Звено исполнительное

Таким образом, основная особенность системы автоматического цифрового управления состоит в наличии двигателя, обеспечивающего перемещение выходного звена исполнительного механизма. Обычно применяется два двигателя шаговый двигатель [c.589]

Синтез системы управления механизмами машины-автомата. Задачей синтеза системы управления с распределительным валом является определение углов поворота распределительного вала при кинематическом и рабочем циклах машины. расчет и построение циклограммы машины, вычисление фазовых углов от начала рабочего хода каждого исполнительного механизма до начала рабочего хода основного исполнительного механизма, а также углов закрепления ведущих звеньев исполнительных механизмов на распределительном валу. [c.200]

В манипуляторах с автоматическим управлением звенья исполнительного механизма приводятся в движение от приводов по определенной программе. [c.322]

При ручном управлении оператор, действуя на звенья управляющего механизма, приводит в движение звенья исполнительного [c.332]

Схемы гидропривода с силовыми цилиндрами по характеру движения выходного звена (исполнительного механизма) можно разделить на следуюп ие группы. [c.212]

В манипуляторах с ручным управлением оператор, воздействуя на звенья управляющего механизма, приводит в движение звенья исполнительного механизма. В простейших случаях передача движения может быть выполнена посредством механической связи, т. е. через зубчатые колеса, тросы и рычаги. Однако в этом случае предельные усилия и перемещения исполнительного механизма ограничиваются возможностями оператора. От этого недостатка свободны манипуляторы с сервоприводами, т. е. с вспомогательными приводами, которые приводят в движение отдельные звенья исполнительного механизма по сигналам, вырабатываемым при движении звеньев управляющего механизма. Кроме того, в манипуляторах с сервоприводами легко выполняется дистанционное управление. [c.263]

Механизм, выполняющий основную операцию технологического процесса, а если все операции равноценны — основную часть полезной работы, принято называть основным, а его ведущее звено, совершающее вращательное движение — главным валом. Если ведущее звено исполнительного механизма совершает один оборот за цикл и является в то же время ведущим для ряда (всех) исполнительных механизмов, его называют распределительным валом. [c.424]

В манипуляторах с автоматическим управлением звенья исполнительного механизма получают движения от сервоприводов, работающих по заданной программе подобно станкам с программным управлением. Управляющий механизм служит в этом случае только для выработки программы работы исполнительного механизма. Все действия оператора, связанные с перемещением звеньев управляющего механизма, преобразуются посредством датчиков перемещения в электрические или механические сигналы и записываются на магнитную ленту или перфоленту. Полученная. программа может многократно использоваться для управления манипулятором. [c.550]

Во многих централизованных системах управления программоносителями являются распределительные (главные) валы и барабанные командные аппараты. При использовании распределительного вала на нем устанавливаются ведущие звенья исполнительных механизмов в виде кулачков, кривошипов, эксцентриков. При заданных кинематических схемах механизмов профили кулачков являются программами работы отдельных ИО. Они определяют необходимые законы движений ИО внутри своих кинематических циклов. Кривошипы и эксцентрики механизмов, имеющие определенные кинематические размеры, также определяют законы движений соответствующих ИО. Синхронизация движений ИО всех механизмов внутри кинематического цикла машины обеспечивается заданной относительной установкой ведущих звеньев механизмов на распределительном валу. Такая установка производится на основании рассчитанных углов установки (заклинки) ведущих звеньев. Таким образом, распределительный вал является программным блоком машины. [c.251]

В отдельных случаях ведомое звено исполнительного механизма, приводимое в движение от непрерывно вращающегося двигателя, по условиям заданного технологического процесса, должно совершать возвратно-поступательное или колебательное движение с различными законами изменения скорости и пути его перемещения. [c.534]

При наличии пауз в движении ведомого звена исполнительного механизма при условии = ф р и угле поворота главного вала за период паузы полный угловой размах инерционного тела УКМ за однозначный цикл движения выражается величиной [c.181]

Предлагаемый метод изменения закона движения рабочего звена исполнительного устройства с помощью преобразователя движения естественно назвать кинематическим. Этот метод может оказаться весьма полезным дополнением к геометрическому методу синтеза механизмов в тех случаях, когда закон движения рабочего звена требуется сделать регулируемым для получения [c.217]

Предлагаемый в работе метод позволяет в широких пределах изменять функцию положения, кинематические и динамические характеристики исполнительных механизмов без изменения их геометрических параметров. Метод основан на применении различных преобразователей движения, доставляющих регулируемую неравномерность вращения ведущих звеньев исполнительных механизмов. Содержит рекомендации по определению параметров одного из таких преобразователей движения. [c.311]

При встрече подвижной части машины с упором усилия в цепи привода возрастают и, когда они превысят заданную величину, происходит срабатывание исполнительного звена. Исполнительным [c.14]

Величина J в этом случае носит название динамической составляющей момента или кратко — динамического момента. В зависимости от знака результирующего момента динамический момент может быть положительным или отрицательным. Равенство (27) может быть отнесено как к угловому ускорению двигателя, так и к угловому ускорению какого-либо звена исполнительного механизма. Наиболее часто уравнение движения электропривода относят к угловой скорости двигателя. Уравнение движения в этом случае принимает вид [c.25]

Диаграмма движения заготовки в осях t—s за период Т = показана на фиг. 2. Такая подача заготовки может быть осуществлена при помощи двух валиков / и 2 (фиг. 1), между которыми эта заготовка зажимается. Валик 1 вращается свободно на своей оси, а валику 2 посредством того или иного исполнительного механизма сообщается прерывное вращательное движение. Диаграмма движения валика 2 в осях ф—ip (фиг. 3), где ф — угол поворота ведущего звена исполнительного механизма, [c.107]

Необходимость в решении прямой задачи в робототехнике возникает в связи с тем, что текущие положение и ориентация некоторых звеньев исполнительного механизма (например, захвата манипулятора) зачастую не могут быть определены путем прямых измерений. Вместо этого имеется возможность точно измерить относительные положения звеньев, например, с помощью позиционных датчиков обобщенных координат. По этим данным можно вычислить положение и ориентацию всех звеньев, в том числе и рабочих органов. [c.42]

Пусть в области достижимости D задана траектория некоторого звена исполнительного механизма, причем расстояние между соседними точками достаточно мало. Для определенности будем считать, что задана траектория захвата манипулятора k = = О, 1,. .., Т. Программной траекторией (ПТ) механизма будем называть такую траекторию <7р, для которых при всех й = О, 1,. .., Т справедливы соотношения [c.48]

Для увеличения мощности двигателей и получения больших вращающих моментов применяются разного рода преобразователи и электромашинные усилители. Вращение вала двигателя с помощью механизма передачи движения (редуктора) преобразуется во вращение выходного вала, на котором закрепляется соответствующее звено исполнительного механизма (манипулятора). [c.159]

В работе [20] изложен принцип действия названного агрегата общий вид его показан на рис. 33, кинематическая схема модели изображена на рис. 34а. Мы заменяем модель двумя распределенными массами, одна из которых является массой маховика, приведенной от массы звеньев механизма передачи, а другая — приведенная масса (или момент инерции) от массы звеньев исполнительного механизма. Таким образом, модель агрегата заменена двумя массами (рис. 346, в), посаженными на вал. Во время движения агрегата крутильные колебания возникают на участке вала между маховиком и кривошипом. [c.106]

По циклограмме машины определяют начало и конец перемещения рабочих органов в пределах кинематического цикла. Отсчет времени ведется от времени начала рабочего хода ведомого звена исполнительного механизма, принятого за основной. В качестве основного рекомендуется выбирать механизм, выполняющий наиболее длительную или трудоемкую технологическую операцию или первую по порядку в технологическом процессе. [c.19]

Закон простого гармонического движения наиболее распространен в пищевом мащиностроении благодаря хорошим кинематическим и динамическим характеристикам и сравнительно простому профилированию ведущих звеньев исполнительных механизмов (возможно построить, например, профиль кулачка чисто графическим методом). В моменты мгновенного приложения усилий, т. е. в начале и конце хода ведомого звена, имеют место мягкие удары, что несколько ограничивает применение этого закона в быстроходных машинах при циклограммах с остановками (при циклично работающих рабочих органах). [c.39]

Возможность и рациональность применения тех или иных систем в конкретных случаях определяют достижимые коэффициенты усиления по мощности и по регулируемому параметру, конструктивные соображения, требуемые технические характеристики, экономичность и надежность. Коэффициент усиления автоматической системы по мощности определяется отношением мощности на выходе из системы, передаваемой ведомому звену — исполнительному механизму, к мощности на входе в систему. [c.382]

Иногда в схемах регулирования подачи воздуха вместо импульса от датчика расхода топлива используется импульс от датчика перемещения исполнительного механизма регулятора топлива (при работе на жидком и твердом топливе). Здесь следует иметь в виду, что расход топлива не всегда соответствует положению выходного звена исполнительного органа, на котором устанавливается датчик перемещения. В результате не обеспечивается требуемая точность поддержания соотношения топливо—воздух . [c.173]

Механизмы используют в приводах, передачах от привода к исполнительному устройству, исполнительных устройствах, системах управления, устройствах взаимосвязи и ориентации агрегатов и машин относительно других объектов. Границы между приводом, передачей и исполнительным устройством условны. Передачу частично или полностью относят к приводу либо к исполнительному устройству. Например, к приводу относят только входное звено механизма, на которое воздействует электромагнитное поле, или рабочее тело (газ, жидкость и т.п.), либо входное звено в совокупности с другими сопряженными с ним звеньями. Исполнительным устройством считают выходное звено механизма или выходное звено в сочетании с другими, связанными с ним, звеньями. [c.562]

Повышение упругости рабочей среды вызывает понижение жесткости гидромеханизма, характеризуемой величиной смещения (просадки) выходного звена исполнительного двигателя под действием приложенной к нему нагрузки. Нерастворенный воздух приводит также к запаздыванию действия следящей гидросистемы и к потере ею устойчивости против автоколебаний. [c.80]

Гидравлический усилитель этого типа представляет собой следящий силовой гидропривод, с помощью которого ведомому звену (исполнительному двигателю) сообщаются движения, согласованные с определенной точностью с перемещением входа (органа управления) при требуемом усилении выходной мощности (усилия или момента), получаемом путем использования энергии подаваемой жидкости. [c.455]

Задача о копировании захватом исполнительного механизма манипулятора перемешений, задаваемых управляющим механизмом, сводится к тому, что звенья первого механизма лол к гы осуществля ъ те же относ 1телькые движения, какие имеют место во втором. Система передач для воспроизведения этих движеиий может быть различной. Например, в некоторых манипуляторах управляющий механизм оснащается датчиком относительных перемсще1шй его звеньев. Сервоприводы, расположенные непосредственно на подвижных звеньях исполнительного механизма, управляются сигналами этих датчиков и приводят исполнительный механизм в положение, соответствующее положению задающего механизма. [c.617]

В манипуляторах с автоматическим управлением звенья исполнительного механизма получают движения от сервоприводов, работающих по заданной программе подобно станкам с програм-ным управлением. Управляющий механизм служит в этом случае только для выработки программы работы исполнительного механизма. Все действия оператора, связанные с перемещением звеньев управляющего механизма, преобразуются посредством датчиков перемещений в электрические или механические сигналы и записываются на магнитную ленту или перфоленту. Полученная программа может многократно использоваться для управления манипуляторо.м. Манипуляторы с автоматическим управлением могут использоваться не только для работы во вредных условиях, но и для механизации однообразных и утомительных операций при обработке и сборке изделий. В этих случаях манипуляторы с автоматическим управ-, лением называют промышленными роботами (см. 32). [c.263]

Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать в двух режимах режиме обучения и рабочем режиме. На рис. 148 показана блок-схема манипулятора с программным управлением, который состоит из исполнительного механизма, снабженного системой сервоприводов, датчиков положений звеньев и вычислительной машины. В режиме обучения (ключ 1 замкнут, ключи. 2 и < разомкнуты) оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. Информация об этой последовательности, получаемая от датчиков положений звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство. В рабочем режиме (ключ 1 разомкнут, ключи 2 и 3 замкнуты) манипулятор работает автоматически по введенной ранее в запоминающее устройство программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев исполнительного механизма. Кроме того, вычислительное устройство по сигналам от датчиков положений звеньев производит коррекцию работы манипулятора через управляющее устройство. [c.266]

Виды манипуляторов. Манипулятором называется lexHUJ ческое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций руки человека. Первые конструкции манипуляторов не только по назначению, но и по внешнему виду напоминали руку человека. На рис. 203 показана схема копирующего манипулятора, состоящего из управляющего (<У) и исполнительного (И) механизмов. Оба механизма совершенно идентичны, причем вследствие механической, электрической, магнитной или какой-либо другой связи движения звеньев исполнительного механизма повторяют (копируют) движения звеньев управляющего механизма. [c.549]

В манипуляторах с ручным управлением оператор, воздействуя на звенья управляющего механизма, приводит в движение звенья исполнительного механизма. В про- стейших случаях передача движения может быть выполнена посредством механической связи, т. е. через зубчатые колеса, тросы и рычаги. Однако в этом случае предельные усилия и перемещения исполнительного механизма ограничиваются возможностями операто-Рчс. 203. ра. От этого недостатка свободны [c.550]

Защитные установки с автоматическим регулированием потенциала могут быть построены и на тиристорах. Однако такие установки создают сильные высокочастотные высшие гармоники, которые при защите трубопровода передаются на близрасполо-женные кабели связи и вызывают в них значительные помехи, мешая так-л<е и работе радиоприемников и телевизоров. Транзисторы могут быть использованы как звенья исполнительного механизма только при малых токах, например при внутренней защите резервуаров, а для станций катодной защиты при наличии блуждающих токов они непригодны ввиду малости допустимой нагрузки. [c.225]

Линейные модели. Динамические процессы, происходящие в машине, существенно зависят от свойств ее механической части. В этом параграфе будут рассмотрены различные динамические модели механических частей машин и исследованы их динамические характеристики, определяющие поведение системы при заданных силовых воздействиях на входе и выходе. При этом механическая часть машины будет рассматриваться как система с голономными стационарными удерншвающими идеальными связями. Будет предполагаться, что к этой механической системе прикладываются обобщенные движущие силы, действующие на входные звенья механизмов, и силы сопротивления , прикладываемые к звеньям исполнительных механизмов. [c.41]

Составим уравнения Лагранжа для каждой из двух частей машины, разделенных упругим звеном. Часть, связанная с двигателем, имеет приведенный момент инерции /д(дд), являюш ийся периодической функцией с периодом 2ягд вторая часть агрегата имеет приведенный момент инерции /м( м), имеюш ий период 2лг . Момент Ма является движущим моментом для исполнительных механизмов, а момент —Ма — моментом сил сопротивления для двигателя. Момент создается силами, действующими на звенья исполнительных механизмов естественно поэтому, что он может считаться функцией q и представленной в форме (3.34). Учитывая все это, составляем уравнения Лагранжа. Используя выражения (3.30), (3.36) и (3.37), получаем [c.52]

Задачи управления с обратными связями зависят от характера программных движений. Так, обеспечепне точности в стационарном режиме сводится обычно к стабилизации угловой скорости входного звена исполнительного механизма. Задача стабилизации является наиболее распространенной и, пожалуй, наиболее древней из задач управлепия движением машин. [c.104]

Сохранение формы рабочей поверхности притира достигается путем циклического из-менени 1 кинематических факторов — величин и направлений угловых и линейных скоростей звеньев исполнительного механизма станка (способ кинематической правки притиров) или изменения геометрических параметров и соотношения линейных размеров звеньев исполнительного механизма станка (способ зональной доводк [). Отклонения формы обработанной поверхности получаются минимальными в результате приработки обрабатываемой поверхности детали к геометрически точной поверхности притира. [c.451]

I = I (i) — р-мерный вектор параметров исполнительных ме ханизмов и приводов л = я (<) — п-мерный вектор внешних воз мущений t — текущее время F — заданная /г-мерная вектор функция, зависящая от конструкционных особенностей РТК Переменные х, и, л и параметры имеют смысл реальных фи зических переменных и параметров, описывающих функциониро вание РТК. Так, например, в случае электромеханических РТК в число компонент вектора состояний х входят управляемые координаты исполнительных механизмов, токи в обмотках якорей приводов, а также их первые производные по времени в число компонент вектора управлений — управляющие напряжения и, вырабатываемые системой управления РТК и подаваемые в цепи якорей приводов в число компонент вектора параметров — массо-инерционные "характеристики звеньев исполнительных механизмов, заготовок, коэффициенты трения и упругости в редукторах, параметры двигателей. [c.59]

Питающее устройство предназначено для непрерывной или периодической подачи объектов (сырья) в машину. Часто такая подача осуществляется путем отмеривания заданных порций продукта (по объему и реже по весу). В составе привода у машины имеется электродвигатель, как правило, редуктор, передачи гибкой связью, зубчатые и цепные передачи. Заканчивается привод рабочими или распределите л ь-но-управляющими валами. На рабочем валу укрепляется рабочий орган, на распределительно-управляющем — ведущие звенья исполнительных механизмов. Распределительно-уп-равляющий вал может служить одновременно и промежуточным или рабочим валом. Механизмы привода и приводных устройств (трансмиссионные) служат для передачи движения от двигателя к ведущим звеньям исполнительных механизмов или непосредственно к рабочим органам машины, [c.10]

Механическая система автоматизации получпла наиболее широкое распространение. Основа этой системы — распреде-лительно-управляющий вал машины, приводимый во вращение двигателем. На распределительно-управляющем валу в определенном порядке и в определенных положениях закреплены ведущие звенья исполнительных механизмов. При вращении распре- [c.14]

Если в машине с идеальным двигателем все звенья исполнительного и передаточного механизмов могут считаться абсолютно твердыми телами, а упругая муфта является безьшерцион-ным звеном, соединяющим идеальный двигатель с передаточным механизмом, система может быть описана динамической моделью, показанной на рис. 6.10.3. Здесь угол поворота входного вала передаточного механизма обозначен через Q, i - передаточное отношение. Очевидно, что = ф + 0, где 0 - угловая деформация упругого элемента муфты. Момент Мц, возникающий в муфте, определяется выражением (6.10.1). Через м ( ) обозначен момент инерции исполнительного механизма, приведенный к выходному валу муфты в цикловой машине - периодиче- [c.447]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...