Датчик локационный

Локационные системы очувствления используют для измерения координат изделия в тех случаях, когда применение СТЗ по тем или иным причинам нецелесообразно или невозможно. Установка датчиков локационных систем на захвате илн рабочем инструменте автоматического манипулятора обеспечивает, например, возможность точного слежения сварочной головки за траекторией шва, а также позволяет захватывать и устанавливать изделия на подвесном или ленточном конвейерах. Кроме того, локационные системы очувствления применяют в качестве датчиков безопасности для предотвращения столкновения подвижных частей манипулятора с предметами или людьми, случайно оказавшимися в его зоне обслуживания. Локационные системы очувствления с активным или пассивным методом обнаружения предметов часто в литературе называют датчиками безопасности. [c.16]

Для обеспечения чувствительности схваты оснащают световыми локационными преобразователями, зона действия которых соответствует пространству, прилегающему к захватным органам. Наряду с тактильными и фотоэлектрическими датчиками в роботах применяют ультразвуковые устройства для измерения расстояния до захватываемых предметов. [c.122]

Ультразвуковые локационные датчики [c.181]

Роботы второго поколения — это роботы с адаптивным управлением. Они отличаются от программных роботов, во-первых, существенно большим ассортиментом сенсорных устройств, особенно датчиков внешней информации (телевизионные или оптические системы искусственного зрения, тактильные, силовые, локационные датчики и т. п.) и, во-вторых, более сложной системой автоматического управления. Последняя уже не сводится к простому устройству для запоминания и отработки жесткой программы движения, как у роботов первого поколения, а требует для своей реализации управляющей ЭВМ. [c.21]

Управление шаговыми двигателями манипулятора осуществлялось от ЭВМ М-6000. Для организации обратной связи использовались потенциометрические датчики положения, вмонтированные в шарниры манипулятора, и датчики моментов на выходных валах приводов. Кроме того, для очувствления схвата манипулятора использовались тактильные и локационные датчики. Связь шаговых двигателей с манипулятором осуществляется через дифференциальную систему передач. Конфигурация манипулятора в каждый дискретный момент времени k определяется вектором обобщенных координат Я = qi,h /г = О, 1, 2,. .., на [c.153]

При определении модулей упругости импульсными методами, независимо от того, используется ли при этом сквозное прозвучи-вание или локационный принцип, чаще всего возбуждают высокочастотные импульсы продольных или поперечных колебаний с помощью пьезоэлектрических преобразователей. Импульсные методы широко применяются при определении констант упругости монокристаллов и в дефектоскопии. Время прохождения импульсом заданного расстояния измеряют по развертке на осциллографе, куда посылают сигналы датчик возбуждений и приемный датчик. Датчики имеют акустический контакт с образцом, что легко осуществимо при температурах, близких к комнатной, но требует применения специальных переходников в случае экспериментов, проводимых при повышенных температурах. [c.207]

Второе поколение — роботы с очувствлением. Исполнительные руки робота снабжаются различными датчиками, выдающими информацию о состоянии рук и предметов, с которыми он должен манипулировать, а также об основных необходимых свойствах среды, где происходит процесс. Такими датчиками могут быть контактные датчики, сигнализирующие о прикосновении руки робота к предметам локационные, определяющие скорость движения и расстояние до предметов телевизионные и оптические, образующие искусственное зрение датчики усилий и моментов на исполнительных руках робота при проведении операции, а также датчики, различающие цвет, нагретость, звучание и т. п. [c.313]

Сигналы локационных датчиков также образуют обратную связь системы управления. Благодаря ей программа движения при определенном расстоянии до предмета может просто видоизменяться, но может и регулироваться скорость сближения и т. п. Обратные связи используются на втором и более высоких уровнях системы управления. [c.325]

Классификация локационных датчиков [c.56]

В общем случае под термином локационный датчик подразумевают устройство, состоящее из первичного преобразователя, измеряющего путем излучения и приема сигналов некоторые физические параметры объектов среды, усилителя, аналого-цифрового преобразователя, индикатора, а также в случае необходимости — микропроцессора, цифроаналогового преобразователя и специали- [c.56]

Локационные датчики промышленных роботов [c.57]

Рнс. 3.1. Классификация локационных датчиков по методам преобразования измерительной информации [c.57]

Рассматриваемые датчики по своему назначению могут быть разделены на информационные локационные датчики для формирования управления роботом и локационные датчики безопасности, используемые для защиты исполнительного органа от столкновения с посторонними предметами. [c.58]

Информационные локационные датчики могут быть также использованы для определения положения объекта в пространстве относительно выбранной системы координат. [c.58]

Локационные датчики безопасности представляют собой упрощенную модификацию информационной локационной системы, работающей в релейном режиме и формирующей сигналы об объектах типа да — нет . В качестве датчиков безопасности применяют также дальномеры, сигналы с которых поступают на пороговое устройство, причем порог срабатывания может изменяться в процессе работы робота. [c.58]

Основные характеристики акустических локационных датчиков в большой степени зависят от частоты упругих колебаний. Поэтому [c.58]

Акустические локационные датчики имеют преимущества перед оптическими датчиками и при работе в газовой среде, и в условиях, затрудняющих или исключающих применение оптических средств (сильно задымленный воздух, наличие пара, оптических помех от электросварки и т. п.). С помощью акустических датчиков могут быть обнаружены внутренние дефекты в изделиях, измерены их толщина и акустические характеристики материала. В отличие от оптических, акустические датчики дают возможность идентифицировать материал поверхности объектов посредством измерения акустических параметров. При достаточно высокой точности измерения расстояний и геометрических параметров объектов они позволяют сравнительно простым программным путем в режиме реального времени получить интегральную оценку формы поверхности, например, измерить угол наклона ее отражающего участка, а также провести классификацию объектов. [c.59]

В СССР разработан ряд акустических локационных датчиков для адаптивных роботов. Принцип действия одного из них заключается в акустической локации пространства вблизи захвата робота. [c.60]

Одной из наиболее актуальных задач научно-исследовательских работ по созданию акустических локационных систем в настоящее время является разработка датчиков, способных определить характер (акустические свойства) отражающего объекта на расстояниях до 10 м, и устройств очувствления для транспортных роботов, которые представляют собой автоматически управляемые тележки, используемые для организации гибкого производства в цехах и в складских помещениях. [c.62]

Оптические локационные датчики основаны на эффектах взаимодействия света с поверхностью объекта (отражение, поглощение, рассеяние и т. д.) и предназначены для обнаружения объектов в рабочей зоне адаптивного робота и определения таких параметров, как координаты объекта, его герметические размеры, цвет, структура [c.64]

Рис. 3.7. Захват с оптическими локационными датчиками

Локационные радиационные датчики для измерения расстояний делят на две группы 1) устройства, основанные на измерении интенсивности пучка прямого излучения 2) устройства, основанные на измерении интенсивности рассеянного излучения. [c.76]

В общем случае назначенные системы отсчета могут быть основными и подвиж ными, инерциальными и неинерциальными [14] (см, также гл I). Примерами устрой ства НСО являются устройства контактного и бесконтактного действия, определяющие взаимное положение тел (реостатные, емкостные, индуктивные, токовихревые датчики, в иностранной литературе их называют proximity type transdu ers [17) локационные измерительные устройства гироскопические измерители угловых координат и т. п.) или скорость изменения взаимного положения тел (индукцион ные датчики, допплеровские измерители скорости и т п.). Все измерительные устройства НСО являются устройствами кинематического принципа действия [6], т. е. устройствами, работа которых основана на регистрации относительного движения тел. [c.134]

Развитие адаптивных ПР обусловило создание многочисленных датчиков силомоментного и тактильного очувствления, внутренней информации о параметрах и состоянии манипулятора, систем технического зрения, локационных дальномеров и др. Существенную модернизацию в последнее время получили системы управления адаптивных ПР. [c.8]

Широкое применение в системах очувствления роботов находят ультразвуковые локационные системы. В силу специф 1ческих свойств ультразвуковых волн этот тип датчиков очувствления исполь- [c.16]

Работа акустических локационных датчиков в общем виде заключается в следующем. Зондирующие импульсы формируются генератором и через коммутирующее устройство поступают на из-лучаюпщй преобразователь. Излученные преобразователем ультразвуковые импульсы распространяются до объекта и, отразившись от него, поступают на приемный преобразователь (возможно применение одного преобразователя, работающего в совмещенном режиме). Принятый сигнал подвергается предварительной аналоговой обработке, а затем преобразуется в цифровой код. Пройдя блок цифровой обработки, полученная информация заносится в буферную память, из которой в нужный момент времени она может быть передана через интерфейсный блок в управляющую ЭВМ или непосредственно в исполнительное устройство. [c.59]

На сборочном роботе Тральфа (Норвегия) в качестве датчиков безопасности используются ультразвуковые локационные датчики. Эти датчики, устанавливаемые в пальцах захвата, обеспечивают автоматическую приостановку движения и возврат захвата робота при его приближении к препятствию на расстояние, меньшее допустимого. Датчики имеют диаграмму направленности шириной около 70° на частоте 40 кГц. [c.60]

Для увеличения информации об объекте применяют локационные датчики с так называемым информационным полем, которое представляет собой матрицу чувствительных элементов, аналогичную тем матрицам микродатчиков, которые используются в качестве устройства искусственного осязания и встраиваются в кисть или захват руки. Матрица, устанавливаемая неподвижно в рабочей зоне робота, позволяет собирать информацию о форме и взаимном расположении объектов в пределах поля чувствительности этой [c.61]

Разработаны радиоволновые датчики для измерения скорости движения мобильных роботов и скорости движения деталей на конвейере, а также датчики для обнаружения объекта в рабочей зоне робота. Например, локационный датчик, работающий на частоте 13,418 ГГц, имеющий выходную мощность 5 мВт и диаграл л1у направленности порядка 50°, используется в качестве сенсс.рного устройства мобильного робота-охранника. Датчик позволяет измерять скорость робота в диапазоне 0,3—30 м/с, а также определять наличие посторонних объектов на расстояниях до 10 м в зависимости от их размеров. [c.75]

Внешний вид созданного в СССР радгюволнового локационного датчика для измерения скорости движения мобильного адаптивного промышленного робота приведен на рис. 3.14. Датчик работает в трехсантиметровом диапазоне волн, выходная мощность 50 мВт, Диапазон скоростей 0,1—30 м/с, погрешность измерения 0,01 м/с. Датчик измеряет скорость в диапазоне расстояний до 300 м. Благодаря встроенному спектру-анализатору датчик осуществляет автоматическое измерение наибольшей скорости объектов, попадающих в рабочую зону датчика. Применением процессора, выполненного на элементах жесткой логики и осуществляющего специальную обработку поступаемой информации, обеспечивается высокая помехоустойчивость и достоверность измерений. [c.75]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...