Функции роботов

Функции робота Функции станка, оснастки и дополнительных устройств [c.512]

Рассмотрим структуру и функции роботов в составе РТК и ГАП. В общем случае робот служит для автоматизации основных и вспомогательных технологических операций и для обслуживания оборудования в соответствии с заданным технологическим процессом. В этом смысле робот является центральным элементом РТК. [c.17]

Здравствуй, друг наш робот При слове робот у многих перед глазами возникает образ этакого железного человека с длинными руками и большими ногами, блестящими глазами и угловатым ртом, словом, что-то вроде искусственного человека. И это не случайно. Уж слишком мало времени пролегло от возникшей фантастической идеи до действительности. А это, безусловно, мешает нам преодолеть психологический барьер. Однако внешний вид современного промышленного робота весьма далек от фигуры человека. Правда, названия отдельных частей автоматически действующих электронных устройств (роботов) во многих случаях взяты из терминологии живой природы — рука, нога, глаза, память и т. п. Да и сходство функций роботов с действиями человека все больше увеличивается. [c.41]

К промышленным роботам с адаптивным управлением относятся роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды, и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью а) содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий) б) содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды в) последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого с помощью специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств. [c.389]

По грузоподъемности роботы бывают от сверхлегких (до 1 кг) до сверхтяжелых (свыше 1000 кг). Двигательные функции роботов осуществляются исполнительными устройствами, которые могут иметь электрический, гидравлический или пневматический приводы. [c.202]

Агрегатные системы модулей позволяют оперативно изменять функции робота, приспосабливая его к конкретным условиям без неоправданной избыточности функций. [c.17]

При мелкосерийном производстве миниатюрных изделий используются главным образом специальные ПР, отличающиеся высокой точностью и надежностью, выполняющие технологические операции в сочетании с обслуживающими. Рост производительности в этих условиях обеспечивается за счет групповых методов обработки изделий, использования высокоавтоматизированного универсального технологического оборудования, интенсификации режимов и т. п. Характерная для этого вида производства многономенклатурность требует быстрой переналадки оборудования (иногда в течение одной смены). Поэтому структурной единицей ГАП при мелкосерийном производстве являются роботизированные комплексы, в которых основной функцией роботов является выполнение операций технологического процесса (сборки, сварки, окраски и т. п.). [c.221]

Характеристики объектов манипулирования (ОМ) адаптивных роботов оказывают влияние на выбор типа и структуры систем очувствления, конструкцию исполнительного устройства и функции робота в целом. Характеристики объекта манипулирования (см. рис. 1.2) определяют тип рабочей зоны робота. Различают несколько постановок задач по организации рабочей зоны роботов. [c.13]

Функции робота могут изменяться в очень широких-пределах— от проверки наличия ОМ в кассете до извлечения заданного ОМ из навала. Поэтому при построении адаптивных роботов необходимо учитывать конкретную организацию рабочей зоны. В подавляющем большинстве случаев рабочая зона может быть организована таким [c.13]

Размещение нескольких телевизионных камер таким образом, чтобы они обозревали объект манипулирования с разных сторон, устраняет необходимость его поворота или вращения. Очевидно, кроме удобства и простоты выполнения функций робота это позволяет ускорить работу СТЗ. [c.97]

Таким образом, возникает задача разработки программного обеспечения системы управления адаптивного робота, которая позволит выполнить все указанные функции робота. [c.126]

Б настоящее время лишь закладываются основы интегрированных автоматизированных производственных систем. САПР в составе ГАП будут развиваться в направлении совершенствования средств машинной графики, методов и программ автоматического синтеза технологических процессов и конструкций. Но роль САПР в автоматизации производства не ограничивается функциями автоматизации конструирования и технологической подготовки производства в уже созданных ГАП. Не менее важная задача САПР — проектирование самих автоматизированных производств, включая проектирование робототехнических комплексов, технологического оборудования, их компоновку, размещение и т. п. Для этого в САПР должны быть мощные средства имитационного моделирования работы производственных линий, участков, цехов синтеза и анализа объектов с физически разнородными элементами, каковыми являются различные виды роботов, манипуляторов, тел- [c.390]

С помощью автоматических манипуляторов с программным управлением можно воспроизводить большое число операций по транспортировке обрабатываемых объектов, закреплению и раскреплению их в обрабатывающих машинах, упаковке, расфасовке, контрольно-измерительные операции и пр. Подобные автоматические машины и системы уже нашли и будут далее находить применение не только при проведении научных исследований и работ в космосе, морских глубинах и на дне океанов, под землей, но и для освобождения человека от тяжелого физического труда. Замена человека роботом на всех тяжелых и утомительных операциях имеет громадное социальное значение, оставляя человеку выполнение творческих и интеллектуальных функций управления и введения в систему необходимой информации. [c.12]

Связь между критериями оптимальности и параметрами проектируемого механизма (внутренними параметрами) формализуется математической моделью (ММ), которая может быть представлена либо в виде алгоритма расчета на ЭВМ или матричного выражения, как, например для промышленного робота (см. гл. 18), либо в виде передаточной функции для кривошипно-ползунного механизма (см. гл. 17). При разработке таких ММ используются методы кинематического и динамического анализа, представленные в разд. 3 и 4. [c.313]

Развитие механизмов осуществляется путем усовершенствования ранее известных их модификаций и разработки новых видов. Так, например, в последнее время широкое развитие получают всевозможные манипуляционные и робототехнические системы, дающие возможность осуществлять рабочие процессы в средах, недоступных или вредных для человека (вспомните отечественный луноход, роботы для операций в морских глубинах и др.), а также освободить его от однообразных утомительных операций, к которым, в первую очередь, относятся сборочные операции на конвейерах производств массовой продукции. Интересны также новейшие медицинские аппараты, с помощью которых реализуются физиологические функции органов человека — искусственные почки, легкие, искусственное сердце, всевозможные массажеры и др. [c.10]

Задача обслуживания ряда машин, входящих в состав автоматической линии и перемещения обрабатываемого объекта по сложной траектории, выполняется промышленными роботами (ПР). Промышленным роботом называют автоматизированную систему, моделирующую некоторые функции человека (механизирующего операции, ранее выполняемые вручную), обладающего необходимыми для этого механизмами и системами преобразования и использования энергии и информации. ПР, таким образом, являются элементом комплексной автоматизации производства. Они успешно выполняют погрузочные, разгрузочные, передаточные и другие операции сборочно-разборочного характера. Создание механических роботов, руки которых совершают сложные пространственные движения для выполнения необходимых операций и имеют несколько степеней свободы, представляет задачу, основанную на современных методах. [c.12]

Исполнительным устройством промыщленного робота называется устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят один или несколько манипуляторов и устройство передвижения. Манипулятор представляет собой многозвенный пространственный механизм с незамкнутой кинематической цепью, в котором рабочее звено несет рабочий инструмент или захватное устройство (захват), предназначенное для захватывания и удержания объекта производства или технологической оснастки. Если захватывание и удержание производится относительным перемещением частей захватного устройства, то оно называется схватом. Кроме схватов могут быть также захватные устройства в виде вакуумных присосков, магнитов и т. п. [c.268]

Промышленный робот — автоматическая машина, заменяющая функции человека при перемещении предметов производства и (или) технологической оснастки. [c.80]

Если функции оператора передать управляющему устройству, работающему автоматически, то получится автомат-универсал — робот. [c.72]

Управляющее устройство такого робота получается очень сложным и дорогим. Как правило, оно содержит в качестве одного из элементов электронно-вычислительную машину. Чтобы упростить и удешевить робот, его функции обычно несколько ограничивают. Например, поручают ему обслуживание группы однотипных станков (взять заготовку из контейнера, установить и закрепить на станке, снять изделие, уложить его в другой контейнер) или выполнение одной операции на сборочном конвейере (взять гайку и навернуть ее на винт). Такие автоматы с ограниченными функциями называют промышленными роботами. Они получают все большее применение на сборочных конвейерах и при транспортных операциях. [c.72]

Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. При этом за человеком в таких цехах и заводах сохраняются лишь роль наладчика и контрольные функции. [c.496]

На второй ступени автоматизации создают автоматические технологические линии на базе специализированного и автоматизированного основного оборудования, а также автоматов, укомплектованных автоматическими вспомогательными устройствами и системами, манипуляторами и роботами, исключающими использование ручного труда. Оператор выполняет функции контроля, управления, наладки и замены инструмента. [c.231]

При начальных условиях х (0) = х , у (0) = г/ . Функции Р х, у) и Q (х, у) неизвестны, а известен интеграл уравнения, т. е. траектория координаты движущейся точки (математический центр схвата робота) удовлетворяет интегральной кривой с уравнением ( > х, у) = 0. [c.65]

Функция F х, у, (о) при со = О обращается в нуль. Поскольку в уравнении (4.11) два неизвестных, то задача оказывается неопределенной. Поэтому метод допускает дополнительные условия, например сохранение некоторого постоянного либо изменяемого по определенному закону направления, связанного с перемещением робота в пространстве. [c.66]

Здесь нам хотелось бы предостеречь художников-конструкторов от узкого понимания идеи облегчения труда оператора. Чрезмерное увлечение изложенными выше живописными приемами может привести к исчезновению условий удовлетворенности оператора своим трудом. Ряд исследований показал, что если роль человека сводится к выполнению механических функций робота, то у оператора исчезает чувство гордости за себя и свой труд, а качество его работы снижается. Он начинает скучать, становится небрежным, иногда срывает свое настроение на товари- [c.127]

Как известно, прибор МФ-31КЦ измеряет значения размагничивающего тока, пропорциональные коэрцитивной силе, которая коррелирует с механическими свойствами материалов. Прибор осуществляет сравнение размагничивающих токов эталонного образца и испытуемой детали, установленной на датчик, и подает соответствующий сигнал на устройство связи робота с прибором. В зависимости от значения сигнала прибора брак или годен схват робота переносит деталь в бункер годной или в бункер непрошедшей по параметрам качества продукции. В функции робота входит также точное позиционирование детали относительно датчика коэрцитиметра и обеспечение стабильного минимального времени намагничивания и размагничивания детали. [c.115]

Промышленный робот — это автоматическое устройство, используемое в производственном процессе для перемещения деталей и технологической оснастки. Двигательные функции робота могут сочетаться с выполнением функций управления и контроля. В настоящем параг>рафе мы рассмотрим способы выполнения роботом только его основной функции — перемещения деталей в пространстве. [c.659]

Исполнительное устройство обеспечивает выполнение всех двигательных функций робота, представляет собой совокупность подвижно соединенных звеньев и конструктивно состоит из следующих основных узлов несущих конструкций, приводов, передаточных и исгюлнительных механизмов. [c.12]

П р о м ы HI л е и и ы й робот — автоматическая машина, представляющая собой совокупность манипулятора и перепрограммируемого устройства управления и предназначенная для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека при перемещении предметов производства и (или) технологической оснастки. [c.168]

Универсальный ПР может выполнять функции подъемно-транспотного (вспомогательного) н производственного (технологического) промышленных роботов. [c.212]

В состав ГПС входят гибкий производственный модуль (ГПМ) — это единица технологического оборудования для производства изделий произвольной номенклатуры в установленных пределах значений их характеристик с программным управлением, автономно функционирующая, автоматически осуществляющая все функции, связанные с их изготовлением, имеющая возможность встраивания в гибкую производственную систему роботизированный технологический комплекс (РТК) — это совокупность единицы технологического оборудования, промышленного робота и средств оснащения, автономно функционирующая и осуществляющая многократные циклы система обеспечения функционирования ГПС — это совокупность взаимосвязанных автоматизированных систем, обеспечивающих проектирование изделий, технологическую подготовку их производства (АС ТПП), управление гибкой производственной системой при помощи ЭВМ (АСУ, АСУ ТП и система автоматизированного контроля (САК) и автоматическое перемещение предметов ороизводства и технологической оснастки, автоматизированная транспортно-складская си- [c.253]

ГПС при минимальном числе работающих может осуществлять различные функции обработку заготовок, сборку изделий и др. Для выполнения этих задач интегрированную ГПС комплектуют следующим оборудованием ЭВМ и другой микропроцессорной техникой станками с ЧПУ контрольно-измерительной автоматической техникой, промышленными роботами для загрузки оборудования межоперационным транспортом автоматизированным складом инструментов автоматизированной системой струж-коудаления. [c.254]

Первый уровень управления. Для управления несколькими совместно функционирующими объектами, в данном случае управление ячейкой ГПС, РТК, объединяющий робот, станок, тактовый стол, накопитель инструментов, контрольно-измертельные устройства, используют, как правило, мпогоплат-ные микроЭВМ, координирующие работу объектов путем передачи управлякщей информации контролерам н микроЭВМ. Координацию работы ячеек технологической линии, транспортных средств и других однотипных объектов можно рассматривать в качестве функции управления второго уровня. На этом уровне осуществляется контроль и диагностика средств управления нижнего уровня и соответствующего оборудования для нроведе-пия профилактических, наладочных и ремонтных работ. [c.279]

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые челове-ком-оператором или программным устройством, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения, обладающих некоторыми органами чувств человека, например осязанием, слухом, зрением, обонянием, реагирующих и на неощутимую человеком информацию, например на ультразвук, вибрации, электромагнитные и тепловые поля и т. п. К. роботам еще более высокого поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. Сложные задачи предстоит решить по разработке способа общения человека с роботом, изучению характеристик человека-оператора в системе человек— робот , а также исследованию распределения функций между человеком и роботами, обладающими разной степенью автономности. [c.12]

Промышленным роботом называется автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства и перепрограммируемого устройства управления. Промышленные роботы служат для выполнения в производственных процессах двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека. В общем случае в исполнительное устройство робота входит манипулятор с рабочим органом и устройством управления. [c.174]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Робототехнические системы второг о поколения отличаются от роботов первого поколения наличием автоматически управляемой системы, состоящей из комплекта датчиков обратной связи, которые устанавливаются в сочленениях звеньев, а также на деталях схватов, и, регистрируя силы взаимодействия, дают возможность имитировать функции органов осязания, а также в соответствии с заранее разработанными программами и алгоритмами для ЭВМ, которой снабжается робот, обеспечивать приспособляемость робота к внешней обстановке и коррекцию движений руки с помощью этой ЭВМ. [c.137]

Промышленный робот— автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнител1.ного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Перепрограммируемость—свойство промышленного робота заменять управляемую программу автоматически или при помощи человека-оцератора (ГОСТ 25686—85). [c.6]

Промышленный робот (ПР)—это манипулятор с изменяемой программой, представляющий собой автономно функционирующую МА, предназначенную для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении вспомогательных и основных производственных операций. Отличительными чертами ПР являются многоподвижность кинематической цепи манипулятора и автономная система управления. [c.502]

Робот типа Версатран 61, 89 Рэлея функция диссипативная 171 [c.349]

Физики не обманули их ожиданий, и широкое финансирование работ физиков-теоретиков, физнков-экс-периментаторов, физиков-конструкторов специальных приборов привело к новым открытиям, не менее фундаментальным, чем открытие деления атомных ядер. Появились на свет лазеры. Благодаря деятельности физиков возникла промышленность полупроводников. Пришла революция в технику связи. Оказалась возможной конструкция электронно-вычислительных машин такой степени сложности и с такими небывалыми возможностями, что стало очевидно — разговор об искусственном мозге и о роботах, способных заменить человека при исполнении очень многих функций, не является лишь болтовней писателей-фантастов. Признание лидерства физики в стане науки не вызывало ни у кого сомнения, и, желая противопоставить людей эмоциональных рационалистам, стали говорить о физиках и лириках . [c.7]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...