Колебания малые вблизи программного движения

Кенига теорема 59 Клосса формула упрощенная 26 Колебание инвариантное относительно возмущений 285 Колебания малые вблизи программного движения 63 [c.346]

Пусть некоторое движеиие системы, соответствующее одному из peniennii уравнений (3.62), принято за программное. Выведем уравнения, описывающие малые колебания системы вблизи программного движения, вызванные податливостью звеньев передаточных механизмов. По-прежнему будем учитывать только малые колебания функциональных звеньев тогда число степеней свободы системы останется равным трем. Предположим также, что входные звенья передаточных механизмов совершают программное движение. Обобщенные координаты q , q , q, (см. рис. 29) представимы в этом случае в форме [c.63]