Позиционирование точное

Режимы позиционирования (точное или быстрое) Задаются постоянные (фиксированные) циклы Определяется задание перемещений в абсолютных значениях относительно нулевой точки системы координат [c.438]

Погрешность позиционирования рабочего органа 22 Позиционирование точное 64 Потенциометры 72 [c.262]

В связи с малым полем измерения в ТВМ и ФЭМ объекты больших размеров перемещаются с помощью точных программируемых приводов (обычно в пределах 300—500 мм). При этом абсолютная погрешность позиционирования изделия составляет 0,01—0,1 мм. Таким образом, в этих приборах реализуется принцип комбинированного сканирования объекта — высокоточного сканирования в малом поле измерения и менее точного сканирования, но имеющего большие пределы перемещения. [c.84]

Системы автоматического управления движением с обратными связями широко используются в современных машинах как одно из наиболее эффективных средств повышения точности и быстродействия. Системами стабилизации угловой скорости снабжаются практически все энергетические агрегаты и цикловые технологические машины с развитием станков с программным управлением, автоматических манипуляторов и роботов широкое распространение получают системы позиционирования, обеспечивающие точное перемещение рабочих органов, все чаще используются контурные системы управления, контролирующие и корректирующие законы движения исполнительных механизмов. [c.5]

Штампы, используемые в АК (АЛ), также работают с повышенными нагрузками. Повышение надежности штампов достигается путем более точного их изготовления, применением прецизионных направляющих элементов качения (шариковых втулок), высоколегированных и твердосплавных рабочих частей. Важную роль играет система смазывания трущихся элементов штампа, которую иногда объединяют с автоматической системой для смазывания пресса жидкими смазочными материалами. Кроме конструктивных требований, к штампам предъявляются требования, обеспечивающие их быструю смену и приспособленность работы с транспортирующими механизмами. С этой целью используют унифицированные монтажные платы для всех штампов, обслуживающих АК (АЛ), имеющие стандартные места для фиксирования и быстрого закрепления на столе и ползуне пресса. Высоты загрузки и выгрузки деталей в различных штампах должны быть одинаковыми. Для этого используют встроенные в штамп подъемники. Иногда на подъемниках осуществляют предварительную или окончательную фиксацию детали. Штампы оснащают различными механизмами для уточнения и проверки правильности позиционирования в них [c.263]

АНАЛИЗ СХЕМ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ В УСТРОЙСТВАХ ТОЧНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ЗЕРКАЛ [c.114]

У роботов малых размеров эти преимущества декартовой системы координат перед цилиндрической уменьшаются и возможна даже сравнительно более низкая быстроходность при линейном позиционировании. Для конкретных роботов это сравнение может быть произведено в дальнейшем более точно с учетом приведенных масс и пути позиционирования, определенных по заданной компоновке. [c.75]

Для более точных механизмов позиционирования с фиксацией характерны случаи б, в, г. В случае б механизм фиксации включается после окончания колебаний ведомых масс, что уменьшает динамические нагрузки на механизм фиксации. В случае в уча- сток отсутствует, но обычно увеличиваются длительность колебаний и динамические нагрузки, возникающие при фиксации. [c.43]

По точности механизмы углового позиционирования разделены на три группы (табл. 19) с повышенной, нормальной (средней) и низкой точностью. По быстроходности более дифференцированно они делятся на пять групп. Средняя быстроходность характеризуется коэффициентами /С = 1 2, которые встречаются у механизмов различной точности. Оценка быстроходности лишь по величине коэффициента К. удобна в тех случаях, когда не известна действительная точность фиксации. В табл. 19, построенной поданным рис. 25 для отдельных зон, приведены характерные числа позиций 2q. По данным таблицы можно грубо оценить достижимую точность. При этом если точно не известны потери времени = /в + + рев + ф. возникающие при фиксации (см. формулу (53)), то при расчете К их оценивают с помощью коэффициента [c.50]

Обычно стендовым исследованиям подвергаются наиболее нагруженные, быстроходные или наиболее точные устройства, оказывающие превалирующее влияние на точность, производительность и надежность автомата. К ним относятся механизмы позиционирования автоматов (поступательного перемещения и поворотные) механизмы фиксации приводы подач и ускоренных ходов суппортов, силовых головок, силовых столов и других узлов механизмы ориентации и зажима (заготовок или узлов станка) механизмы загрузки и подачи материала манипуляторы, кантователи, транспортеры муфты и другие устройства для периодического включения механизмов, распределительных валов, коробок скоростей и подач тормозные устройства шпиндельные бабки, шпиндели пневмо- и гидроаппаратура специальные механизмы, непосредственно осуществляющие выполнение технологического процесса (прокладывание нити, сборку, упаковку, завертывание и т. п.). [c.56]

При отсутствии адаптивного устройства необходимо было бы для каждого листа обеспечить точное позиционирование руки по высоте. [c.27]

Лазерные интерферометры позволяют эффективно решать задачи контрольно-измерительной техники на производстве, такие, как обеспечение точного контроля и проверки средств, воспроизводящих меры длины, например штриховых шкал, контроля перемещений в процессе позиционирования, оценки точности подачи в металлообрабатывающих станках, коррекции температурной погрешности в процессе работы станка, определения толщины и овальности деталей и т. д. [167]. Указанные измерения могут осуществляться как в статическом, так и в динамическом режиме. [c.246]

В ГПС необходимо использовать более качественные и точные отливки, поковки, сварные конструкции. Постоянство качества заготовок играет важную роль. Большое значение имеет правильный выбор приспособлений для закрепления и установки деталей на станках. Приспособления должны позволять быстро устанавливать и закреплять детали, во многих случаях быть многоместными, обеспечивать позиционирование заготовок в весьма узких пределах допуска, позволять обрабатывать детали как можно полнее с одного установи. Создание таких автоматизированных приспособлений — непростая задача. В некоторых случаях велика стоимость приспособлений, которая часто выше стоимости остального оборудования. Приспособления должны быть универсальными или легко переналаживаемы- [c.640]

При координатном управлении перемещением детали или инструмента по принципу от точки к точке главным является точное позиционирование, а вид траектории, по которой происходит самонаведение, не имеет существенного значения и влияет только на время обработки соответствующей технологической операции, т. е. на производительность станка. Адаптивное координатное управление применяется в сверлильных и координатнорасточных станках, в автоматах для точечной сварки и т. п. Для него характерен дискретный характер программы движения после перемещения детали или инструмента в положение с заданными координатами и фиксации в нем выполняется соответствующая технологическая операция (например, сверление или развертывание отверстия, пайка и т. п.). [c.66]

Для уменьшения времени позиционирования (при сохранении апериодического характера затухания динамической ошибки) в тех же условиях моделировался стабилизирующий закон управления (5.12) с диагональными матрицами коэффициентов усиления вида Fj = — 10/, Га = 25/. Характер затухания динамической ошибки в этом случае показан на рис. 5.2. Из сравнения полученных переходных процессов видно, что период позиционирования манипулятора с заданной точностью тем меньше, чем глубже отрицательная обратная связь в законе управления (5.12) (точнее говоря, чем левее от мнимой оси лежат корни характеристического уравнения, полученного на основе матричных коэффициентов усиления Fj, Fj). Для матриц Fi, Fj из первого эксперимента все корни характеристического уравнения совпадают и равны —1, а для матриц Fi, Fa из второго эксперимента они равны —5. [c.145]

Целью следующей серии экспериментов было и учение процесса адаптивного позиционирования при большом ур( вне начальных и параметрических возмущений. В этой серии экспериментов манипулятор внезапно нагружался (или разгружался] различными объектами и, кро.ме того, время от времени изменялась программная траектория (точнее, изменялись целевые состояния манипулятора). [c.147]

На 27 с скачком изменилась программная траектория (точнее, изменилось целевое состояние манипулятора). В тот же момент в схват был помещен дополнительный груз массой 2 кг, что привело к скачкообразному возрастанию уровня параметрических возмущений. Процесс позиционирования в новом состоянии завершился через 5 с. На 36 с в новом эксперименте масса груза уменьшилась на 2 кг, и вновь изменилось целевое состояние мани- [c.148]

Второй принцип связан с использованием податливости манипуляторов и механизмов захвата. При этом под податливостью манипулятора понимается его свойство изменять конфигурацию под действием внешних воздействий. Податливость обеспечивает возможность точного позиционирования деталей по упорам при низкой точности позиционирования самого манипулятора. [c.179]

Дуговую сварку в защитных газах применяют в робототехнических комплексах для сварки изделий в мелко- и среднесерийном производствах. Комплекс (рис. 5.11) включает в себя манипулятор 4 с рабочим органом - сварочной горелкой 3, поворотный стол 2, на котором устанавливаются и точно позиционируются свариваемые изделия 7, и устройства программного управления 5. Манипулятор имеет пять-шесть степеней подвижности, что позволяет ему перемещать сварочную горелку по сложной пространственной траектории. Траектория движения горелки программируется и может быстро изменяться при смене свариваемого изделия. Роботы первого поколения имеют жестко заданную программу перемещения рабочего органа, что требует проводить позиционирование свариваемого изделия с высокой точностью. Роботы второго поколения (адаптивные, самонастраивающиеся) имеют специальные датчики, позволяющие им реагировать на отклонение траектории сварного шва и корректировать движения горелки. [c.238]

Сваривать швы в потолочном положении гораздо труднее, чем швы других типов. Главным требованием при выполнении сварки в потолочном положении является минимальное напряжение дуги. Электрод располагается углом назад. Рекомендуется увеличивать расход газа, что способствует удержанию расплавленного металла в требуемом пространственном положении. Диаметр электродной проволоки и сила сварочного тока должны быть меньше, чем при сварке в нижнем положении, что обеспечивает уменьшение объема сварочной ванны. Для получения широких швов сварку следует вести с поперечными перемещениями электрода или в несколько проходов. Техника автоматической сварки отличается от техники механизированной тем, что сварщик не участвует в перемещении дуги (сварочного инструмента) вдоль свариваемого соединения. С одной стороны, это исключает влияние на процесс сварки субъективных погрешностей, которые могут возникать из-за недостаточной внимательности или квалификации сварщика, с другой стороны, автоматическая сварка требует более тщательной сборки изделий и более точного позиционирования траектории шва относительно траектории перемещения сварочного инструмента. При автоматической сварке значительно ограничивается возможность манипулирования концом электродной проволоки и, хотя некоторые автоматы снабжают механизмами колебания проволоки, как правило, сварка всех видов соединений производится без этих колебаний. [c.177]

Лз получили запас надежности ЛГ < 1 (табл. 3.5.1). Для улучшенного варианта механизма позиционирования (более точная шариковая винтовая пара в системе привода) получили меньшие размеры области состояний и соответственно К = 1,2. [c.367]

Свойство СЧПУ осуществлять и многократно повторять точное позиционирование (выход) подвижного органа станка на заданную координату позволяет кроме фрезерования выполнять на фрезерных станках с ЧПУ сверление, зенкерование, развертывание и растачивание отверстий, а также нарезание резьбы метчиками. [c.190]

Важным этапом при выборе ПР является определение его технических характеристик. Грузоподъемность ПР определяется массой отливок, изготовляемых на машине, а также массой захватного устройства с учетом различных приспособлений, смонтированных на руке ПР для выполнения технологических или контрольных операций. Рабочая зона ПР или величины перемещений его руки определяется типоразмерами машины, пресса и другого обслуживаемого оборудования. Скорости перемещения руки ПР выбираются, исходя из времени литейного цикла, чтобы время выполнения ПР необходимых операций не увеличивало время изготовления отливки. Весьма важной характеристикой ПР является точность позиционирования. Чем точнее требуется выполнить операции, тем выше должна быть точность позиционирования. [c.243]

Для обеспечения точного позиционирования при высокой скорости движения в системах предусмотрены устройства, позволяющие автома- [c.189]

Описанное измерительное устройство пригодно для условий, когда шарик 2 может без помех входить в рабочую зону устройства при арретированных измерительных стержнях приборов. В противном случае должна быть предусмотрена возможность вывода измерительного устройства из зоны позиционирования и точной установки его в исходное положение после завершения очередного цикла позиционирования. [c.49]

Замкнутые системы безунорного позиционирования осуществляют операцию точного останова подвижного узла машины путем торможения и переключений привода по команде датчиков положений и скорости. В завпснмости от требований точности, конструктивных особенностей привода, требуемого быстродействия осуществляются различные законы торможения. [c.122]

Ротационное фрезерование коренных и шатунных шеек проводят на круглофрезерном станке КУ-335. Коленчатый вал подают на станок с предварительно проточенным фланцем и хвостовым концом и просверленными с обеих сторон центровыми отверстиями. Для точного позиционирования вала на нем обрабатывается также одна из плоских поверхностей и шейка под люнет. При фрезеровании коренных шеек фреза подводится на ускоренном ходу к шейке вала, который неподвижен, включается рабочая подача и происходит врезание фрезы в шейку вала до заданного размера. После достижения заданного размера начинается медленное вращение коленчатого вала, и за один полный оборот его происходит обработка коренной шейки. Дисковая фреза оснащена пластинами из твердого сплава. Блоком из набора фрез выполняют одновременно фрезерование нескольких коренных шеек. Ротационное фрезерование шатунных шеек проводится в копировальном режиме фреза движется вслед за шатунной шейкой, совершающей круговое движение (рис. 36). [c.77]

Расчеты по формуле (54) гл. 3 затрудняются на первом этапе проектирования из-за отсутствия точных данных о весе Go перемещаемого рабочего органа (руки со схватом). Для этих случаев при расчете скорости линейного позиционирования и расч в наиболее часто используемом диапазоне = 0,4-н 1,2 м может быть использована эмпирическая формула [c.111]

Трудность отладки механизма определялась также конструктивным недостатком стенда. Выходной вал механизма был сделан излишне длинным (разнесены делительный диск и планшайба). Поэтому после фиксации диска планшайба совершала длительные крутильные колебания. При большой скорости поворота выстой отсутствовал (рис. 30). По расчету т]в = 0,5 с увеличением По с 36 до 127 об/мин коэффициент выстоя уменьшился с 0,45 до 0,27. При лучшей синхронизации механизмов влияние По может быть уменьшено. Для тех же скоростей РВ коэффициент заполнения К<л = = ojmax/озср = 1,6, средниб величины кц — 2,3—5,2, /Сд = 25— —60. На основании проведенных исследований сделаны следующие выводы 1) при правильно рассчитанных и точно изготовленных и выставленных кулачках рычажно-храповой механизм поворота может обеспечить высокую быстроходность (по = 120 об/мин, К = = 2,1) 2) механизм фиксации с кинематическим замыканием фиксатора обеспечивает надежность срабатывания. При соединении делительного диска с планшайбой и ее программном торможении могут быть существенно снижены затраты времени на фиксацию 3) при работе с указанной быстроходностью механизм может быть рекомендован лишь при низких требованиях к точности позиционирования (табл. 18) 4) первоначальную наладку механизма и ее контроль в процессе эксплуатации рекомендуется осуществлять динамическими методами. [c.122]

Как известно, прибор МФ-31КЦ измеряет значения размагничивающего тока, пропорциональные коэрцитивной силе, которая коррелирует с механическими свойствами материалов. Прибор осуществляет сравнение размагничивающих токов эталонного образца и испытуемой детали, установленной на датчик, и подает соответствующий сигнал на устройство связи робота с прибором. В зависимости от значения сигнала прибора брак или годен схват робота переносит деталь в бункер годной или в бункер непрошедшей по параметрам качества продукции. В функции робота входит также точное позиционирование детали относительно датчика коэрцитиметра и обеспечение стабильного минимального времени намагничивания и размагничивания детали. [c.115]

На рис. 25 и 26 приведены наиболее часто применяемые постоянные циклы. Применяют следующие циклы сверления (G81), центрования или подрезки с выдержкой в конце цикла до 2000 мс (G82), глубокого сверления с выводом после каждого шага величиной К в иеход-ную позицию (G83), нарезания резьбы метчиком с помощью специального компенсирующего уетройства (G84), растачивания (развертывания) (G85), растачивания (G86), обработки отверстий с остановкой и ориентацией шпинделя в точках 2 и 6 (G87), специального растачивания (G89), сверления с дроблением стружки путем отвода сверла назад на 1 мм, финишной обработки отверстий (G76). Указанные циклы включают перемещения (рие. 26) 1 — 2 — позиционирование по осям X п Y, включение вращения шпинделя 2—3 — позиционирование по оси Z i —4 —рабочий ход. Цикл G87 предназначен для окончательной обработки отверстий при повышенных требованиях к параметрам шероховатости поверхности (не допускается царапина от резца, получаемая при выводе инструмента). Этот цикл включает точную ориентацию шпинделя и перемещения резца в радиальном направлении (2—5), подвод к плоскости заготовки по оси Z (5 — 4), выход в рабочее положение по радиусу (4—5), обработку (5—6), смещение по радиусу (6 — 7) и отвод (7 — S) в исходное положение. [c.551]

Функциональные возможности ГАП первого поколения существенно ограничиваются жестким характером управляющих программ и несовершенством информационной системы и системы управления. Последняя служит, в основном, для автоматического переключения управляющих программ при переходе на выпуск новой продукции. Поскольку системы программного управления неадаптивны, ГАП первого поколения теряют свою надежность и даже работоспособность при изменениях производственной обстановки. Поэтому для успешной эксплуатации таких ГАП необходимо, чтобы производственные условия были строго определенными и неизменными. Однако организация и поддержание требуемых условий зачастую сопряжены с большими трудностями и затратами, связанными с изготовлением специальной оснастки для точного позиционирования и ориентирования деталей, своевременной уборкой отходов производства и т. п. Тем не менее область применения возможных ГАП первого поколения достаточно широка. Из-за несовершенства систем программного управления наладка и эксплуатация ГАП первого поколения обычно производится с помощью людей, поэтому гибкое производство правильнее назвать автоматизированным. [c.25]

Широкий класс технологических операций, возлагаемых на роботов, сводится к переводу манипулятора из некоторой фиксированной конфигурации о. рассматриваемой как начальная, в желаемую конечную, при которой рабочий орган оказывается в требуемой позиции. Основным требованием к качеству управления в этой задаче является точное позиционирование рабочего органа. Иногда дополнительно задается время выполнения операции, диктуемое темпом технологического процесса. Подобные снтуациц возникают, например, при обслуживании роботом станков с ЧПУ, конвейеров и т. п. [c.140]

В целом проведенные эксперименты свидетельствуют о том. что при достаточно большом уровне параметрических воз.мущений невозможно подбором параметров Г], Г, закона управлении вида (5.12) обеспечить позиционирование манипу- нтора с заданной точностью. Тем не менее при достаточно малых параметрических возмущениях точное позиционирование возможно. [c.147]

При монтаже зданий основным назначением башенных строительных кранов является Не только подача конструкций к месту установки, но и точная их установка. В них применяется комбинированная система управления, объединяющая в себе два устройства для управления краном по заданной программе и для дистанционного управления краном - программнодистанционное управление. При этой системе операции по доставке деталей со склада (или непосредственно с транспортных средств) осуществляются автоматически посредством системы адресования и программного управления двигателями, а точное позиционирование проводится на малых (ползучих) скоростях подъема и опускания груза с помощью оператора с радиопередатчиком. [c.542]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...