Волновые двигатели

Заканчивая рассмотрение основных законов движения и способов организации управления ими, необходимо отметить, что для роботов второй структурной группы (мостовых) и прецизионных роботов третьей группы почти всегда необходимо управлять ускорением (графики 5—9). Законы с равной значимостью переменных л и х, х и х (графики 5 и 9) могут быть выполнены следящими системами по положению и ускорению или скорости и ускорению соответственно. Двигатели исполнительных устройств роботов должны удовлетворять ряду специфических требований, основное из них — увеличение отношения момента вращения к моменту инерции. В настоящее время это обеспечивается путем уменьшения габаритных размеров ротора (миниатюризация двигателя), использования вместо якоря проводников ротора (в печатном и емкостном двигателях), а также организации особого движения ротора (в эпициклическом и волновом двигателях). Другое важное требование относится к компоновке двигателя, который должен быть компактным и иметь плоскую или продолговатую форму для удобства размещения его на звеньях робота. [c.118]

Если рассматриваемое тело представляет собой летательный аппарат, снабженный воздушно-реактивным двигателем, то в сверхзвуковой струе воздуха, которая тормозится при втекании в двигатель, также происходит скачок уплотнения. Принципиально можно представить себе и плавный переход сверхзвукового потока в дозвуковой, осуществляемый посредством специального обратного сопла, установленного на входе в двигатель. При этом не было бы потерь полного давления. Однако торможение сверхзвукового потока таким способом осуществить в полной мере не удается, в силу чего приходится мириться с существованием ударных волн и наличием соответствующего волнового сопротивления. [c.114]

Каждая степень свободы ПР управляется индивидуальным приводом, в результате чего ПО получает направленное вполне определенное движение. В современных манипуляторах используют электрические, гидравлические и пневматические приводы. Различные конструкции ПР отличаются друг от друга расположением двигателей, которые приводят в движение отдельные звенья механических рук (МР). Первоначально двигатели в ПР размещали вне МР, и усилия к звеньям руки передавались посредством зубчатых передач, или передач с гибкими звеньями. В современных конструкциях ПР рабочие цилиндры гидропривода размещают на суставах МР. С применением волновых редукторов оказалось возможным усовершенствовать электропривод и размещать его также на суставах МР. [c.509]

Вероятно так же нелепо, как сегодня столовый нож в токарном станке, будет выглядеть, с точки зрения техники завтрашнего дня, эта попытка приспособить гидравлическую турбину, только потому, что она хорошо зарекомендовала себя как гидравлический двигатель речных электростанций, к электростанциям приливным и волновым. [c.157]

Кроме того, при выборе расчетной схемы необходимо учитывать особенности внешних сил сопротивления на исполнительном органе. В машинах обычно имеет место несколько одновременно протекающих, но качественно отличных динамических процессов. В зависимости от размеров и характеристик двигателя машины, трансмиссии привода и исполнительного органа, а также от внешних усилий тот или иной процесс может принимать преобладающее значение и вызывать существенные перегрузки. Например, при столкновении зубка врубовой машины с включением колчедана преобладающее значение приобретает переходный процесс резкого торможения исполнительного органа. Именно этот процесс определяет в таком случае формирование усилий в деталях машины. Роль вынужденных крутильных колебаний и волновых процессов в цепи при этом незначительна. Наоборот, при совпадении (или приближении) собственных частот трансмиссии машины и частот возбуждающих сил (резонанс) значение переходных процессов невелико и их можно не учитывать. [c.8]

Вторым преимуществом является снижение требуемой мощности двигателя, так как здесь происходит перемещение устройства по частям рабочий ход (перемещение отвала, плуга) разделен во времени с транспортным ходом, т. е. перемещением шасси. Заметим, что это свойство — перемещение но частям — присуще описываемому устройству вследствие его генетического родства с биомеханическим дискретно-волновым способом передвижения дождевого червя, которому также свойственно перемещение тела по частям . [c.170]

Причины уменьшения расхода топлива. Физические причины уменьшения километрового расхода топлива с высотой заключаются в том, что на больших высотах значительно уменьшается аэродинамическое сопротивление самолета вследствие малой плотности воздуха. В связи с этим при той же самой тяге двигателя скорость полета резко увеличивается кроме того, уменьшается удельный расход топлива, так как с увеличением высоты двигатель работает при более выгодных по расходам топлива оборотах. Однако с некоторой высоты из-за роста числа М возрастает волновое сопротивление, что вызывает увеличение километрового расхода. [c.52]

Выведенная формула эффективной тяги (8.8) относится к случаю размещения двигателя в отдельной гондоле. При установке двигателя внутри фюзеляжа (с лобовым воздухозаборником) волновое сопротивление фюзеляжа относится к общему сопротивлению самолета. В этом случае можно считать, что силовая установка никаких добавочных внешних сопротивлений не создает, кроме дополнительного, донного и кормового сопротивлений. В этом случае [c.248]

При соосном расположении исполнительного органа и двигателя рациональны планетарные и волновые редукторы, которые могут обеспечивать высокие ресурс и передаточное отношение при низком уровне шума. [c.661]

Основные параметры и размеры волновых зубчатых редукторов и мотор-редукторов установлены ГОСТ 26218-94. Этот стандарт распространяется на волновые зубчатые одноступенчатые редукторы общемашиностроительного применения с вращающими моментами от 25 до 4400 Н-м, передаточными отношениями от 50 до 275 и мотор-редукторы с двигателями мощностью от 0,09 до 7,5 кВт и частотами вращения выходного вала от 6,3 до 56 об/мин. Стандарт пригоден для целей сертификации. [c.757]

Основные параметры волновых редукторов и мотор-редукторов, характеристики двигателей приведены в табл. 74, в которой приняты следующие обозначения [c.757]

Двухдвигательный грузоподъемный м. (сх. б) характеризуется использованием встроенных в барабан 9 волновых зубчатых передач 8 и 10, Двигатель 1 через передачу 5 передает на барабан основное рабочее движение. Включение двигателя 12, соединенного с передачами 10 и 8, приводит к снижению угловой скорости барабана до минимальной. Тормоза 5 п 13 служат для остановки валов двигателей, тормоз 11 разобщает кинематическую цепь передачи 10. Одновременное включение тормозов 11 и 13 или включение только тормоза 5, позволяет остановить барабан. [c.158]

Несмотря на более благоприятное протекание характеристик двигателей с волновым обменником давления, система воздухоснабжения в этом случае имеет недостатки, связанные с ее увеличенными габаритными размерами и высокой пока стоимостью изготовления волнового обменника давления. Имеются также трудности в достижении эффективной работы системы в широком диапазоне частот вращения вала двигателя. [c.123]

М е X 1 и и 3 м 3-й. На рис. 29.12 и рис. 29.13 приведены схема и конструкция механизма пульта управления. Комбинированный волновой зубчатый редуктор ВЗР с неподвижным гиб-КИМ колесом 9 и зубчатой передачей имеет цилиндрический корпус 2, который винтами при-креплен к детали 15 корпуса механизма (рис. 29.13). Вращение валика двигателя Дв передается ко1есами 8, 7 и 10 на генератор волн 11 принудительной деформации гибкого колеса. [c.421]

Кол бинировапный волновой редуктор с неподвижным гибким колесо1Л 7 и зубчатой передачей имеет цилиндрический корпус, прикрепленный винтами к панели 11. Вращение валика двигателя Дв чер з зубчатые колеса 4, 3 и 6 передается на генератор волн, который имеет форму кулачка и осуществляет принудительную деформацию гибкого колеса 7. Для уменьшения потерь на трений между кулачком и стальным закаленным кольцом, запрессованным в, ибкое колесо 7, расположены два ряда шариков. Жесткое [c.431]

Тип двигателя —.. ., Пп = . об/мин. 8. Тип волнового зубчатого редуктора (ВЗР)—НЖОЖ. 9. Угол поворота валика сельсина приемника фсп = 1,5л рад. 10. Пример схемы механизма на рис. 29.18. [c.438]

Диаметры рабочей части диаграммы = 270 мм, = = 56 мм. 5. Число оборотов диаграммы в Час Пз = 1/8, п з = 1/24. 6. Момент на валике диаграммы Мдн =. . . Н-мм. 7. Тип двигателя — УАД-24, Пр. = 1280 об/мин. 8. Тип волнового зубчатого редуктора ЮР — НЖОЖ. 9. Угол поворота валика сельсина-приемника фсп = 1,5я рад. 10. Пример схемы механизма — на рис. 29.19. [c.438]

По образованию Папен был врачом, по призван 1ю — физиком. Судьба послала ему хороших учителей. Знаменитый голландский ученый Христиан Гюйгенс —создатель волновой теории света, изобретатель маятниковых часов, первооткрыватель кольца Сатурна — был его первым научным наставником. Под его руководством Папен начал работу над пороховым двигателем. [c.16]

При переходе к режимам третьего типа (рис. 17, в) определяющую роль играют низкочастотные циклические изменения второго компонента нагрузки. Более высокочастотный компонент нагрузки имеет сравнительно малый диапазон изменения. К такому типу нагружения в основном относятся процессы взаимодействия двух источников силового возмущения, причем более высокочастотный компонент достаточно близок к моногармони-ческому процессу с постоянной или медленно изменяющейся амплитудой. Нагружение третьего типа характерно для элементов судовых конструкций, подверженных низкочастотной волновой нагрузке и более высокочастотным вибрационным воздействиям судовых двигателей, элементов несущих систем тракторов VH самоходных шасси, воспринимающих реактивные усилия от ходовой части и вибрационные- нагрузки неуравновешенных масс двигателя, и т. п. [c.31]

Двигатель может быть представлен совокупностью взаИмнб связанных источников и каналов распространения колебательной энергии (вибропроводов). Следует подчеркнуть, что распространение колебательной энергии является волновым процессом, имею щим сложный характер распространения по разным направлениям [c.186]

Примером волнового шагового механизма, в котором бегущая поперечная волна на гибкой связи генерируется электрическим способом, может быть линейный шаговый двигатель (ЛШД), схема которого изображена на рис. 9.15. Двигатель является, по существу, электромеханической реализацией схемы получения шагового двингения, показанной на рис. 9.4, б. Гибкая магниточувствительная связь 1 находится между верхней 2 (имеющей выемку для размещения движущейся волны) и нижней S частями статора. Бегун 4, представляющий собой плоский тонкий 144 [c.144]

Волновые и прибойные двигатели являются предметом стремлений многочисленных изобретателей — стремлений, заканчивающихся предложением схем, часто принципиально возможных, но практически неисполнимых по громоздкости, тихоходности и ненадежности этих двигателей. [c.225]

Знать и уметь оценить взаимосвязь между факторами, влияющими на экономичность, устойчивость и работоспособность двигателя, необходимо для того, чтобы облегчить его отработку. Случайные пульсации давления (нестационарное горение) обычно неблагоприятно отражаются на работе двигателя. Несколько случайных возмущений, наложившихся друг на друга, могут привести к неустойчивости. Колебания давления низкой частоты сопровождаются ухудшением стойкости стенки из-за уменьшения толщины пограничного слоя и более высоких коэффициентов теплопередачи. Нестационарное горение оказывает двойственное влияние на удельный импульс. Турбулизация, обусловленная волновыми процессами, улучшает смешение компонентов, т. е. улучшает полноту сгорания в камерах с малой приведенной длиной L. Поперечный поток, однако, смещая точки столкновения струй, может ухудшить вследствие этого степень распыления и понизить удельный импульс. Волновые процессы в камере интенсифицируют теплопередачу и уменьшают размер капель — в этом состоит их положительное влияние. Повышение начальной температуры компонентов топлива способствует повышению удельного импульса благодаря более высокой энтальпии, но иногда влияние температуры оказывается столь значительным, что получаемый эффект не может быть объяснен только энтальпией [68] возможно, сказывается улучшение распыливания за счет уменьшения поверхностного натяжения. Уменьшение коэффициента соотношения компонентов способствует повышению экономичности двигателя в случае внутрикамерного процесса, лимитируемого испарением горючего. В другом двигателе оно может вызвать снижение стойкости стенки из-за перетеканий, обусловленных дисбалансом количеств движения струй. [c.179]

Передача с электромагнитным генератором сочетает функции двигателя и передачи. Здесь волновое деформирование гибкого колеса осуществляют вращающимся электромагнитным полем. Неподвижный генератор имеет ряд электромагнитов (полюсов). С помощью специального устройства электромагниты вкл очают поочередно. Магнитный поток замыкается через гибкое колесо и деформирует его в соответствующих местах. Основное достоинство передачи — весьма малая инерционность. Здесь вращается только гибкое колесо. Вращение медленное, а масса небольщая. Малая инерционность существенна для следящих и других подобных систем. Отрицательное свойство передачи — низкий КПД (в известных конструкциях не более 6...8%). [c.252]

В инженерной практике широко распространены конструкции, элементы которых имеют полости или отсеки, содержащие жидкость, иапример, объекты авиационной и ракетно-космической техники, танкеры и плавучие топливозаправочные станции, суда для перевозки сжиженных газов и стационарные резервуары, предназначенные для хранения нефтепродуктов и сжиженных газов, ректификационные колонны и т. д. В большинстве случаев жидкость-заполняет соответствующие полостн или отсеки лишь частично, так что имеется свободная поверхность, являющаяся границей раздела между жидкостью и находящимся над ней газом (в частности, воздухом). Обычно можно считать (за исключением особых случаев движения тела с жидкостью в условиях, близких к невесомости, которые здесь не рассматриваются), что колебания жидкости происходят в поле массовых сил, гравитационных и инерционных, связанных с некоторым невозмущенным движением. Как правило, это поле можно в первом приближении считать потенциальным, а само возмущенное движение отсека и жидкости — носящим характер малых колебаний, что Оправдывает линеаризацию уравнений возмущенного движения. Ряд актуальных для практики случаев возмущенного движения жидкости характеризуется большими числами Рейнольдса, что позволяет использовать при описании этого движения концепцию пограничного слоя, считая, кроме того, жидкость несжимаемой. Эти гипотезы лежат в основе теории, излагаемой ниже [23, 28, 32, 34, 45, 54J. Учету нелинейности немалых колебаний жидкости посвящены, например, работы [15, 26, 29, 30]. Взаимное влияние колебаний отсека и жидкости при ее волновых движениях может сильно изменять устойчивость системы, а иногда порождать неустойчивость, невозможную при отсутствии подвижности жидкости. В качестве примера можно привести резкое ухудшение остойчивости корабля при наличии жидких грузов и Динамическую неустойчивость автоматически управляемых ракет-носителей и космических аппаратов с жидкостными ракетными двигателями при неправильном выборе структуры или параметров автомата стабилизации. Поэтому одной из основных Задач при проектировании всех этих объектов является обеспечение их динамической устойчивости [9, 10, 39, 43]. Для гражданских и промышленных сооружений с отсеками, содержащими жидкость, центр тяжести при исследовании их динамики смещается в область определения дополнительных гидродинамических нагрузок, например при сейсмических колебаниях сооружения [31]. [c.61]

Аналогом электрического синхронного двигателя можно считать пневмомеханический двигатель, состоящий из волновой зубчатой передачи и пневматического волнообразовате-ля (например, выполненного в виде радиально расположенные пневмоцилиндров). Такой двигатель работает на частоте вращения, пропорциональной частоте вращения вектора силы, создаваемого волнообразователем. Развиваемый двигателем момент до определенного предела не зависит от частоты вращения вектора силы, т.е. его статическая характеристика является прямой, параллельной оси М. И, наконец, в переходных процессах также могут иметь место отк7юнения М от его номиналь- [c.547]

Bi — угловые скорости соответственно двигателя Д1 и винта В при включенном двигателе Д1. При невращающемся двигателе Д1,я включенном двигателе Д2 в передаче движения участвует только волновая передача с пере- [c.44]

К концу второго десятилетия XX столетия стал выпуклее процесс специализации экспериментаторов по признаку их интересов и мотивов, побуждающих исследования. Изучение температурных зависимостей параметров упругости является хорошим примером тенденции перехода к модельно-ориентированиым, специализированным исследованиям, которая все еще находится в стадии развития. Совершенствование паровых и газовых турбин, двигателей внутреннего сгорания и, теперь, космической техники с их требованиями работы в условиях всевозрастающих температур и давлений наталкивает одну из групп исследователей на экспериментальное изучение сложных металлических сплавов, температурные коэффициенты и внутренние демпфирующие свойства которых удовлетворяют требованиям технологического использования. Вторая группа с несколько меньшим интересом к собственно механике занималась исследованием температурной зависимости коэффициентов упругости монокристаллов с тем, чтобы сравнить результаты экспериментов с результатами расчета применительно к модели твердого тела при О К или получить численное значение волновой скорости для вычисления дебаевских температур и проверить предложенные в физике модели, описывающие удельную теплоемкость твердых тел. Третья группа стала проявлять интерес по меньшей мере к полуколичест-вениым данным, относящимся к модулям упругости при сдвиге в монокристаллах различных структур и предварительных историй [c.487]

В качестве передаточных механизмов используются традиционные зубчатые, червячные, зубчато-роликовые цепные передачи, но высокой точности изготовления и монтажа, а также шарико- и роликовинтовые, волновые и циклоидные передачи, имеющие малые габаритные размеры и позволяющие осуществлять больщую редукцию при высоком КПД передачи. Ввиду отсутствия самоторможения в кинематическую цепь таких передач встраивают тормоз, который удерживает звенья робота в том положении, в котором они были в момент отключения 1риведенного двигателя. Тормоз, встроенный в приводной двигатель, растормаживает ротор при включении двигателя [4]. [c.126]

Использование непосредственного привода на основе низкооборотных высокомоментных двигателей позволяет полностью исключить механические, повысив точность и скорость обработки. Прецизионные зубчатые передачи, шарико- и роликовинтовые и волновые передачи вытесняются циклоидными передачами [c.146]

Одна из ранних задач, которая до сих пор исследуется в институте - изучение колебаний газа в трубах. Вначале она бьша связана с развитием ракетной техники. Если в двигателе возникают колебания, то они могут привести к его разрушению и взрыву. Проводились экспериментальные и теоретические исследования. Опыт, который был накоплен по изучению свойства волновых движений газа в трубах, сейчас успешно используется Маратом Аксановичем при другой задаче, которую он разрабатывает совместно с академиком Р.И. Нигматулиным. Это механика многофазных сред. Может быть, поэтому существующее разделение - аэрогидроупругость и механика многофазных сред - в какой-то степени является условным, поскольку их проблемы тесно переплетаются. Сейчас, на мой взгляд, всем нам повезло - мы участники успешного сотрудничества двух талантов - Р.И. Нигматулина и М.А. Ильгамова. [c.97]

Детонация и квазидетонационные явления, определяющие нарушения нормального сгорания в двигателях, должны изучаться в первую очередь с точки зрения раскрытия их механизма. Последний имеет, вероятно, два проявления как химическое (диффузионно-кинетическое) и как волновое (газодинамическое) ускорение пламени. Раскрытие механизма диффузионно-кинетического и волнового ускорений пламени, определение границ их возникновения и перерождения, определение возможности получения квазидетонации в стационарном виде — это вопросы принципиально новой в теории горения проблемы, которые при благоприятных результатах могут быть рекомендованы для организации более рациональных процессов в двигателях. Необходимость практической оценки действенности новых антидетонаторов и других средств подавления детонации, а также разработки иных путей борьбы с детонацией, которые могут быть сделаны только на основании изучения существа явления, ставят задачу серьезного изучения этих вопросов. [c.379]

Относительно высокие производственные затраты на турбореактивные двигатели и отпосительпо высокое потребление топлива прямоточными воздушно-реактивными и нульсирующимн воздушно-реак-тнвнымн двигателями представляют сложную задачу для изобретателей. Необходимо найти двигатели более экономичные но термическому КНД, чем последние, и более дешевые, чем турбореактивные. Классом таких возможных установок являются волновые устройства, в которых сжатие, необходимое для хорошего термического КНД, создается действием ударной волны. Однако опи все еще находятся в стадии изобретения или, в лучшем случае, на стадии первоначальной разработки. [c.181]

Наличие нескольких зон зацепления при большой многопарности контакха зубьев предопределяет относительно высокую нагрузочную способность и кинематическую точность волновых зубчатых передач. Если передаваемая нагрузка равномерно распределяется между зонами зацепления (при и >2), то силы в зонах зацепления не нагружают опоры звеньев С, f и к. Пространство внутри гибкого колеса может быть рационально использовано для—размешения опор тихоходного вала, быстроходных ступеней или двигателя. [c.140]

Передача, в которой энергия с входного на выходное звено передается через несколько параллельно расположенных механизмов, называется многопоточной передачей, К таким передачам относятся также разветвленные передачи — приводы от одного двигателя нескольких исполнительных механизмов. Многопоточными являются волновые зубчатые и планетарные передачи, так называемые передачи с многопарным зацеплением. Многопарное зацепление — это такое зацепление, в котором одновременно находятся две и большее число пар зубьев. В многопоточной передаче, благодаря распределению нагрузки между параллельно работающими механизмами, кинематическими цепями или кинематическими парами, уменьшены габаритные размеры и масса. [c.45]

В системе с использованием энергии потока постоянного давления один трубопровод объединяет выхлоп из многих цилиндров и выхлопы иа отдельных цилиндров накладываются один на другой, однако, полного выравнивания давления, как правило, не происходит и пики давления в начальный период выхлопа доминируют над колебаниями давления, вызванными волновыми явлениями. В качестве примера на фиг. 70 приведена осциллограмма давления в выхлопном трубопроводе двигателя 6ЧН10, 5/13 при его работе с объединением выхлопа из всех цилиндров. Имеющие место подъемы давления в данном случае совпадают с периодами перекрытия фаз выхлопа и наполнения и могут существенно снизить коэффициент наполнения двигателя. Даже при весьма большом объеме выхлопного трубопровода эти подъемы могут быть существенными и превышать 0,2—0,3 кПсм . Поэтому при подборе фаз газораспределения двигателя с неразделенным выхлоп- [c.361]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...