Электрический манипулятор

Рис. 49. Вид камеры через открытую заднюю дверь видны отодвинутая потолочная панель и электрический манипулятор.

Этот электрический манипулятор с перемещением по трем осям, известный под названием манипулятора Телл, позволяет манипулировать с предметами весом до 20 фунтов, выпол- [c.94]

ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР Назначение [c.109]

Посты для ручной и механизированной сварки металлов и установки для автоматизированной сварки плавлением содержат оборудова]гие, обеспечивающее питание источника сварочной теплоты — электрической дуги, шлаково ванны, электронного или светового луча и т. п. сварочный манипулятор, предназначенный для закрепления и перемещения детали нри сварке, и оборудование, обеспечивающее необходимую защиту свариваемого металла от окисления и загрязнения с помощью флюса, потока или атмосферы защитного газа или вакуума. [c.123]

Приводы в манипуляторах могут быть механические, электрические, гидравлические, пневматические и комбинированные. Гидропривод позволяет манипулировать наиболее значительными массами (50 кг и более со скоростью до 1 м/с) [3 . [c.322]

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается плавающими губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение. [c.122]

Каждая степень свободы ПР управляется индивидуальным приводом, в результате чего ПО получает направленное вполне определенное движение. В современных манипуляторах используют электрические, гидравлические и пневматические приводы. Различные конструкции ПР отличаются друг от друга расположением двигателей, которые приводят в движение отдельные звенья механических рук (МР). Первоначально двигатели в ПР размещали вне МР, и усилия к звеньям руки передавались посредством зубчатых передач, или передач с гибкими звеньями. В современных конструкциях ПР рабочие цилиндры гидропривода размещают на суставах МР. С применением волновых редукторов оказалось возможным усовершенствовать электропривод и размещать его также на суставах МР. [c.509]

Манипулятор представляет собой тележку, которая может перемещаться по железнодорожным рельсам (рельсовый манипулятор) либо без них (безрельсовый манипулятор). На тележке устанавливают электрические или гидравлические приводы, осуществляющие перемещение самой тележки и движение захвата. Захват зажимает заготовку, производит кантовку -вращение вокруг продольной оси и перемещает ее вверх-вниз. Имеются манипуляторы, у которых кроме этого захват поворачивается вокруг вертикальной оси. Грузоподъемность манипуляторов достигает 120 т. [c.85]

Заполнение ртутью таких термометров производят под вакуумом. При этом капилляр запаивается. Дальнейшее заполнение газом производят двумя методами. Первый состоит в том, что заготовки с ртутью помещают в камеру, заполняемую инертным газом под необходимым давлением. Манипулятором отбивают верхний конец капилляра, открывая тем самым доступ газу в капилляр и верхнюю камеру. После этого автомат подносит верхнюю часть капилляра к электрической печи для оплавления и герметизации. Согласно второму методу все операции производят при атмосферном давлении. В верхнюю камеру после предварительного охлаждения заливают жидкий газ, например аргон, и замораживают его. Жидкий газ должен быть в таком количестве, которое после запаивания открытого конца капилляра и нагрева обеспечит необходимое давление на мениск. [c.91]

Основные требования разработать механический манипулятор, способный вынуть стержень А из стойки, где он хранится, и вставить его в отверстие А реактора (фиг. П1.4, слева). Основные размеры стойки для хранения стержней и ее положение относительно реактора приведены на фиг. П1.4, справа. Все устройства управления (механические, ручные, электрические или пневматические) должны быть выведены на безопасную сторону экрана. [c.235]

Нагрев заготовок. Загрузка и выгрузка печей и подача нагретого металла к ковочному оборудованию осуществляется, как правило, манипуляторами, мостовыми и поворотными кранами, специальными посадочными машинами. В качестве приспособлений к ним используют посадочные вилки, патроны, клещи и цепи. Выбор средств механизации определяется типом нагревательной печи, массой и серийностью заготовок. Так, загрузка толкательных печей осуществляется поворотным электрическим краном с подвесными клещами. Нагретая заготовка выдается на приемное устройство толкателем, а затем к прессу манипулятором или ковочным поворотным краном. [c.371]

Случайные ошибки оператора при обучении робота, сбои средств контроля положения изделия и элементов приспособления, а также сбои в системе управления робота могут привести к повреждению горелки, ее манипулятора и других частей РТК при случайном столкновении горелки с ними. Поэтому крепление горелки к последнему звену манипулятора не должно быть жестким. Целесообразно использовать предохранительное устройство пружинного типа, обеспечивающее фиксированное положение горелки, если действующая на нее сила не превышает допустимую. При столкновении горелки с препятствием происходит упругая деформация пружин, смещается держатель горелки, о чем сигнализирует встроенный микровыключатель. Известен метод защиты горелки от поломки путем подачи электрического потенциала на изолированное сопло горелки и получения сигнала при соприкосновении сопла с изделием. Однако в ряде случаев сварка ведется с малыми вылетами электрода, при которых трудно избежать случайных легких касаний сопла и изделия, которые не приводят к повреждению горелки. [c.140]

В камере применены два копирующих манипулятора модели 6А. Управляемое электрически дополнительное устройство позволяет удлинять или укорачивать копирующую сторону манипулятора в пределах 24 дюймов. Подъемный кран — укосина грузоподъемностью 1000 фун- [c.66]

ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ КООРДИНАТНЫЙ МАНИПУЛЯТОР [c.97]

Электрический координатный манипулятор (рис. 75) рассчитан иа перемещение радиоактивных материалов в полугорячей камере. [c.97]

Р и с. 75. Электрический координатный манипулятор в полугорячей камере. [c.97]

Управление движениями манипулятора осуществляется электрически или вручную. Челюсти захватов запираются и освобождаются в любом положении по желанию оператора. Манипулятор может быть повернут на 90° и заперт в этом положении, чтобы не мешать работе оператора. [c.109]

НИЯ. Над автоклавами помещен зонт, связанный с вытяжной системой производительностью 500 фут мин. Для затяжки болтов рубашки автоклава предусмотрен модифицированный электрический ключ импульсного действия, установленный в манипуляторе. [c.148]

Пробы помешаются в сосуд из нержавеющей стали, предназначенный для коррозионных веществ, и при помощи манипуляторов вводятся в автоклавы. Затем автоклав закрывается крышкой и болты завинчиваются гаечным ключом, установленным в манипуляторе. Затяжка болтов рубашки автоклава производится электрическим ключом импульсного действия. [c.148]

Электрический манипулятор рассчитан на применение в горячих камерах, доступ в которые может быть осуществлен через отверстие в стене. Для монтажа манипулятора требуется труба диаметром 10 дюймов, толщина стены может достигать 6 футов. Грузоподъемность манипулятора при перемещениях в вертикальном направлении 25 фy rтoв. [c.109]

В копирующих манипуляторах для воспроизведения угла поворота вала нагрузки по заданному углу поворота вала оператора применяют также сельсинную следящую систему (рис. 11.18, в) — самосинхронизирующуюся электрическую машину для плавной передачи на расстояние угла поворота вала. Сельсин-датчик и сельсин-приемник питаются от одной сети через статор и ротор, обмотки которых связаны только индуктивно. При повороте ротора сельсин-датчика на угол ф,,,, нарушается равновесие в цепи и возникают уравновешивающие токи, поворачивающие ротор сельсин-[фиемника на угол ф л ф(, при незначительной механической нагрузке разность фон—фн невелика (I—2 ) если нагрузка велика. [c.335]

По назначению ПР делятся на универсальные, специализированные и специальные. По грузоподъемности различают роботы сверхлегкие (до I кг), легкие (I... 10 кг), средние (10...200 кг), тяжелые (200... 1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг). По типу силового привода звеньев манипулятора различают роботы с гидравлическим, пневматическим, электрическим и комбинированным приводом. Промышленные роботы по типу системы управления делятся на программные — это роботы, работающие по жесткой программе с цикловой или числовой системой программного управления, адаптивные роботы, оснащенные датчиками с управлением от системы ЭВМ или ЧПУ, позволяющими реагировать на изменение некоторых условий эксплуатации, и интеллектуальные роботы, управляемые от ЭВгЧ с программированием цели и обладающие широкими возможностями реагирования на изменение технологии процесса, распознавания объектов, принятия решений и т. п. [c.221]

В манипуляторах с автоматическим управлением звенья исполнительного механизма получают движения от сервоприводов, работающих по заданной программе подобно станкам с програм-ным управлением. Управляющий механизм служит в этом случае только для выработки программы работы исполнительного механизма. Все действия оператора, связанные с перемещением звеньев управляющего механизма, преобразуются посредством датчиков перемещений в электрические или механические сигналы и записываются на магнитную ленту или перфоленту. Полученная программа может многократно использоваться для управления манипуляторо.м. Манипуляторы с автоматическим управлением могут использоваться не только для работы во вредных условиях, но и для механизации однообразных и утомительных операций при обработке и сборке изделий. В этих случаях манипуляторы с автоматическим управ-, лением называют промышленными роботами (см. 32). [c.263]

Виды манипуляторов. Манипулятором называется lexHUJ ческое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций руки человека. Первые конструкции манипуляторов не только по назначению, но и по внешнему виду напоминали руку человека. На рис. 203 показана схема копирующего манипулятора, состоящего из управляющего (<У) и исполнительного (И) механизмов. Оба механизма совершенно идентичны, причем вследствие механической, электрической, магнитной или какой-либо другой связи движения звеньев исполнительного механизма повторяют (копируют) движения звеньев управляющего механизма. [c.549]

Мостовые электрические краны с од< ним крюком с двумя крюками ковочные посадочные Подъёмно-транспортные операции по полному и частичному монтажу и демонтажу оборудования (установка, ремонт), вспомогательные операции у машин при изготовлении поковок. Подъёмно-транспортные операции по перемещению заготовок поковок, штамповок и отходов. Подъёмнотранспортные операции при смене рабочего инструмента В кузнечно-штамповочных цехах всех типов производств единичное мелкосерийное серийное крупносерийное массовое Применяются в работе как самостоятельно, так и в комбинации с другими устройствами, механизирующими производство поковок и штамповок (посадочные машины, манипуляторы, конвейеры и пр.) При изготовлении поковок обязательно применение подвесных кантователей или пружинных подвесок [c.809]

Представлены результаты моделирования на ЭВМ трех групп задач машиноведения. К первой из них относятся важные задачи автоматизации технологического проектирования деталей и узлов машин ко второй — расчеты динамики и оптимизация параметров механических и пневматических систем, включая зубчатые передачи, манипуляторы, оневмовиброопоры, пневмоприводы, электрические машины и, наконец, к третьей группе — задачи исследования точности измерений линейных и угловых величин. [c.2]

II группа. Машины, имеющие рабочие регулируемые и распределительные механизмы, имеют загрузочные, разгрузочные и транспортные средства без автоматизации рабочих и вспомогательных процессов. В машинах и устройствах применяются гидравлические, пневматические и электрические приводы механизмов, а также приводы перемещения с возвратно-поступательным движением. К ним относятся клети и скипы шахтные машины для загрузки и транспортирования (шлаковозы, сталевозы и т. п.) машины шихтоподачи ковши сталеразливочные машины загрузки крапа в конвертер машины шахтные погрузочные врубонавалочные машины гировозы лебедки с механическим приводом конвейеры пластинчатые и скребковые, не изгибающиеся противовесы и подвесные устройства и конвейеры краны мостовые общего назначения вентиляторы главного и местного проветривания (центробежные и осевые) и т. п. прокатное оборудование манипуляторы всех типов конвейеры рулонов устройства механизированной перевалки рабочих и опорных валков. [c.239]

Цель программного управления ртэботом заключается в обеспечении требуемой точности воспроизведения заданной программы движения (ПД) манипулятора. Для ее достижения необходимо прежде всего синтезировать соответствующий закон управления электрическими приводами. [c.160]

К вспомогательному оборудованию относятся различные подъемнотранспортные средства ручные тали, электротали, мостовые краны, поворотные и передвижные краны, электрические и пневматические подъемники, роликовые и цепные конвейеры, тележки для загрузки и разгрузки печей, манипуляторы, бункеры для непрерывной загрузки конвейерных печей и печей с пульсирующим подом, а также вентиляторы, воздуходувки, маслоохладительные и другие установки. По технологическому назначению печи и нагревательные установки делятся на отжигательные, закалочные, отпускные, цементационные. По конструкции различают печи периодического действия (камерные, шахтные, колпаковые, вакуумные) и печи непрерывного действия (карусельные, барабанные, конвейерные, толкательные, с пульсирующим подом и др.). По виду применяемого топлива печи делятся на мазутные, газовые и электрические, по тепловой энергии — на низкотемпературные, среднетемпературные и высокотемпературные. По характеру среды в рабочем пространстве — на печи с контролируемой атмосферой, вакуумные и соляные печи-ванны. [c.169]

Последовательность циклов определяется запрограммированными электрическими и электронными приборами. Операции, повторяющиеся в каждом цикле, схематически сводятся к следующим действиям. Робот находится в положении ожидания перед закрытой пресс-формой, в то время как отливка затвердевает. После частичного открытия подвижной (со стороны выталкивателя) полуформы схват робота перемещается в открытую полу-форму, отливка выталкивается и за пресс-остаток захватывается схватом. Подвижная часть пресс-формы полностью открывается. Манипулятор извлекает отливку из полости пресс-формы пресс-форма опрыскивается через жестко установленные сопла раствором воды и смазочнога материала в запрограммированной последовательности. Частицы облоя с грязью выдуваются сжатнш воздухом. Пресс-поршень перемещается в обратном направлении и при этом автоматически смазывается. Робот погружает отливку в ванну с водой для охлаждения, схват также для охлаждения по- гружается в ванну. Одновременно смыкается пресс-форма и жидкий металл в отмеренном количестве заливочным устройством подается в камеру прессования после этого выполняется впрыскивание металла в пресс-форму. Манипулятор берет отливку за пресс-остаток, вынимает из охлаждающей ванны и подает в штамп обрезного пресса. Робот включает обрезной пресс. Отходы подаются на ленточный конвейер, который доставляет их к-печам для переплавки. В это же время манипулятор опять оказывается в положении ожидания перед пресс-формой. Обрезной штамп открывается, и загрузочное устройство перемещает салазки под обрабатываемую отливку и принимает ее при выталкивании. Разгрузочное устройство подает отливку в контейнер. [c.300]

Кантователи. При недостаточной грузоподъемности напольного манипулятора, а также при его отсутствии применяют электрические кантовате-ти, подвесные и напольные. Подвесные кантователи подвешиваются к крюку крана н управление ими осуществляется из кабины. Кантователи работают также совместно с манипуляторами, поддерживая свободный конец длинной поковки. [c.375]

В герметически закрывающуюся измерительную камеру, изготовленную из нержавеющей стали (рис. 25.33), помещается нагревательное устройство мощностью 1 кВ-А, состоящее из теплоизолированного каркаса, нагревателя, испытательного столика и системы электродов с выводами (контактными медными пластинами), помещенными на крышке нагревательного устройства. В корпус камеры встроен манипулятор, позволяющий осуществлять контакт измеряемых образцов с измерительной электрической схемой. Передвижной электрод, связанный с измерительным вводом посредством серебряной или платиновой проволоки, передвигается манипулятором к контактным пластинам, которые соединены посредствой неподвижных электродов с измеряемыми образцами. При определении сопротивления изоляции Яжт, высоковольтным электродом является испытательный столик, выполненный из нержавеющей стали, при определении С/пр испытательный столик заземляется, высокое напряжение подается на ввод. Для удобства и точности манипуляций в процессе измерений в крышке испытательной камеры предусмотрены осветительное и смотровое стекла. Перед измерениями камера герметично закрывается, производится откачка воздуха до остаточного давления 1 Па, затем после отключения насоса камера заполняется аргоном до избыточного давления 25 кПа. После этого баллон с газом отключается и в камере консервируется аргон под общим давлением 1,25 10 Па. Скорость и время нагревания, контроль температур те же, что при измерениях в вакууме. Сопротивление изоляции вводов при 20 °С должно быть не менее 10 Ом, при 600 С —не менее 10 Ом f/ p ввода при 600 "С не менее 6 кВ. [c.297]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...