могут быть построены по заданной функции путем графического дифференцирования или графического интегрирования. Примеры построения различных кинематических диаграмм приведены ниже. [c.68]

Основной задачей анализа движения (кинематики) звеньев плоских кулачковых механизмов является определение перемещения, скорости и ускорения ведомого звена по заданному очертанию профиля кулачка и функции движения ведущего звена. [c.118]

Исследование величин скорости и ускорения движения различных звеньев является более легкой задачей, чем определение перемещений пространственных механизмов. Эта задача может быть решена составлением систем уравнений, полученных дифференцированием приведенных выше уравнений. В последнем случае получаются системы уравнений, линейных относительно величин скорости и ускорения движения. [c.111]

Определение скоростей и ускорений всех точек и звеньев механизма может быть выполнено, если известны угловая скорость Ф2 (/) и угловое ускорение Фз (t) движения кривошипа ОА, заданные как функции параметра времени t. [c.172]

Скорости и ускорения любых точек ползуна ВС не отличаются от соответствуюш,их параметров точки В. Определение величин векторов скорости и ускорения движения точек звеньев механизма и их направлений относительно осей координат [c.199]

Определение величин векторов скорости и ускорения движения точек звеньев механизма и их направлений относительно осей координат осуществляется по общеизвестным правилам механики. Так, например, вектор скорости точки В имеет величину [c.209]

Точность воспроизведения заданного закона движения имеет значение не только для обеспечения заданной траектории выходного звена, но и для выявления отклонения соответствия скоростей и ускорений выходных звеньев от расчетных. Она оценивается с помощью коэффициентов заполнения, асимметрии, разгона, торможения, неравномерности, динамичности и др. Для механизмов позиционирования наибольшее значение имеет точность отработки координат (конечных положений), определяемая измерением или расчетом погрешностей позиционирования. Для расчета случайной составляющей в ряде случаев используется запись усилий фиксации Рф. Под нагрузочной способностью понимается возможность приложения в заданном диапазоне скоростей определенных внешних усилий к выходному звену механизма без поломки и чрезмерного износа механизма в межремонтный период и при обеспечении заданной точности. Для транспортных устройств этот критерий определяет допустимую грузоподъемность в заданном диапазоне скоростей движений при заданной погрешности позиционирования. [c.93]

Взаимное расположение звеньев механизма при его движении все время меняется. При заданном законе движения ведущего звена все остальные (ведомые) звенья механизма движутся вполне определенным образом, т. е. каждому положению ведущего звена соответствуют вполне определенные положения, скорости и ускорения остальных звеньев и точек звеньев механизма. [c.28]

При проектировании машин или анализе их работы нередко появляется необходимость вычислять действительные скорости и ускорения точек звеньев механизма или их перемещения, соответствующие заданным положениям начального звена. Естественно, что методы анализа механизмов, рассмотренные в кинематике механизмов, при решении такого рода задач не могут быть использованы, потому что там при определении скоростей и ускорений предполагался закон движения начального звена заданным. [c.486]

В кузнечно-прессовом машиностроении широко используют методы кинематического анализа плоских шарнирных механизмов, целью которого является определение траектории и перемещений, скоростей и ускорений рабочих звеньев по заданным кинематической схеме, размерам звеньев и закону движения начального звена (кривошипа, кулачка). При этом размеры звеньев выбирают почти произвольно, опираясь на ранее созданные механизмы и среднестатистические данные. [c.240]

Аналитический метод Ф. Рейвена [146] исследования плоских и пространственных механизмов предназначен для определения скоростей и ускорений движения звеньев, но пригоден также и для определения положений и перемещений механизмов. [c.168]

Румынские ученые Р. Войня и М. Атанасиу распространили известный в механике метод сопряженных систем на аналитическое определение скоростей и ускорений движения звеньев плоских и пространственных механизмов [18, 151—154]. [c.184]

Г. Еггер вывел простые формулы зависимости между углами поворота звеньев механизма Беннета, а также и для определения скорости и ускорения ведомого звена в функции от параметров движения ведущего звена [132]. [c.81]

Значения угловых и линейных скоростей и ускорений движения звеньев механизма и их точек определяются путем элементарных операций дифференцирования соответствующих равенств для вычисления перемещений. Все эти значения в определенной мере зависят от величин проекций скорости и ускорения движения точки В, а также точки С, вследствие чего их вычисление не сопряжено с труд-ностямичтринципиального характера. По этой причине, а также ввиду отсутствия места эти выражения здесь не приводятся. [c.178]

Механизм мальтийского креста после замены высших пар низшими может быть приведен к обыкновенному кулисному механизму (рис. 8.9). Для определения скоростей и ускорений этого механизма могут быть приведены формулы для кулисного механизма, выведенные нами в 25. При исследовании механизма мальтийского креста с внешним зацеплением надо исследовать движение заменяющего кулисного механизма при повороте его звена 1 на угол 2ф1 для механизма с внутренним зацеплением исследование производится при повороте звена / кулисного механизма на угол 2ф[. На рис. 8.10 даны диаграммы угловой скорости и углового ускорения звена 2 при постояппоп угловой ско- [c.172]

С точки зрения 1гзучення движения звеньев механизмов наибольший интерес иредс1авляк)т графики перемещений, скоростей и ускорений ведомых звеньев и их точек в зависимости от параметра времени или перемещения ведущего звена. В качестве параметра перемещения ведущего звена могут быть выбраны либо угол поворота, либо одна из координат принадлежащей ему точки. Зти параметры, разумеется, связаны определенной зависимостью с параметром времени. [c.68]

Возможность раздельного рассмотрения перманентного и начального движений механизма имеет весьма существенное значение при решении кинематических и динамических задач теории механизмов. Оно позволяет при кинематическом исследовании определять положения, скорости и ускорения звеньев в функции обобщенной координаты механизма, а не в функции времени. Истинный закон изменения обобщенной координаты от времени зависит от сил, действующих и возникающих в механизме, и может быть определен только после динамического исследования механизма. Определив в результате этого исследования закон изменения обобщенной координаты, например, угла поворота ф ведущего звена от времени, мы определим угловую скорость этого звена а = ф (t) и его угловое ускорение е = ф" (t). После этого переходим к оиределению ис-тйнньтх скоростей и ускорений всех звеньев механизма. [c.48]

Способом Виллиса определяются абсолютные угловые скорости всех зубчатых колес. Далее, используя формуль и методы определения скоростей и ускорений точек тела в плоскопараллельном движении, можно найти скорости и ускорения любой точки звеньев механизма. [c.592]

Определение скорости и ускорения звена приведения в зависимости от угла его поворота со =. f (ф) и 8 = f(ф), а также момента инерции махового колеса У для получения достаточно равномерного вращения звена приведения при циклически изменяющемся Jпр — см [4]. Здесь же рассмотрен лишь простейший случай определения при У р 55= onst. Скорость установившегося неравновесного движения регулируют (выравнивают) установкой махового колеса на звено приведения, скорость вращения которого должна быть достаточно равномерной. Необходимый момент инерции махового колеса при / р =5= onst будет [c.36]

Возвр атно-посту нательные колебател ьные движения рабочего органа осуществляются различными в кинематическом отношении механизмами. Поэтому в пределах каждой яз разновидностей различаются следующие кинематические классы класс грохотов сфиксироваиной ки-н е м а т и к о й, представляющих собой в целом кинематически определенный механизм, в котором перемещения, скорости и ускорения всех звеньев (в том числе и подвижного ра- [c.35]

Задачи и методы исследования движения звеньев. Основные задачи кинематического анализа механизма состоя1 в определении параметров (перемещений, скоростей и ускорений) движения его звеньев по заданному закону движения входного (ведущего) звена. [c.203]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...