Траектория захвата —

Полученные результаты позволили перейти к изучению поведения системы при эллиптических траекториях захвата. Для таких траекторий плоскость параметров (rj, г,) оказывается разбитой [c.14]

Выполняемые манипулятором рабочие операции будем разделять на транспортные и технологические [1]. При транспортных операциях известна начальная конфигурация манипулятора и требуется перевести его захват в заданное положение. Траектория захвата в пространстве может быть выбрана произвольно. При технологических операциях задан требуемый закон движения захвата в рабочем пространстве. [c.26]

Поскольку задание траектории захвата определяет и его конечное положение (Т), х (Т), вариации обобщенных координат должны, как и раньше, удовлетворять соотношениям (10), откуда [c.30]

Пусть конечная точка траектории захвата по-прежнему задается соотношениями (13), а на интервале О i Т захват движется прямолинейно и равномерно. Тогда [c.30]

Пусть в области достижимости D задана траектория некоторого звена исполнительного механизма, причем расстояние между соседними точками достаточно мало. Для определенности будем считать, что задана траектория захвата манипулятора k = = О, 1,. .., Т. Программной траекторией (ПТ) механизма будем называть такую траекторию <7р, для которых при всех й = О, 1,. .., Т справедливы соотношения [c.48]

Выполнение захватов с оптимальными углами уо позволяет увеличивать максимально допустимые ускорения и использовать захваты со свободно лежащими на, них деталями при больших углах ф наклона траектории захвата. [c.247]

Автооператор — автоматическое устройство с ограниченным набором простых движений исполнительного органа, действующее по жесткой программе в общем цикле работы обслуживаемой машины-автомата. Характерная особенность автооператоров— сложность переналадки с одной операции на другую, f-fa рис. 5.5 показана схема автооператора с двумя степенями свободы. Захват Н автооператора, выполненный в виде пневматического присоса, электромагнита, движется по траектории подъем вертикально вверх, поворот в горизонтальной плоскости, опускание вертикально вниз. [c.168]

Постоянную интегрирования и коэффициент захвата можно найти, анализируя вид траектории движения малого пузырька газа (4. 8. 36). Обозначим через значение координаты у для предельной траектории при 2—оо (0- я, Iсо) [c.176]

Шарнирно-рычажные механизмы используют для обеспечения перемещения звена или только определенной точки его по заданной траектории. Например, при проектировании кинематической схемы портовых кранов для уменьшения расхода энергии и удобства управления необходимо обеспечить нахождение груза на одной высоте при изменении вылета стрелы, что достигается горизонтальным движением головки стрелы Е (рис. 6.2). При проектировании роботов и манипуляторов (см. гл. 18) размеры звеньев механизма подбираются из условия достижения захватом манипулятора любой точки пространства в зоне его обслуживания (рис. 6.3). [c.56]

На рис. 6.4 и 6.5 направление оси ординат ОХ совпадает с направлением потока фазы (жидкой, твердой или газовой). Частицы с координатами х е [О, /] находятся внутри аппарата, с координатами х<0 — внутри трубопровода, по которому поток подается в аппарат, а частицы с координатами х>1 — в трубопроводе, по которому поток отводится из аппарата. На рис. 6.4 изображена возможная траектория частицы в закрытом аппарате. Поскольку в трубопроводах на входе и выходе закрытых аппаратов перемешивание отсутствует, частицы в них движутся с постоянной скоростью, поэтому траектории частиц представляют собой прямые линии. В аппарате вследствие перемешивания, неравномерности профиля скоростей в поперечном сечении, захвата частиц одной фазы другой фазой скорость частицы в различные моменты времени может быть разной. Поэтому траектория частицы отличается от прямой линии. При этом в некоторые моменты времени частица какой-либо фазы может двигаться навстречу потоку этой фазы (участки 1, 2 на рис. 6.4). Это явление называется обратным перемешиванием. [c.284]

При распространении реальных трещин возможно та -гже отклонение ее траектории от прямолинейной вплоть до захвата трещины отверстием. В ряде работ удалось выявить характерные этапы процесса задержания трещины [419]. В одном из экспериментов инициирование трещины из первоначального надреза [c.173]

Следовательно, число степеней свободы манипулятора, как многоцелевой системы, должно выбираться в соответствии с той целью, которая требует максимальной подвижности захвата. При выполнении других целей избыточное число степеней свободы манипулятора позволяет оптимизировать кинематические, динамические, энергетические и другие критерии качества процесса манипулирования. Избыточное число степеней свободы называют также маневренностью манипулятора, под которой понимается его число степеней свободы при неподвижном захвате. Необходимо только иметь в виду, что при задании траектории одной точки захвата неподвижной надо считать только эту точку. [c.264]

При составлении алгоритмов управления на первом уровне в последнее время стали разрабатываться оптимизационные алгоритмы, в которых искомые законы изменения обобщенных координат манипулятора определяются по заданным траекториям точек захвата с одновременным выполнением ограничений и получением оптимальных значений критериев качества (минимум кинетической энергии, минимум общей затраты энергии, максимальный КПД, минимум времени перемещения из одной позиции в другую и т. п.). Оптимизационные алгоритмы называют также экстремальными, так как получение оптимальных значений критериев качества сводится к решению задачи о нахождении законов изменения обобщенных координат (управляющих воздействий) по заданной цели при дополнительном условии экстремума функционала, зависящего от управляющих воздействий и постоянных параметров схемы манипулятора (длин звеньев, масс, моментов инерции и т. п.). Использование экстремальных алгоритмов управления возможно лишь в случае, если манипулятор обладает маневренностью, т. е. имеются избыточные степени свободы. [c.267]

Алгоритмы управления — выбор Оптимальных траекторий и законов движения захвата. [c.274]

Виды управления. По способу задания движения захвата различают контурное непрерывное) управление и позиционное управление. При контурном управлении задается непрерывное движение некоторой точки захвата по требуемой траектории, а при позиционном управлении задаются только отдельные положения захвата. [c.561]

Позиционное управление дает высокую точность позиционирования (особенно при медленных движениях), но между позициями движение происходит по нерегулируемым траекториям. При задании двух положений захвата (двухточечное управление) точность позиционирования повышается при установке механических упоров. Как при ручном, так и при автоматическом управлении перемещения захвата в заданные положения (позиции) обеспечиваются только включением и выключением приводов. С увеличением числа позиций позиционное управление переходит в контурное. [c.562]

Применение уравнений (28.15) предполагает, что на основании решения задачи о положениях захвата получены в явном виде выражения (28.14) для обобщенных координат. Во многих случаях эти выражения оказываются достаточно сложными. Более простой алгоритм управления получается, если задавать траекторию (28.13) в виде параметрических уравнений ) [c.563]

Положение точки с захвата, которая должна описывать за данную траекторию, определяется выражениями [c.563]

Если не рассматривать лобовые соударения, для которых Ь = О, то ясно, что захват невозможен в случае силы отталкивания, так как такая сила отклоняет траекторию от точки О. [c.147]

Уравнения (26) и (27) полностью определяют законы управления манипулятором, которые обеспечивают требуемую траекторию движения захвата. Если захват движется прямолинейно [c.34]

В захвате робота, будут соответствовать величинам модулей векторов отклонений фактической траектории от заданной. При таком способе измерений величин отклонений не требуется создания предварительного натяга головки. [c.45]

Рассмотренные выше методы оценки точности функционирования роботов с контурными системами управления обеспечивают прямое измерение координат траекторий некоторой точки руки робота или модулей векторов отклонений фактической траектории от заданной. Методы прямого измерения предназначаются главным образом для исследования точности воспроизведения контрольных траекторий. Что касается рабочих траекторий, то при исследовании не всегда удается разместить надлежащим образом измерительные средства в рабочем пространстве робота, стесненном технологическим оборудованием. Эти методы не позволяют исследовать одновременно траектории нескольких точек какого-либо звена робота и, следовательно, получить информацию о его текущем положении. Необходимость конструктивного оформления точки, траектория которой исследуется, может также затруднить применение методов, особенно в тех случаях, когда требуется исследовать траектории точки, принадлежащей не звену робота, а инструменту, установленному в захвате, например, электроду, используемому при сварочных работах. [c.47]

Излагается методика моделирования на АВМ А-110 движений манипулятора, которая позволяет по заданной траектории движения захвата находить законы изменения обобщенных координат манипулятора, обеспечивающих реализацию этой траектории. Приводятся результаты моделирования, показывающие перспективность использования АВМ при изучении вопросов построения движений манипуляционных систем. [c.181]

К приводам и системам управления промышленных роботов предъявляют ряд специфических требований, поскольку их работа несколько отлична от работы станка. При обслуживании станка захват робота должен перемещать значительную массу по сложной траектории от транспортера или распределителя до зажимного устройства стайка. Этот перенос должен занимать минимальное время с точной фиксацией конечного положения, которое обусловливается конструкцией зажима АТК- Такие условия работы предъявляют повышенные требования к статическим и динамическим характеристикам привода. [c.160]

Автооператор с двумя рабочими органами (рис. 3, д) имеет верхний горизонтально расположенный рабочий орган с подпружиненными захватами, предназначенный для подачи заготовок на станок, и нижний, расположенный наклонно и предназначенный для съема обработанного изделия. Привод рабочих органов осуществляется от пневмоцилиндров. Рабочий орган автооператора имеет также кривошипно-шатунный механизм, кривошип которого кинематически связан с нижним рабочим органом. Этот механизм переносит заготовку с конвейера на верхний рабочий орган по траектории А. [c.214]

Приведенный выше алгоритм оформлен в виде программы на языке PL—1 в системе OS. Он позволяет наряду с построением движений манипулятора решать вопросы, связанные с анализом его манипулятивных свойств. В частности, как уже упоминалось выше, в процессе вычислений определяется, принадлежит ли заданная точка X области достижимости захвата манипулятора. Поэтому предлагаемая программа дает возможность, задавая соответствующим образом траекторию захвата, строить на ЭВМ область достижимости. [c.58]

Схемы манипуляторов для сборки покрышек, в частности для выполнения рассмотренных трех технологических переходов, предложено оценивать по следующим критериям [19, 23] точности позиционирования, точности рабочей траектории захвата, совмещению операций, удобству обслуживания, минимальной энергонасыщенности, высокой надежности, удобству агрегатирования, минимальным габаритам, минимальной стоимости. [c.230]

Введение. Вследствие того, что в межпланетном перелете кормический корабль проходит близко от планеты старта и планеты назначения, их гравитационные поля оказывают на него основные возмущения. Маневр перехода корабля с планетоцентрической спутниковой орбиты на гелиоцентрическую (кометную) орбиту называется маневром ухода. В системе координат, связанной с планетой, траектории ухода корабля от планеты и траектории захвата его планетой очень близки к гиперболическим. Ниже выводятся уравнения, описывающие такие траектории, и далее они используются для анализа гиперболического сближения. Проведение такого анализа позволяет оптимизировать радиус планетоцентрической спутниковой орбиты, с которой производится взлет (или прибытие) космического корабля, таким образом, что затраты топлива на уход от планеты и движение по гелиоцентрической переходной орбите будут минималь- [c.184]

Тавровые и стыковые соединения (для всех образцов сечение рабочей части имеет размер 40 X 80 мм) испытывали при мягком нагружении (нагружение по напряжениям) с максимальными напряжениями, равными 125 и 250 МПа (0,125 и 0,25 ат ), при одном и том же размахе напряжений, равном 250 МПа (0,25 а ). Испытания проводили с частотой 5 Гц на испытательной машине фирмы S HEN K , имеющей гидравлические захваты, препятствующие повороту образца. Это обстоятельство было учтено соответствующей расчетной схемой при определении траектории трещины и КИН (см. рис. 5.26). [c.323]

Наличие сил кулоновского взаимодействия между электронами и ионами делает их соударения в плазме значительно более сложными, чем соударения нейтральных частиц. Вместо броуновского зигзагообразного движения молекул траектория заряженной частицы становится извилистой, соответствующей изменениям (флуктуациям) электрического поля в плазме. Поэтому в плазме, вообще говоря, должны учитываться все возможные сечения соударений ион — атом — Qia (перезарядка) ион— ион — Qii (сечение Гвоздовера) электрон — атом — Qm (сечение Рамзауэра) электрон — ион — Qe, (прилипание или захват электрона) и электрон — электрон Qee. Тогда для k видов частиц [c.41]

В зависимости от поставленной цели манипулятор должен обеспечивать различное число степеней свободы захвата. Например, для воспроизведения пространственного движения захвата в общем случае манипулятор должен иметь шесть степеней свободы, которые могут быть реализованы посредством семизвенной незамкнутой кинематической цепи с одними вращательными парами. Если же надо воспроизвести пространственную траекторию только одной точки захвата, то необходимое число степеней свободы уменьшается до трех, т. е, появляются избыточные степени свободы. Эта избыточность может быть использована для улучшения качественных показателей решения основной задачи. В рассматриваемом примере законы изменения трех обобщенных координат определяются по ус- [c.263]

Контурное управление при ручном манипулировании не дает высокой точности, так как оператору трудно совмещать положения захвата с заданной кривой. Поэтому контурное управление реализуется обычно посредством следящей системы с обратной связью по положению захвата. Применение ЭЦВМ требует большого объема памяти и затрудняет коррекцию движения, так как координаты захвата и закон его движевн по за- , даииой траектории записываются на один и тот же программой] носитель. [c.561]

Интерполяционные алгоритмы управления. К интерполяци- онным алгоритмам управления отнесем те алгоритмы, при построении которых используются методы интерполирования. Пусть, например, для пространственного манипулятора с тремя степенями свободы (обобщенные координаты д, q2 и qz) надо найти алгоритм управления приводами при воспроизведении пространственной траектории некоторой точки захвата [c.562]

Вычисленные по (22) и (23) оптиамальпые значения Рт Для различных значений SII представлены на рис. 3. Непосредственное сопоставление с рис. 1 показывает, что оптимальные управления для транспортной и технологической операций отличаются незначительно, следовательно, оптимальная траектория перемещения захвата при транспортной операции в рассматриваемом случае близка к прямой линии. [c.31]

Автоматизация измерения деформаций образца требует стабильности его расположения в пространстве, для чего должна быть строго зафиксирована. траектория движения активного захвата. Это достигается заключением захватной траверсы в направля ощне или переходом на жесткую в поперечном направлении систему нагружения, например на дифференциальные ги-дроцилиндры, расположенные в верхней или нижней части (см. рис. 3, г) силовой рамы. В табл. 13 приведены технические характеристики машин зарубежного производства с дифференциальным цилиндром. [c.86]

Основные методы вспытавий. При функционировании робота определяются точностные, кинематические, динамические, виброакустические, тепловые параметры и мощность. Данные табл. 6.2 свидетельствуют о том, что для этих испытаний при их унификации необходим сравнительно небольшой набор датчиков. Дополнительные испытания проводятся в связи с технологическим назначением робота и более подробным исследованием его свойств [28]. Они включают измерение электрических параметров и температуры сварочных головок, кабелей и дуги, контроль качества контактной и дуговой сварки, окраски, лазерной обработки и т. п., контроль надежности захватывания и удерживания заготовок и инструмента. Наиболее трудоемки точностные испытания, так как они проводятся многократно (10 —25 раз и более) при движении захвата в двух направлениях и при различных начальных й конечных положениях, различной траектории движения при совместной работе ряда двигателей, а также длительно, с определенной периодичностью для изучения влияния прогрева и других медленно изменяющихся факторов. [c.80]

В практике исследования характеристик роботов в ГДР, в Дрезденском техническом университете, получили применение фотограммометрические методы. У. Монцовский [90] определял этими методами зону обслуживания, траектории движения, длины перемещений, деформаций, скорости и ускорения. При фотограммометрическом способе на захвате располагается импульсный источник света, соединенный с источником питания и устройством для изменения частоты импульсов, а изображение, проектируемо на темный экран, фотографируется специальной или универсальной фотокамерой. Изображение на фотопластинке после однократ- [c.81]

При /1 пользовании контурного программного управления в роботе серии E-40I производится автоматическая запись траектории руки робота на магнитную ленту. При воспроизведении записи ленты робот повторяет заданную траекторию руки с захватом, которая состоит из систевш дискретных точек. При наличии ЭВМ система управления может подключаться непосредственно к вычислительной машлне. [c.25]

Траектория движения руки робота. При составлении программы движения руки робота следует руководствоваться технической характеристикой робота (встроенный, напольный стационарный, портальный однорукий или двурукий и т. д.), а также следующими факторами типом устройства для подачи заготовок на позицию загрузки и для накопления деталей (стационарная тара, конвейер, магазин, штабель, склад и т. п.) выполняемыми операциями (перенос детали из тары на станок и обратно без перебазирования или дополнительный перенос детали со станка на станок с перебазированием) компоновкой станка (вертикальная или горизонтальная) допустимыми подходами захвата к детали, расположенной в оснастке (от фронта станка, сверху, сбоку) числом станков, одновременно обслуживаемых роботом планировкой роботизированного комплекса (линейная, линейно-параллельная, круговая). [c.521]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...