Движение точки по звену механизма

Движение точки по звену механизма 209 [c.209]

Для определения величин скоростей движения точек и звеньев рассматриваемого механизма будем, как обычно, применять операции дифференцирования уравнений движения. Аналогично повторным дифференцированием по параметру времени величин перемещений определим и ускорения движения точек и звеньев механизма. [c.206]

Задача выбора параметров синтеза шарнирно-рычажного механизма в общем случае многовариантна. Например, при одной и той же структуре механизма возможен синтез по нескольким заданным положениям исполнительного органа, когда не существенен закон его движения по заданному закону движения входного и выходного звеньев либо по значению кинематических параметров, характеризующих этот закон по заданной траектории движения точки выходного звена. [c.56]

Примером несвободной системы является всякий механизм, в котором на движения точек его звеньев наложены наперед заданные геометрические ограничения. Например, в кривошипно-шатунном механизме (рис. 20) палец А кривошипа движется по дуге окружности радиуса О А с центром в точке О. Ползун В движется по прямой ОВ и т. д. [c.236]

Указания к решению задач. Среди задач, относящихся к этому параграфу, следует обратить внимание на такие задачи, в которых требуется исследовать движения плоских механизмов, состоящих из нескольких звеньев. Механизм при решении задачи надо изображать на чертеже в том положении, для которого требуется определить скорости соответствующих точек. При этом необходимо последовательно рассмотреть движение отдельных звеньев механизма, начиная с того звена, движение которого по условию задачи задано, и при переходе от одного звена к другому определить скорости тех точек, которые являются общими для этих двух звеньев механизма. Рассматривая движение отдельного звена механизма, нужно выбрать две точки этого звена, скорости которых известны по направлению, а скорость одной из этих точек известна и по модулю. По этим данным можно найти положение мгновенного центра скоростей рассматриваемого звена. Картина распределения скоростей точек этого звена находится тогда, как при чистом вращении. Следует подчеркнуть, что мгновенный центр скоростей и угловую скорость можно находить только для каждого звена в отдельности, так как каждое звено имеет в каждый момент свой мгновенный центр скоростей и свою угловую скорость. В ряде случаев целесообразно определение скоростей точек рассматриваемого звена механизма производить с помощью теоремы о равенстве проекций скоростей концов неизменяемого отрезка на его направ- [c.333]

Вращательное движение в технике встречается весьма часто. В подавляющем больщинстве механизмов и машин имеются звенья, которые совершают вращательное движение, например валы, зубчатые колеса, кривошипы и т. д. Заметим, что понятие вращательного движения может относиться только к телу, но не к точке так, например, движение точки по окружности есть не вращательное движение, а криволинейное. [c.101]

Если механизм имеет звеньев, вращающихся вокруг неподвижных осей, п-2 звеньев, движущихся поступательно, и Пз звеньев, находящихся в плоскопараллельном движении, то кинетическая энергия механизма вычисляется по формуле [c.90]

Механизмы для проектирования заданной точки на заданную прямую также состоят или из одних только вращательных пар,как, например, механизм, показанный на рис. 80, или вращательных и поступательных пар. Пусть размеры звеньев кинематической цепи на рис. 80 удовлетворяют условиям АС = СЕ ш АВ = ВС = = D =DE = ВС = D. Тогда, если двигать весь механизм так, чтобы точки А ш Е перемещались по заданной прямой а — а (например, с помощью механизмов, для осуществления движения точки по прямой), то точка С будет всегда лежать на прямой а — а ж будет ортогональной проекцией точки С на эту прямую. [c.257]

Если закон движения точки В звена 2 задан диаграммой, очерченной по параболам (фиг. 106, а), то изменение величины скорости Уд представится диаграммой, изображенной на фиг. 106, б, а изменение величины ускорения Эд — диаграммой, изображённой на фиг. 106, в. В этом случае движение ведомого звена будет равноускоренным. В точках d и с механизм будет испытывать мягкие удары. [c.33]

Зная путь и время, за которое точка (или звено) механизма прошла этот путь, можно построить диаграмму пути по времени и найти скорость движения. Отложив по оси ординат путь 5 в каком-либо выбранном масштабе, а по оси [c.23]

Кривошип АВ совершает вращательное движение. За полный оборот кривошипа все точки подвижных звеньев (кривошипа, шатуна и ползуна) описывают соответствующие траектории, причем за каждый последующий оборот кривошипа А В точки подвижных звеньев механизма будут перемещаться по тем же траекториям. [c.146]

Чтобы определить суммарную кинетическую энергию всего механизма по формулам (295) или (297), надо определить линейные скорости точек подвижных звеньев механизма и угловые скорости звеньев. Кроме того, надо знать массы звеньев и их моменты инерции относительно центра тяжести (для звеньев с плоско-параллельным движением) и относительно точки подвеса (для звеньев с вращательным движением). [c.249]

Направляющий механизм (генератор траектории) служит для воспроизведения заданной траектории точки звена, образующего кинематические пары только с подвижными звеньями (шатунная точка). В зависимости от постановки задачи воспроизведения траектории различают а) направляющие механизмы, обеспечивающие движение точки по траектории по некоторому заданному закону движения б) чертящие механизмы, для которых закон движения точки по траектории не задан. В зависимости от вида траектории различают прямолинейно-направляющие механизмы, механизмы для воспроизведения окружностей (или их дуг), механизмы для вычерчивания различных математических кривых и т. д. [c.328]

Вследствие того, что движение точек звеньев сферических механизмов происходит по поверхностям концентрически расположенных сфер, звенья этих механизмов имеют только вращательные движения и не могут иметь поступательных движений. [c.49]

Как показано в 82, 2°, при периодических колебаниях скоростей начального звена машины (звена приведения механизма) во время установившегося и неустановившегося движений необходимо соединить начальное звено регулируемого объекта с особым механизмом, носящим название скоростного регулятора. Задача регулятора состоит в установлении устойчивого (стационарного) изменения скорости, режима движения начального звена регулируемого объекта, что может быть достигнуто выравниванием разницы между движущими силами и силами сопротивления. Если по каким-либо причинам уменьшается полезное сопротивление и регулируемый объект начинает ускорять свое движение, то регулятор автоматически уменьшает приток движущих сил. Наоборот, если силы сопротивления увеличиваются и регулируемый объект начинает замедлять свое движение, то регулятор увеличивает движущие силы. Таким образом, как только нарушается равновесие между движущими силами и силами сопротивления, регулятор должен вновь их сбалансировать и заставить регулируемый объект работать с прежними или близкими к прежним скоростями. [c.397]

Чертеж (рис. 26), представляющий собой ряд последовательных положений звеньев механизма, соответствующих по,иному циклу его движения, называют планом положений механизма. Непрерывные линии, соединяющие на плане последовательные положения одноименных точек, дают размеченные траектории движения этих точек. [c.31]

Звенья плоских рычажных механизмов могут совершать поступательное, вращательное и сложное плоскопараллельное движение. Скорости и ускорения точек этих звеньев определяются по формулам общей. механики. [c.31]

Ускорения центров масс S2, S >., S5 звеньев 2, 3. 5 находят по методу подобия фигур и пропорционального деления отрезков векторов ускорения точек в относительном движении и на схеме механизма. Например [c.85]

Из сказанного следует, что если задать время разгона, то можно определить ту величину 7v, при которой процесс разгона действительно займет заданное время. Так, если потребовать, чтобы разгон продолжался бы время t = t, считая, что он практически завершается через время t = ЬТ, то ЪТ = t. Отсюда 5(/v// ) = /, или /v = (1/5)В/. Таким образом, используя изложенную методику, можно не только найти закон изменения скорости механизма [см. уравнение (4.38)], но и решить обратную задачу — по заданным условиям движения (например, по времени срабатывания / ) определить, каковы должны быть с(араметры механизма (моменты инерции звеньев, а затем и их размеры), т. е. выполнить динамическое проектирование механизма. [c.160]

После того как силовой расчет всех структурных групп проделан, подвижное звено / первичного механизма (рис. 5.4,6) получает статическую определимость. При этом необходимо совершенно четко отметить, что если подвижное звено совершает вращательное движение, то вовсе не обязательно принимать его равномерным. Более того, если искусственно задавать вращение без углового ускорения, то решение уравнения моментов, составленного для по,движного звена первичного механизма, во многих случаях может оказаться далеким от истинного даже при вращении с весьма малым коэффициентом неравномерности, а в иных случаях и попросту абсурдным. [c.184]

Пример системы механизмов с аналоговой системой управления приведен на рис. 18.3, а. Движение точки А по заданной траектории (3 — [3 осуществляется в результате сложения перемещений звена I например, продольное перемещение стола металлообрабатывающего станка) и звена 8 (перемещение суппорта), осуществляемых посредством цилиндрического кулачка 4 и вращающегося толкателя и дискового кулачка 6, в контакте с которым находится ролик 7, закрепленный на поступательно движущемся толкателе S. Источником движения является электродвигатель 3. В качестве программоносителя в данной системе являются профили кулачков, являющиеся аналогами относительных перемещений звеньев [c.479]

Задание К.9. Определение угловых скоростей II угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки [c.115]

Основу большинства машин составляют механизмы. Механизмом называют систему тел, предназначенных для преобразования движения одного или нескольких тел в требуемые движения других тел. Простейшей частью механизма является звено. Звено — это твердое тело, входящее в состав механизма. Звено механизма может состоять из нескольких деталей, не изменяющих между собой относительного движения. Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение, называют кинематической парой. Кинематические пары бывают низшие и высшие. Звенья низших пар соприкасаются по поверхностям (поступательные, вращательные и винтовые пары) звенья высших пар соприкасаются по линиям и точкам (зубчатые пары, подшипники качения). [c.257]

Поверхности, линии или точки, по которым происходит соприкосновение звеньев кинематической пары, называются э л е-ментами контакта звеньев, образующих кинематическую пару. Характер относительного движения звеньев кинематической пары зависит от формы элементов контакта звеньев, поэтому строение кинематических пар в основном определяет закон передачи движения. Движение звеньев механизма всегда связано с затратой механической работы, основными параметрами которой являются перемещение и сила. Поэтому для любого. механизма важны как закон передала перемещений от одного звена к другому, так и закон передачи сил. [c.15]

Формула (31.15) позволяет определить момент инерции маховика, необходимый для обеспечения заданного коэффициента неравномерности движения 3 при известной угловой скорости ш,.р. Если известны приведенный момент инерции механизма У и средняя угловая скорость о ,,р, то, используя графики приведенных моментов, можно определить по формуле (31.15) коэффициент 8, а по формулам (31.14) — максимальную и минимальную угловую скорость ведущего звена механизма. [c.393]

Интересно отметить, что без звеньев АВ и AD мы получаем устройство, состоящее из сочлененных ламбдообразных групп, по-прежнему осуществляющее движение точки по заданной траектории, но утратившее все черты сходства с первоначальным механизмом. В основе преобразованного устройства лежит другая, внешне независимая идея, которая была реализована еще в последней четверти XIX в. в механизмах, получивших название экстракторов. Эти механизмы разрабатывались английскими учеными Д. Сильвестром и И. Джонсоном, а также русским ученым И. Б. Делоне [11]. [c.129]

Вообще говоря, такие механизмы должны состоять из устройства, предназначенного для воспроизведения эпициклоиды либо гипоциклоиды, а также — из встроенных в него дополнительных групп звеньев, связанных с полюсом и осуществляющих движение точки по подере циклоидальной кривой. Таким образом, как правилд, устройство для вычерчивания розы, построенное на принципе образования подер, получается сложнее устройства, разработанного для воспроизведения исходное циклоидальной кривой. [c.154]

Механизмы с одной или несколькими степенями свободы, в основу функционирования которых положено копирование (без преобразования или с трансформацией воспроизводимой траектории по сравнению с задающей), образуют класс колирующих механизмов. Механизмы с одной степенью свободы, в основу которых положено преобразование движения привода в заданное движение, обычно применяют для получения точного простого типового движения или приближенного сложного движения. Используют механизм с одной степенью свободы также для воспроизведения движения промежуточного звена устройства с несколькими степенями свободы. Наиболее распространены следующие механизмы с одной степенью свободы, служащие для получения движения точки по заданному отрезку прямой, дуге окружности и по другим типовым траекториям прямолинейнонаправляющие напранляющие по окружности направляющие механизмы пересечения поверхности тела вращения плоскостью или поверхностью другого тела вращения. [c.584]

Эта задача состоит в определении параметров кинематической схемы механизма, с котором одна из точек звена, совершающего сложное движение, движется по заданной траектории, В прост липих случаях заданной траекторией является прямая линия. М( хаииз пл, в которых на шатуне имеется точка, движущаяся точно или приближенно по прямой линии, называются прямоли-нейн0-нап11авля10Ш11мп механизмами. В приборостроении они применяются, например, в механизмах индикаторов. [c.554]

Контурная система управления задает движение в виде непрерывной траектории, причем в каждый момент времени определяет не только положение звеньев механизма, но и вектор скорости движ зния инструмента. Поэтому движение инструмента по прямой линии или по окружности требует задания всего двух точек в первом случае и трех точек —во втором. Это позволяет интерполировать отдельные участки траектории отрезками прямых и дугами окружности, что существенно сокращает время обучения робота (рис. 4.15, в). Поэтому, как правило, применяют кон- [c.68]

Стержень 1 механизма движется в вертикальных направляющих и приводит в движение шарнирно связанный с ним ползун 2, который перемещается по элементу BD звена 3, вращающегося вокруг оси О. Найти скорость точки D звена BDO в момент времени, когда Z.AOD = Ab°, если v = м/с, 0D= м и BDJlOD. [c.63]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...