Позиционирование элементов

Автоматизированная сборка микросхем на печатной плате включает операции загрузки микросхем в сборочную машину поштучной выдачи и ориентации микросхем позиционирования элементов конструкции на позиции сборки совмещения и соединения деталей удаления готового изделия с позиции сборочной машины. Для описания этих технологических операций исследу- [c.215]

Рис. 1.2. Направляющие линии, табло слежения и позиционирование элементов

Когда режим позиционирования элементов включен, при перемещении элементов их вершины выделяются как небольшие квадраты. При попадании какой-либо из вершин на ребро или вершину другого элемента ее квадрат увеличивается в размере, а его контур становится толще, указывая на привязку данной вершины к другому элементу (рис. 4.10). [c.91]

Допустимо моделирование возможностей одного устройства другим. Так, позиционирование знака слежения возможно с по-мош,ью светового пера, алфавитно-цифровой или функциональной клавиатуры указание элемента изображения можно осуществлять с помощью позиционирования знака слежения. [c.16]

Важнейшее преимущество промышленных роботов — возможность реализации циклов перемещений любой сложности с оптимальными режимами, с быстрой переналадкой, длительным поддержанием параметров процесса на необходимом уровне, что невыполнимо при ручных работах. Основные недостатки промышленных роботов, помимо их значительной стоимости, — невысокие быстродействие и точность позиционирования. Применительно к различным технологическим задачам значимость этих преимуществ и недостатков неодинакова. При сварке и окраске адаптация в управлении процессами позволяет поддерживать их параметры более стабильно, чем это может делать человек. Иные условия при транспортировании, загрузке и особенно сборке, где решающее значение приобретают такие факторы, как точность позиционирования и быстродействие при значительных перемещениях, совмещение различных действий во времени. Операции автоматической загрузки и сборки, связанные с перебазированием конструктивных элементов, — самые ненадежные в технологическом цикле. Так, исследования работоспособности специализированных загрузочных механизмов — автооператоров-показа-ли, что в токарных автоматах на долю указанных операций приходится до 70 % всех отказов. Наличие последних не исключено и при внедрении роботов, поскольку отказы обусловлены такими объективными причинами, как наличие стружки, нестабильность размеров деталей, погрешности позиционирования и др. Эти причины могут быть устранены лишь длительной доводкой конструкций. [c.16]

Точность позиционирования бц определяется погрешностью датчика обратной связи, погрешностью задания программы, зазорами в кинематических передачах, силовой погрешностью (из-за влияния сил трения без смазки), нестабильностью параметров системы, нелинейностью статических характеристик элементов системы управления и т. д. Погрешность задания программы 63 и измерительная погрешность датчика положения 8 выбираются примерно на порядок меньше заданной величины погрешности позиционирования. [c.108]

В однокаскадных приводах управляюш,ее усилие на золотнике зависит от погрешностей изготовления золотниковой пары. При повышенных расходе и давлении, необходимых для перемещения с большой скоростью значительных масс, гидростатическая неуравновешенность на золотнике превышает возможности управляющего воздействия. Кроме того, в однокаскадных приводах используется преимущественно механическая обратная связь, износ ее элементов снижает точность позиционирования. Эти факторы ограничивают использование однокаскадных приводов. [c.161]

Переналадка зажимных приспособлений для обработки аналогичных деталей может осуществляться их позиционированием вдоль или поперек оси ГАЛ или путем перекомпоновки приспособления путем введения дополнительных элементов, например фиксаторов. В отдельных случаях допускается переналадка ГАЛ на обработку другой детали путем установки новых зажимных приспособлений или целого комплекта приспособлений-спутников. [c.181]

Штампы, используемые в АК (АЛ), также работают с повышенными нагрузками. Повышение надежности штампов достигается путем более точного их изготовления, применением прецизионных направляющих элементов качения (шариковых втулок), высоколегированных и твердосплавных рабочих частей. Важную роль играет система смазывания трущихся элементов штампа, которую иногда объединяют с автоматической системой для смазывания пресса жидкими смазочными материалами. Кроме конструктивных требований, к штампам предъявляются требования, обеспечивающие их быструю смену и приспособленность работы с транспортирующими механизмами. С этой целью используют унифицированные монтажные платы для всех штампов, обслуживающих АК (АЛ), имеющие стандартные места для фиксирования и быстрого закрепления на столе и ползуне пресса. Высоты загрузки и выгрузки деталей в различных штампах должны быть одинаковыми. Для этого используют встроенные в штамп подъемники. Иногда на подъемниках осуществляют предварительную или окончательную фиксацию детали. Штампы оснащают различными механизмами для уточнения и проверки правильности позиционирования в них [c.263]

Электрический двигатель постоянного тока независимого возбуждения Д(- питается от вентильного усилительно-преобразовательного элемента (УПЭ) с цифровым управлением на базе микроконтроллера. Электромеханическая исполнительная схема может быть оснащена датчиками напряжения на выходе преобразователя f/fl (t) датчиками тока для замера тока в якорной цепи (г) датчиками момента для замера момента М в кинематических цепях датчиками скорости двигателя f/тт датчиками позиционирования, например, угла поворота ф. В реальных условиях стараются использовать минимально возможное количество датчиков при допустимой точности работы системы. [c.88]

С повышением скорости о зазоры в звеньях становятся источниками дополнительных динамических нагрузок, действующих на детали механизма. Отсутствие силового замыкания фиксирующих элементов при выстое приводит к вибрации и перемещению ведомого звена механизма позиционирования под действием знакопеременных нагрузок в пределах зазоров. Погрешность останова ведомого звена при этом определяется в основном величинами зазоров в подвижных соединениях, поэтому при увеличении быстроходности механизма позиционирования растет и погрешность фиксации ведомого звена. Для обеспечения устойчивости выстоя необходимо правильно выбирать соотношение инерционного и статического моментов. [c.54]

Цель настоящего исследования — выявить элементы и регулируемые параметры гидропривода поворотного стола, оказывающие наибольшее влияние на основные показатели качества его работы быстродействие и точность позиционирования. Для оценки и контроля результатов использовались данные, полученные с реальных поворотных столов, выпускаемых станкостроительным заводом им. С. Орджоникидзе. [c.68]

Погрешность формы и взаимного расположения плоскостей при обработке в значительной степени определяется погрешностями установки, геометрическими погрешностями станка, включая погрешность позиционирования (линейную и возникающую при повороте стола, револьверной головки, шпинделя), погрешностями от упругих и температурных деформаций элементов технологической системы. [c.575]

Машинно-вспомогательное время в включает комплекс приемов, связанных с позиционированием, ускоренным перемещением рабочих органов станка, подводом инструмента вдоль оси в зону обработки и последующим отводом, автоматической сменой режущего инструмента путем поворота револьверной головки (резцедержателя) или из инструментального магазина. Эти элементы времени зависят от скоростей перемещений рабочих органов и длины перемещений. В нормативах Оргстанкинпрома принята длина 5 и 300 мм соответственно для установочного и ускоренного перемещений. Если длины или скорости перемещения отличаются от принятых, то время перемещения необходимо пересчитать, умножив его на коэффициенты [c.603]

Суммарные погрешности при изготовлении деталей и сборке узла, отклонения в приспособлении, ошибки при позиционировании руки робота могут привести к неправильной укладке сварного шва. Поэтому для направления сварочной головки по линии стыка деталей и обеспечения постоянного расстояния от горелки до изделия применяют различные датчики положения сварочного инструмента, отличающиеся принципом действия. По способу отыскания линии сварного соединения датчики разделяют на контактные и бесконтактные. Контактные датчики (рис. 172) снимают информацию о месте укладки шва, используя свариваемые кромки или линию сплавления валика с кромкой. Контактные датчики с копирными роликами могут быть соединены со сварочной горелкой жестко или гибко - через управляющее механическое устройство для смещения горелки в нужном направлении. Пневматические и электромеханические датчики содержат копирующий элемент - щуп, который под действием пневмоцилиндров, пружин или собственной массы прижимается к копирующей поверхности с небольшой силой I...IO Н. Копирование осуществляют впереди места сварки или сбоку от него. Преобразование механического сигнала в электрический [c.330]

Привязку участков трассы в ходе строительства реализует маркшейдерско-геодезическая сеть. Должна быть обеспечена привязка элементов обустройства газопровода к геодезической системе координат, что обеспечивает правильное географическое позиционирование газопровода и дальнейшую проверку [c.570]

К недостаткам пневматического привода следует отнести ограниченный радиус действия передвижных установок вследствие наличия питающего воздухопроводного шланга снижение КПД установки при работе с грузами малой массы большой расход воздуха ввиду неизбежных утечек при низкой температуре устойчивость работы пневмопривода снижается вследствие обмерзания клапанов неудовлетворительное позиционирование рабочего элемента в случае отсутствия специальных фиксирующих устройств отсутствие плавного движения при переменных нагрузках, что предопределяется высокой сжимаемостью воздуха повышенный уровень шума при работе. [c.276]

Разработка технологических процессов механических соединений (заклепочных и болтовых) в системах автоматизированного проектирования практически сводится к выявлению номенклатуры применяемого оборудования и оснастки, разработке маршрута постановки силовых точек и оценке трудоемкости выполнения операций и всего технологического процесса. Такое внешне типовое решение определяется однозначно установившимся набором технологических операций - позиционирование оборудования, сжатие пакета, сверление, разделка отверстия (если необходимо), установка силового элемента (заклепки или болта), силовое замыкание (расклепывание или навинчивание гайки), зачистка (если необходимо). Здесь выделяется два направления - проектирование соединений заклепочных и болтовых, каждое из которых представляет собой серьезную научную проблему, связанную с оценкой долговечности конструкций и минимизацией производственных затрат на изготовление этих конструкций. [c.397]

При размещении трансформатора на одном из звеньев робота уменьшается длина вторичного контура и, следовательно, габаритные размеры трансформатора, снимаются ограничения на манипуляционные возможности робота, связанные с кабелями, соединяющими клещи с подвесным трансформатором, а при жестких встроенных элементах вторично го контура, кроме того, значительно увеличивается срок службы токоведущих элементов и исключается нерегулярное дестабилизирующее влияние кабелей вторичного контура на погрешность позиционирования. [c.208]

Продолжительность цикла включает затраты времени на захват и освобождение груза, рабочие движения що перемещению груза и захватного устройства с учетом совмещения движений во времени, а также вспомогательные элементы цикла по успокоению груза на гибкой подвеске, нацеливанию и позиционированию [c.206]

Эти два примера показывают два основных типа графического взаимодействия указание на элемент, уже находящийся на экране, и определение положения (позиционирование) нового элемента. Необходимость выполнения этих двух операций предопределила развитие различных устройств ввода графической информации некоторые из них будут описаны в данной главе. [c.182]

И ПО нему определить тот элемент, который попал в поле зрения пера. Программы выполнения операций указания и позиционирования с помощью светового пера описаны в гл. 10, где показано, что их работа основана на способности дисплейного процессора активировать и дезактивировать световое перо в течение цикла регенерации и таким образом исключить возможность реакции светового пера на определенные части выводимого изображения. [c.193]

Магнитогерконовые датчики применяют для автоматического позиционирования элементов станка (см. рис. 85). Они снабжены магнитоуправляемым нормально разомкнутым контактом (герко-ном) и постоянным магнитом. При сближении датчика с ферромагнитной пластиной шунтируется магнитный поток и контакт замыкается. [c.64]

Неуправляемые механические захватные устройства в виде пинцетов и цанг (рис. 4.17, а—г) наиболее просты усилие зажатия в ппх реализуется за счет упругих свойств зажимающих элементов. Такие захваты применяют при манипулировании объектами псбо. п.шой массы. Более широко используют командные ме.хани-чсские захватные устройства клещевого типа. Движение зажимающих губок чаще всего обеспечивают с помощью передаточного механизма (рычажного, реечного, клинового) от пневмопривода. Б зависимоети от формы, размеров и массы объекта используют весьма разнообразные формы зажимных губок и схемы передаточных механизмов, обеспечивая при этом требуемую надежность захвата и точность позиционирования. [c.71]

Автоматические устройства ввода ГИ могут проводить сканирование обрабатываемого документа и считывание светочувствительными органами различных отметок, их идентификацию и определение координат проводить отслеживание линий чертежа и их позиционирование использовать телекамеру и алгоритмы распознавания изображений. Для полуавтоматического кодирования используются кодировщики ГИ, которые обычно состоят из планшета с абсолютной или относительной системой координат и ручного устройства ввода ГИ, который обеспечивает указание элемента ГИ. Для идентификации объектов, соответствующих характерным точкам, в состав кодировщика включается алфавитно-цифровая и (или) функциональная клавиатура. Широкое распространение получили кодирующие устройства М-2002, М-2004, ЭМ-709, ГАРНИ, ПКГИО. [c.15]

Пояснить все три способа позиционирования можно с помощью рис. 2.18, на котором хромосома для многостадийных задач синтеза расписаний представлена в виде матрицы С. Ее элемент Q, есть ген, относящийся к /-му шагу синтеза на -й стадии. В LGA2 одновременной мутации подвергается R генов с последовательными номерами /, что и обусловливает название горизонтальный поиск . В LGA3, наоборот, мутируют гены с последовательными номерами к, т.е. вертикально раеположенные в матрице С. [c.236]

В системах позиционирования предусматривается настройка упоров — возмо кность регулирования их положения. Ошибки нозиционирования определяются погрешностями настройки податливостью механической системы, в том числе элементов, фиксирующих упор нестабильностью нринсимного усилия, возникающего между фиксируемым исполнительным звеном и унором. В целях повышения стабильности усилия прижима в приводе часто используются устройства ограничения момента, в частности, применяются фрикционные муфты с встроенными механизмами свободного хода, обеспечивающими расклинивание механизма при отводе узла от упора [18J. Упрош,ен-ная схема системы позиционирования с унором У и устройством ограничения момента У О показана на рис. 40. Здесь Д — двигатель, Р — редуктор, П — ползун (исполнительное звено, фиксируемое упором). [c.118]

Действие необратимых, монотонно действующих факторов любой интенсивности приводит к увеличению циклической нестабильности определяющих параметров технологического процесса и конструкции ухудшению точности позиционирования и взаимного расположения конструктивных элементов, увеличению мгновенного поля рассеяния размеров, диапазона рассеяния рабочих усилий, опорных реакций, коэффициентов трения, снижению жесткости узлов и т. д. Все это увеличивает вервятность возникновения отказов при каждом срабатывании машины, ее очередном рабочем цикле. Исключение составляют такие факторы, как приработка базовых поверхностей, повышение квалификации обслуживающего персонала, улучшение организации обслуживания и ремонта и др., которые способствуют сокращению числа отказов в работе. [c.74]

Приводятся результаты исследований влияния упругой податливости механизмов пневматического робота на статическую точность позиционирования. Даются оценки упругой податливости различных элементов конструкций руки манипулятора и разработана методика статического расчета. Проведены анализ и сравнение экспериментальных данных с предложенной методикой расчета. Ил. 1. Табл. 1. Библиогр. 4 назв. [c.173]

Характерной особенностью роботов с электроприводом является наличие высокочастотной составляющей на осциллограммах ускорения, что связано с применением редукторов, поэтому при экспериментальном исследовании роботов этого типа необходимо использование акселерометров с собственной частотой не менее 250—300 Гц. Осциллограммы скорости, записанные на захвате и с тахогенератора обратной связи, несколько отличаются друг от друга, что объясняется упругими свойствами руки и наличием зазоров в элементах передачи движения. Закон движения руки у роботов с электроприводом, как правило, близок к треугольному, причем время разгона занимает большую часть цикла. Особенно это характерно для механизмов углового позиционирования. В связи с несимметричностью характеристик элементов привода наблюдается различие средних скоростей перемещения руки в зависимости от направления движения. На рис. 6.12 показаны зависимости средних скоростей поворота руки робота от угла поворота с учетом колебаний в конце хода — соср и без учета колебаний — D p . [c.97]

Захватные устройства служат для захвата и удержания деталей или инструментов, а также их позиционирования в процессе выполнения технологических операций. По принципу действия они могут быть механическими, вакуумными, магнитными, эластично охватывающими и др. Неуправляемые механические захватные устройства выполняют в виде пинцетов, цанговых пальцев и втулок, клещей с прижимной пружиной (рис. 170), усилие зажатия которых осуществляется за счет упругих свойств зажимающих элементов. Такие захваты применяют при манипулировании объектами небольшой массы. Для в гсвобожде-ния объекта используют специальные съемники. Более широко используют командные механические захватные устройства клещевого типа. Движение зажимающих губок обеспечивают с помощью передаточного механизма (рычажного, реечного, клинового) от пневмопривода. Для этого используют поршневые или диафрагменные двигатели (рис. 170, д). Более универсальны магнитные и вакуумные захватные устройства. [c.329]

Основные недостатки сопряжений с автокомпенсацией износа— высокие пусковые моменты и строгие допуски при изготовлении деталей сопряжений. Однако эти недостатки, по мнению авторов, должны компенсироваться такими преимуществами, как точное позиционирование контактных элементов, вибростойкость и самоуплотняемость, высокая износостойкость [94 ]. [c.67]

В качестве примера использования метода статистических испытаний рассмотрим схему алгоритма оценки погрешности позиционирования рабочего органа станка с ЧПУ. Точность позиционирования в основном определяется нестабильностью параметров устройств системы управления механизмов и станка (натяг в беззазорных механизмах привода подач, сила трения в направляющих, дрейф нуля усилителя постоянного тока), зоной нечувствительности элементов системы управления (датчика положения стола, усилителя мощности и т. д.). Некоторые параметры имеют составляющую, зависящую от положения стола (например, сила натяга в направляющих и в винтовой паре). Кроме того, имеются случайные составляющие параметров. В качестве исходных данных программы (рис. 106) используются характеристики нестабильных параметров, задаютсй величины перемещений рабочего органа, при которых должна оцениваться погрешность позиционирования (L — число перемещений рабочего органа), а также число параметров М и число испытаний N на каждой величине перемещения Программа включает три цикла (по Ki = 1, 2,. .., L /Сг = 1, 2,. .., N Кв 2,. .., М). Случайная составляющая параметра z вычисляется по формуле Az = ахр + р (блок 8), где Хр — случайная величина с законом распределения f а и Р — коэффициенты, приводящие значение к диапазону нестабильности параметра г. Таким образом, значение параметра г будет определяться величинами Az и z (/), которая вычисляется в зависимости от положения стола / (блок 7). Затем в блоке 11 проверяется [c.173]

Процесс сборки болтового соединения с помощью стандартных крепежных элементов, имеющих выступающую гайку, состоит из двух этапов. На первом этапе происходит позиционирование деталей и свинчивание на один шаг резьбы (наживление гайки). На втором этапе осуществляют предварительное навинчивание гайки, затяжку, при необходимости дополнительную затяжку и контроль качества соединения. [c.209]

Серия сварочных прессов под маркой Omega III выпускает фирма KLN. Они отличаются высокой жесткостью конструкции, точностью в работе, надежностью. Жесткая призматическая колонна обеспечивает регулируемое перемещение сварочной головки. Волновод легко стабилизируется относительно соединяемых деталей. На установке можно быстро производить замену акустического узла с позиционированием по трем осям. Диалог с оператором поддерживается с помощью алфавитно-цифрового дисплея. Размещение элементов пресса согласуется с условиями работы. Машина быстро переналаживается в соответствии с объектом производства. УЗ-генератор машины способен автонастраиваться с индикацией колебательной мощности и частоты колебаний в виде диаграмм. Величина хода пневмоцилиндра составляет 200 мм. Для комплектации машины можно выбирать вращающийся стол или стол-салазки, звуковой экран, гидравлический демпфер, пневмоцилиндры диаметром 40 и 80 мм, узел подачи пленки, выталкиватель деталей. УЗ может включаться перед, во время или после контакта инструмента со свариваемой деталью. Отключение УЗ может осуществляться через заданный интервал времени или после осадки на заданную глубину. Точность оптического кодирующшего положения деталей устройства составляет 0,01 мм. Мощность У 3-генератора при частоте коле- [c.403]

Специальные роботы используют в погоч-но-массовом производстве. Они работают по неизменяемой (жесткой) программе с неболь-щцм числом команд и выполняют определенную операцию. Часто эти роботы встраивают в сложные технологические комплексы. Примерами специализированных роботов яв.пяют-ся роботы для сварки и окраски. Они предназначены для определенных технологических операций, но допускают переналадку. Универсальные роботы наиболее сложны и дороги. Область их использования — мелко- и среднесерийное производство. Наиболее распространены роботы с цикловым управлением (90%). Число команд у них составляет несколько десятков. Роботы с ЧПУ имеют большой объем памяти, однако они дороги. Точность позиционирования рабочих органов — обычно до 0,05 мм. Большей точности достигают, используя обратную связь в системах управления, а также центрирующие и направляющие элементы рабочих органов робота. [c.315]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...