Дополнительная обратная связь по скорости

ДОПОЛНИТЕЛЬНАЯ ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ ПО СКОРОСТИ [c.205]

Рис. 75. Схема следящего привода с дополнительной обратной связью по скорости исполнительного механизма

ВХОДНЫМ каскадом, имеющий дополнительную обратную связь по скорости исполнительного.механизма [2]. [c.225]

При введении дополнительной обратной связи по скорости границы возможного увеличения возрастают, поскольку [c.558]

Если нет жестких требований к точности перемещения, то применяют дополнительные звенья,, позволяющие до некоторой степени реализовать функции обратной связи по скорости и этим повысить точность перемещения по заданной траектории при незначительном усложнении системы управления. На рис. 6.5, в представлена схема управления с форсирующим скоростным звеном. Здесь СУ — суммирующее устройство, УВ устройство выделения скоростного сигнала, т. е. скоростной составляющей командной информации таким образом, устройство дифференцирует функции входной информации. [c.142]

В связи с расширением применения гидравлических следящих систем и повышением требований к ним ведется большая работа по совершенствованию гидравлических следящих и копировальных устройств для получения большей точности и больших скоростей слежения. Значительный интерес представляет применение двухкаскадных следящих систем с дополнительными обратными связями по давлению, устройств с гидромоторами, легко приспосабливаемыми к механическим устройствам, систем для копирования на больших скоростях слежения. Остановимся на отдельных примерах [36, 96]. [c.424]

Увеличение устойчивости следящих систем при одновременном увеличении точности слежения осуществляется введением дополнительных отрицательных обратных связей по скорости и ускорению. Это увеличивает запас устойчивости, не ухудшая качества системы 181]. Улучшает устойчивость и добротность системы также введение в управляющий сигнал системы, производной от ошибки. [c.476]

Надписи на линиях на рис. 4.4 показывают подведенное к золотнику 2 давление. По мере увеличения давления (15, 30 и 45 кГ/см ) погрешность копирования уменьшается. Погрешности сильно уменьшаются при дополнительной обратной связи по интегралу погрешности, однако величина погрешности 0,25 мм при скорости копирования [c.239]

В результате, при отсутствии нагрузки (Л = 0) или при малых нагрузках, когда наиболее вероятна нестабильная работа привода, привод с обратной связью по нагрузке дает небольшое понижение коэффициента усиления по скорости по сравнению с обычным, три существенном понижении подводимой мощности (почти в два раза). В этом сказывается эффект, даваемый введением дополнительной обратной связи по нагрузке. [c.203]

Введение дополнительной обратной связи по относительной скорости (кривая 3) приводит к изменению демпфирования без существенного воздействия на собственную частоту виброзащитной системы. При этом собственная частота системы остается прежней, а относительный коэффициент демпфирования [c.251]

При наличии положительной обратной связи по скорости в выражении для обратной передаточной функции (2-35) добавится дополнительный член [здесь для упрощения примем По(р) = ], т. е. получим [c.76]

Как следует из (4-269) и (4-270), последовательное и параллельное (в цепи обратной связи по скорости) корректирующие устройства могут быть представлены в виде последовательного соединения корректирующих устройств, определенных при синтезе эквивалентной системы с абсолютно жесткой механической передачей, и дополнительных корректирующих устройств с передаточными функциями соответственно [c.327]

Дополнительное корректирующее устройство в цепи обратной связи по скорости с передаточной функцией (4-274) представляет собой фильтр низких частот и, как указывалось выше, может быть сравнительно просто реализовано. [c.327]

Для снижения погрешностей слежения, которые в условиях больших динамических нагрузок могут достигать значительных величин, используют дополнительные инвариантные сигналы, пропорциональные производным управляющего и возмущающего воздействий [92, 103]. Схема инвариантной следящей системы с дополнительными устройствами, вырабатывающими инвариантные управляющие сигналы, пропорциональные производным от основных сигналов на входе системы, приведена на рис. 4.65, а. Силовая цепь следящего привода состоит из электродвигателя Д , вращающего с постоянными оборотами регулируемый насос А, соединенный с гидродвигателем Б, который при помощи редуктора приводит во вращение объект О. Этот объект выполняет с требуемой точностью движения по команде задатчика ЗД на входе системы. Задатчик связан со следящим приводом при помощи сельсина СД, обеспечивающего передачу электрических сигналов задающего угла ад и тахогенератора двигателя ТД, напряжение которого пропорционально производной от задающего угла рад, а также дифференциаторов Дфд, вырабатывающих сигналы, пропорциональные производным высшего порядка от задающего угла ад и от угла ао, соответствующего повороту объекта О. Ротор сельсина СП связан с объектом посредством редуктора Р . На выходе сельсина вырабатывается напряжение, которое определяется углом рассогласования 0 между углом о поворота объекта и задающим углом ад. Напряжение, зависящее от угла рассогласования 6, а также напряжения, обеспечивающие инвариантность работы системы, получаемые от дифференциаторов, пропорциональные производным от ад и ао, поступают в суммирующее устройство СУ, а затем в усилитель У и через магнитный усилитель М к электродвигателю управления Ду. Двигатель при помощи зубчатой передачи с передаточным отношением и дифференциала Да приводит в движение золотник (см. рис. 4.65, б) гидроусилителя ГУ. Дифференциал Д дает возможность одновременного управления гидроусилителем ГУ от силовой цепи системы, от обратной связи по перемещению с передаточным отношением 1 ,,, и от электродвигателя Ду. Гидроусилитель регулирует расход насоса А и обороты гидродвигателя Б объекта О, устраняя рассогласование системы при одновременной инвариантной компенсации погрешности слежения. Выходы от тахогенератора объекта ТО, напряжение которого пропорционально скорости ра объекта О и тахогенератора задатчика ТЗ, напряжение которого р а пропорционально ускорению (второй производной) от аа, используются для успокоения системы (устранения ее колебаний). [c.463]

В приводе по рис. 73, а дополнительная обратная связь мало сказывается при работе с небольшими скоростями исполнительного движения. [c.205]

Отмечалось, что, при малом коэффициенте усиления по скорости второго каскада и повышении общего коэффициента усиления всего привода за счет первого каскада, золотник второго каскада (силовой) может быть выполнен со сравнительно малым рабочим периметром (или с конусными заточками). В этом случае влияние нестационарности течения жидкости, наблюдающейся при открытии и закрытии золотника, сказывается значительно меньше. Возможности введения дополнительных обратных связей также расширяют область применения двухкаскадных приводов. Поэтому есть основания заключить, что применение двухкаскадных приводов будет возрастать. [c.247]

На рис. 15.6 показаны корневые годографы для обратных связей по углу и по угловой скорости тангажа с запаздыванием. Механические системы стабилизации вводят такое запаздывание, обычно составляющ,ее около 1 с, что соответствует введению дополнительного полюса разомкнутой системы в левой полуплоскости. Вообще введение запаздывания ухудшает характеристики управляемости. При довольно большом запаздывании сигнала угла колебательное движение уже нельзя стабилизировать, а запаздывание сигнала угловой скорости ограничивает возможное демпфирование для действительного корня. Если же полюс, соответствующий запаздыванию, значительно больше действительного корня вертолета по модулю, то он мало влияет на корневой годограф. В частности, запаздывание сигнала угла и угловой скорости приемлемо до тех пор, пока постоянная времени форсирования больше постоянной времени запаздывания (полюс, соответствующий запаздыванию, должен находиться слева от нуля, соответствующего форсированию, и предпочтительно слева от действительного корня вертолета). Обратная связь по угловой скорости с запаздыванием (/s+1) 0is = =представляет интерес, поскольку существуют механические системы, реализующие такое управление (разд. 15.6). Она в основном подобна обратной связи по угловой скорости. Хотя обратная связь по угловой скорости, в том числе и с запаздыванием, не дает устойчивой замкнутой системы, она определенно улучшает динамику вертолета. При больших коэффициентах усиления колебательное движение может быть устойчивым даже при обратной связи по угловой скорости с запаздыванием, но этот случай не имеет практического значения. [c.727]

Таким образом, система управления с обратной связью по моменту на втулке уменьшает прямую реакцию несущего винта на отклонение управления, движения вала и порывы ветра. Парирование влияния порывов ветра и в общем уменьшение устой-чивости по скорости желательны. При полете вперед также уменьшается неустойчивость несущего винта по углу атаки, что существенно улучшает продольную управляемость вертолета. Реакция на непосредственное изменение циклического шага уменьшена, но винтом можно управлять, прикладывая моменты к гироскопу. Обратная связь по моменту на втулке уменьшает демпфирование угловых перемещений несущего винта, но она также уменьшает реакцию на угловую скорость поворота вала, которая связывает продольное и поперечное движения. При наличии демпфирования во вращающейся системе координат гироскоп создает обратную связь по угловым скоростям тангажа и крена, заменяющую демпфирование несущего винта. Характеристики винта с обратной связью по моменту на втулке подобны характеристикам бесшарнирного винта. Обратная связь уменьшает реакцию винта на внешние возмущения и сами силы на несущем винте, обусловленные движением вертолета (а также устойчивость по скорости и неустойчивость по углу атаки), но обеспечивает демпфирование угловых перемещений, заменяющее демпфирование от несущего винта. Если обратная связь по моментам реализуется на бесшарнирном винте, то основным дополнительным соображением является выбор угла опережения управления в контуре обратной связи. Угол должен быть таким, чтобы продольное и поперечное движения вертолета и реакция на отклонение управления не были связанными. При большом коэффициенте усиления, желательном для улучшения характеристик системы, может оказаться недостаточным учет только низкочастотных (т. е. статических) реакций винта и гироскопа. Более того, при высоком коэффициенте усиления [c.781]

ИЯ дополнительного усилителя в цепи обратной связи по моменту ИД Яо(/7) — передаточная функция последовательного корректирующего устройства [Яо(0)== 1] К р), / См(р) — передаточные функции параллельных корректирующих устройств в цепях обратных связей соответственно по скорости и моменту, развиваемому ИД. [c.15]

В целях стабилизации системы управления электроприводом вводится трансформаторная обратная связь по нагрузочному току двигателя. На каждый из четырех дополнительных полюсов генератора наматывается по 30 витков вспомогательной обмотки, предназначенной для получения импульса управления, пропорционального скорости изменения нагрузочного тока. Величина этого импульса определяется э. д. с. взаимоиндукции [c.414]

Изложенная схема расчета является, однако, упрощенной. Во многих случаях требуются дополнительные расчеты. Это, например, случай, когда полученную первоначально добротность по скорости трудно реализовать по условиям демпфирования. Тогда она может быть снижена с одновременным введением в систему сигналов по производным угла качки. Это также случаи, когда по условиям демпфирования оказывается необходимым ввести обратную связь по производным угла поворота платформы. Дополнительные расчеты требуются (в соответствии с изложенным выше в данной главе) при необходимости учета скручивания и люфта редуктора, при учете взаимосвязей между осями подвеса и т. д. [c.167]

Недостатком алгоритма (3.35) по сравнению с алгоритмом (3.34) является то, что для его реализации нужна обратная связь не только по вектору состояний РТК х, но и по его производной х. Организация такой обратной связи наталкивается на трудности. Однако в ряде случаев дело сводится к подключению дополнительных датчиков. Так, при адаптивном управлении РТК с момент-ными двигателями нужно использовать помимо обычных датчиков управляемых координат и скоростей их изменения еще и датчики ускорений (акселерометры). [c.79]

Скорость силового исполнительного органа гидроусилителя без обратной связи при синусоидальном сигнале на входе и ограниченной производительности источника питания вследствие насыщения расходной характеристики будет изменяться по кривой, близкой к синусоиде со срезанными вершинами. При этом происходит дополнительное уменьшение амплитуды отработки, а фазовый сдвиг остается прежним. Для построения частотных характеристик гидроусилителя в этом случае можно воспользоваться одним из методов линеаризации суш,ест-венных нелинейностей, например методом гармонической линеаризации,считая, что выражение передаточной функции, постоянная времени и фазовый сдвиг не меняются, а коэффициент усиления (амплитуда отработки) становится меньше в результате уменьшения крутизны расходной характеристики гидроусилителя. [c.289]

Как отмечено в [Л. 19], введение в регулятор скорости дополнительного воздействия по ускорению позволяет обеспечить устойчивость и качество регулирования при значительном уменьшении глубины изодромной обратной связи. [c.172]

На транспортных дизелях большой мощности, например тепловозных, устанавливаются автоматические регуляторы непрямого действия, приводящие в действие все топливные насосы (обычно, секционного типа) двигателя. Такие автоматические регуляторы развивают значительно большие перестановочные усилия, чем регуляторы прямого действия. Автоматический регулятор должен быть изодромным, если двигатель приводит генератор переменного тока. При установке на тепловозе нескольких дизель-генераторов, питающих один потребитель, т. е. при параллельной работе дизель-генераторов, автоматические изодромные регуляторы должны оборудоваться дополнительно жесткой обратной связью, обеспечивающей остаточную неравномерность работы, или же вместо обычных изодромных регуляторов должен быть использован двухимпульсный регулятор (по скорости и нагрузке), который в состоянии обеспечить желаемое распределение нагрузки даже при изодромном режиме. [c.220]

Система управления, вырабатывающая сигналы управления в функции времени, не позволяет воспользоваться информацией обратной связи, так как сигналы вырабатываются по истечении заданного промежутка времени независимо от положения подвижных элементов. Возможные отклонения в скорости перемещения и в выдержке времени приводят к отклонению в величине перемещений со всеми вытекающими отсюда последствиями. Поэтому подача сигналов в функции времени находит ограниченное применение в системах управления станками-автоматами— преимущественно в комбинации с дополнительными жесткими ограничителями ходов. , [c.488]

На рис. 4.45, а и 5 показаны характеристики вариантов системы по рис. 4.44 без и с дополнительной обратной связью по давлению, показывающие преимущество такой связи. Схема с дополнительной обратной связью по давлению имеет большую чувствительность и точность, устойчиво работает при увеличении давления управления до 15 кПсм" , увеличивает скорость слелсения. [c.425]

Исполнительн ы й механизм при включенном управляющем золотнике начинает перемещаться в направлении у с постоянной скоростью, зависящей от параметров системы (питания, трассы и ряда других факторов. Главная обратная связь 5 от исполнительного механизма передается, как обычно, на втулку чувствительного золотника 1. Дополнительная обратная связь по давлению pi в рабочей полости исполнительного механизма подается по каналу 6 на золотник 3 (от Р2 ло каналу 7 на золотник З2) с целью уменьшения времени его срабатывания при возвращении в исходное положение. [c.242]

В ЭТ01М случае для обеспечения устойчивости внутреннего контура в цепь суммарного сигнала обратных связей по скорости и по моменту, развиваемому ИД, вводится дополнительно интегрирующий / С-контур с передаточной функцией П(р) = пр +1)/(хгр+1), T2>ti. Подобный контур необходимо также ввести в цепь сигнала ошибки. Рассмотрим влияние указанных контуров на ЛАЧХ L (/со) ошибки системы по отношению к возмущающему моменту. Обратная передаточная функция разомкнутой скорректированной системы в этом случае в соответствии с (2-35) и (2-59) и при х=[Л2 имеет вид [c.112]

Рассмотрим СП с датчиком скорости исполнительного вала, ЛАЧХ которого представлены на рис. 4-14. Будем считать, что для увеличения запаса устойчивости по фазе внутреннего контура системы с отключенной инерционной нагрузкой в цепи обратных связей по скорости и моменту, развиваемому "ИД, применен дополнительный дифференцирующий R -Komyp (пунктирные кривые на рис. 4-14). На рис. 4-19 построена соответствующая ЛФЧХ [c.296]

Выясним, существуют ли предельные циклы в СП с датчиком скорости исполнительного вала, когда датчик угла жестко соединен с валом объекта. Для привода с дополнительным дифференцирующим контуром в цепи обратных связей по скорости и моменту, развиваемому ИД, ЛАЧХ приведены на рис. 4-14. [c.297]

Как указывалось выше, станок имеет отдельные приводы подач и установочных перемещений для каждого подвижного органа с широким диапазоном изменения скорости исполнительного двигателя. Скорость двигателя определяется величиной напряжения на входе электромашиниого усилителя (ЭМУ). Получение требуемой малой скорости и автоматическое поддержание ее постоянства обеспечиваются применением глубокой отрицательной обратной связи по скорости и других корректирующих связей с дополнительным усилением по напряжению и мощности регулирующего сигнала, поступающего от тахогенератора. На входе промежуточного электронного усилителя обратной связи сравниваются напряжение дополнительного сигнала и э. д. с. тахогенератора е , пропорциональная скорости двигателя (постоянного тока . Выходное напряжение усилителя подается на встречно соединенные обмотки ЭМУ. Скорость подачи записывается на перфокарту в виде кода, который после прочитывания программы преобразуется в напряжение на входе ЭМУ. [c.37]

В отличие от привода, не имеющего обратной связи по расходу жидкости, в рассматриваемом приводе можно достичь меньшего изменения скорости поршня гидроцилиндра с изменением нагрузки. Объясняется это тем, что благодаря действию дополнительной обратной связи по расходу жидкости смещение золотника от нейтрали увеличивается или уменьшается и соответственно производится регулирование скорости движения поршня гидроцилиндра при постоянном токе управления. Таким образом, датчики обратной связи по расходу жидкости выполняют роль регуляторов скорости поршня гидроцилиндра. Вследствие того, что при различных нагрузках на шток гидроцилиндра золотник должен занимать различные положения, значения будут изменяться вдоль кривых iy == = onst на внешних статических характеристиках, в то время как на аналогичных характеристиках привода без обратной связи по расходу жидкости Хз = onst. [c.390]

Благодаря обратной связи по скорости обеспечиваются хорошие динамические свойства движения. Обычно для перемещения применяется скорость в 10 м/мин. Полуавтомат может быть установлен на любом месте какого-нибудь специального фундамента. Монтажный пистолет может работать электрическим или пневматическим приводом. Количество наматываемых витков провода на штырь лежит в пределах 4—8 витков. Минимальная длина выводов под навивку для требуемого числа соединений (без длины концов и допусков на длину вывода) может быть рассчитана по формуле = Л [(л1-)-1) V—1)5 , где N — количество соединений, выполняемых на выводы — максимальное количество витков неизолированного провода на соединении (1 — номинальный диаметр неизолированного провода — допустимый зазор между соседними витками соединения 8 — допустимый зазор между соседннми соединениями. Для соединений, имеющих дополнительный изолированный виток, [c.212]

При использовании в следяш,их приводах дополнительных обратных связей, например, по нагрузке или по скорости исполнительного движения, подаваемых на клапан, устанавливающий давление питания, возможен режим работы с переменным давлением питания. [c.16]

Для стабилизации механической характеристики регулируемого приюда вводят отрицательную обратную связь по угловой скорости двигателя. Сигнадом обратной связи является напряжение тахогенератора либо напряжение, снимаемое с диагонали тахометриче-ского моста, образованного обмоткой якоря двигателя, обмоткой дополнительных полюсов и двумя специально введенными резисторами. [c.277]

Сделаем еще несколько вводных замечаний относительно отличительных особенностей полуэмпирической теории многокомпонентной турбулентности применительно к планетной атмосфере. Существование градиентов концентраций составляет одно из важнейших свойств химически реагирующих течений, которое обычно не рассматривалось классическими моделями турбулентности с постоянной плотностью. Градиенты плотности, температуры и концентраций, возникающие из-за локального тепловыделения в химических реакциях, могут сильно изменить поле гидродинамической скорости жидкости посредством процессов турбулентного тепло- и массопереноса. Тем самым химическая кинетика реализует обратную связь с гидродинамикой. В случае турбулизованной смеси, в дополнение к пульсациям скорости, имеют место пульсации массовой плотности, температуры и концентраций отдельных компонентов. Очевидно, так как система осредненных уравнений многокомпонентной гидродинамики (3.2.4)-(3.2.8) содержит одноточечные парные корреляции, включающие указанные пульсации, то для ее замыкания необходимо привлекать к рассмотрению большое число дополнительных эволюционных (прогностических) уравнений переноса для вторых моментов. В этих уравнениях высшие моменты могут быть аппроксимированы градиентными соотношениями, написанными по аналогии с теми, которые используются в моделях нереагирующей турбулентности для течений с постоянной плотностью. Развиваемый в этой главе подход не является, таким образом, принципиально новым, а содержит изложение с единой точки зрения идей, используемых в феноменологических теориях турбулентности однородных жидкостей применительно к специфике сжимаемых многокомпонентных смесей. [c.169]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...