Основные характеристики роботов

Основным отличием этой методики динамических испытаний от ранее принятых методик является определение быстродействия в зависимости от уровня требований к точности [1]. Такая методика позволяет устранить субъективность оценок быстродействия и быстроходности. При этом более строго определяется влияние на основные характеристики робота параметров механизмов и качества настройки системы управления робота. [c.224]

Классификация и основные характеристики роботов [c.19]

Заканчивая рассмотрение основных характеристик роботов, следует заметить, что при проектировании роботов необходимо [c.24]

Основные характеристики роботов 19 [c.262]

Опыт их эксплуатации подтвердил необходимость изменения технических требований к сварочным роботам, совершенствования конструкции отдельных узлов и элементов, а также метода, перечня и содержания их испытаний. Данная робота посвящена экспериментальному исследованию сварочных роботов двух типов (I и II), которое проводилось с помощью отработки и уточнения методов динамических испытаний и оценки их основных характеристик. [c.82]

Приводятся методика и результаты испытаний, оценка основных характеристик и динамических свойств сварочных роботов. [c.173]

При сокращенных испытаниях робота записываются линейные и угловые скорости перемещения руки, ускорения и перемещения руки в конце хода при позиционировании. По этим параметрам оцениваются основные паспортные характеристики робота. Расширенные методики испытаний включают запись, сигналов от системы управления, токов и напряжений в системе приводов, исследования пространственного движения руки при выполнении нескольких движений, специальных режимов работы (для роботов II и III поколений), таких, как установка детали , чтение , поиск детали и т. д. [c.97]

Гибкие алгоритмы программирования, описанные в гл. 2, не только строят и оптимизируют программные движения, но и оперативно корректируют их на основании сигналов датчиков в зависимости от изменения условий эксплуатации робота. Сложнее дело обстоит при программировании роботов с помощью текстового описания требуемых операций на специализированно.м языке. В качестве такого языка используются либо универсальные языки высокого уровня с соответствующей их модификацией, либо новые языки, специально предназначенные для программирования ро ботов. Примерами таких языков могут служить языки AML, RPL и VAL [1001. Основные характеристики языков программирования роботов приведены в табл. 5.1. [c.143]

Примером КИР, встраиваемого непосредственно в РТК или ГАП, может служить измерительный робот Браво фирмы DEA. Общий вид этого КИР представлен на рис. 8.8. Основные характеристики этого КИР приведены в табл. 8.3. На рис. 8.9 представлен общий вид некоторых электромеханических измерительных головок фирмы DEA, применяемых в КИМ и КИР. [c.284]

Рассмотрим основные характеристики систем циклового, позиционного и контурного управления, выпускаемых серийно в приборостроении и применяемых для управления роботами, различными станками с ЧПУ, автоматическими центрами и гибкими производственными модулями. [c.20]

Опыт создания роботов первого поколения явился ценным вкладом в развитие робототехники и показал, что для обеспечения основных технических характеристик роботов необходимо применение комплексного подхода. [c.9]

Особенность создания роботов для манипулирования миниатюрными изделиями заключается не столько в сложности манипулирования такими объектами, сколько в обеспечении высокой точности позиционирования. Поэтому первостепенное значение имеют расчет всех возможных режимов и оптимальный выбор значений перечисленных характеристик. Кроме того, информацию о характеристиках роботов изготовители обычно предоставляют без учета будущих условий их эксплуатации, изменение которых существенно влияет на эти характеристики. Поэтому для роботов данной группы необходимо уточнять и регламентировать условия, при которых замеряются их характеристики. Единые методы, используемые для проверки характеристик роботов изготовителями и пользователями, позволят точнее определять возможности этих роботов. Чтобы получить полную информацию о характеристиках роботов, нет необходимости проверять их все без исключения. Например, основные проверяемые характеристики прецизионных роботов должны учитывать влияние на абсолютную погрешность позиционирования их конструктивно-кинематических и динамических особенностей при выполнении типовых рабочих операций. [c.21]

Кривая 1 (рис. 247, а) показывает изменение основной гармоники колебаний системы с учетом массы детали т , а кривая 2 — без учета т . Из графика следует, что изменение горизонтального вылета плеча оказывает большое влияние на частоту собственных колебаний, а следовательно, и на динамические характеристики робота. Наибольшая частота колебаний у роботов без нагрузки будет при среднем положении руки all = 0,5). [c.278]

Но не силовые параметры являются основной характеристикой промышленного робота более существенны возможности программирования. [c.14]

Основными характеристиками устройств привода являются мощность, скорость и быстродействие, обусловливающие динамические свойства робота, а также точность отработки командного сигнала, которая должна удовлетворять заданной точности позиционирования робота. [c.23]

Основными характеристиками запоминающего устройства промышленного робота являются его емкость, возможность неразрушающего считывания и перезаписи, а также стоимость. [c.36]

Математическое описание элементов динамической системы промышленного робота (ПР) — один из основных этапов решения задачи анализа его динамики. Такое описание может быть получено двумя путями. Первый — составление описываюш ей объект системы дифференциальных уравнений. Это возможно, когда известны и с достаточно точными для практических целей упрощающими допущениями могут быть описаны физические процессы, происходящие в объекте. Полученное подобным, аналитическим путем математическое описание объекта исследования учитывает наиболее общие его конструктивные особенности и поэтому может быть распространено на целый класс аналогичных объектов. Вместе с тем в таком описании практически невозможно учесть локальные особенности конкретного объекта, что приводит к отличию реальных динамических характеристик от теоретических. [c.61]

Рассмотрены вопросы выбора метрологических характеристик датчиков механических величин, применяемых при испытаниях промышленных роботов. Приведены основные технические требования, предъявляемые к датчикам, [c.175]

К основным критериям качества манипуляторов относятся число степеней свободы, обслуживаемое пространство, занимаемые площадь и пространство цеха, быстродействие, быстроходность при выполнении отдельных движений, нагрузочная способность, отношения массы манипулятора к массе перемещаемого им груза и оснастки, вес и моменты инерции ведомых звеньев, величины инерционных моментов и усилий, усилия зажима транспортируемых деталей, точность позиционирования или отслеживания заданной траектории, воспроизводимость заданного закона движения (в том числе равномерность движения для технологических роботов), энергетические и вибрационные характеристики и КПД, температурные деформации, запас устойчивости и зона нечувствительности системы управления, показатели надежности, контролепригодность и др. [c.67]

Транспортный робот представляет собой самоходную машину с автоматическим управлением, В качестве двигательной системы робота обычно выступает колесное или гусеничное шасси вместе со встроенными тяговыми и рулевыми приводами. Информационная система робота служит в основном для определения навигационных характеристик, т. е. местоположения и ориентации робота в рабочей зоне, а также для обеспечения взаимодействия робота с оборудованием ГАП. Система управления, используя сигналы обратной связи о фактическом положении и ориентации робота, вырабатывает такие управляющие воздействия на тяговые и рулевые приводы, при обработке которых робот движется по заданной трассе с требуемой скоростью. [c.184]

ВИЙ и т. п. От системы управления требовалось, чтобы она, не зная о вариациях указанных характеристик, осуществляла движение робота по заданной траектории. Достижение этой цели возможно лишь на базе средств самонастройки, реализованных в основном в модуле навигации и адаптивного управления приводами. [c.203]

Описываются назначение, устройство, принцип действия и правила эксплуатации основного технологического оборудования для заготовки деталей и сборки пневматических шин. Приводятся расчеты кинематических характеристик рабочих органов оборудования. Рассматриваются технические требования, позволяющие перейти к созданию механизированных участков, промышленных роботов, автоматизированных цехов. [c.2]

Роботы при плазменном нанесении покрытий применяются в основном при нанесении покрытий на детали сложной формы или при работе в изолированном объеме (например, камеры сгорания газотурбинных двигателей, их лопатки). Используют как специализированные роботы (АР-1, АР-2 фирмы Метко), так и промышленные с необходимыми характеристиками по нагрузке и скоростям перемещения. Примером полуавтомата для плазменного напыления может служить установка 15-ВБ, которая комплектуется плазменной установкой "Киев-7". Технологические возможности полуавтомата определяются по параметрам комплектующей плазменной установки, приведенным ниже. [c.427]

Одну и ту же транспортную операцию обычно могут выполнить различные машины непрерывного транспорта. Основными критериями выбора машины непрерывного транспорта являются удовлетворение комплексу заданных технических требований и технико-экономическая эффективность ее применения. При этом необходимо учитывать свойства транспортируемых грузов расположение пунктов загрузки и разгрузки, а также расстояние между ними производительность машины требуемую степень автоматизации производственного процесса, обслуживаемого транспортной установкой способ хранения груза в пункте загрузки (в бункерах, штабелях, на стеллажах и т. п.) и характеристику устройства, принимающего груз (конвейера, бункера, технологической машины, робота и т. п.) характеристику места установки машины (на открытой местности, в отапливаемом или неотапливаемом помещении) конфигурацию трассы и возможность ее изменения при работе ГПС (гибких производственных систем) требования техники безопасности обеспечение показателей надежности. [c.7]

Создание промышленного робота-сложная инженерная и научная задача, связанная с необходимостью оптимизации выбора структуры робота, основных его технических характеристик, а также сопряжение робота с обслуживаемым им оборудованием (по размерам и кинематике, по грузоподъемности и точности, по динамическим характеристикам и информационным связям). [c.95]

Промышленные роботы, используемые для выполнения перегрузочных операций, оснащаются системами программного управления. Технические характеристики устройств управления типа УЦМ и УПМ приведены в табл. 8.2. К основным функциям систем программного управления относятся ввод и запоминание программы, подача команд на перемещение рабочих органов, контроль выполнения команд. В управляющих устройствах роботов применяются различные принципы построения схем управления цикловой, позиционный, комбинированный, контурный. При цикловом управлении команды задаются числовым устройством и контролируются работой упоров и конечных переключателей. Позиционное управление предусматривает сравнение положения звеньев робота на каждой позиции с заданной программой с помощью системы датчиков обратной связи. Комбинированное управление должно обеспечивать непрерывную отработку координат траекторий перемещения звеньев, [c.145]

Кроме физической компоновки и возможности совершать основные движения имеется целый ряд других технических характеристик промышленного робота, которые определяют его эффективность и производительность при выполнении конкретного задания. Наиболее важными из этих технических характеристик являются следующие [c.263]

Роботы для миниатюрных изделий отличаются экстремальностью большинства основных технических характеристик, в частности, минимальными погрешностью позиционирования, размерами, массой, потребляемой энергией и максимальными надежностью, производительностью. Роботы этой группы характеризуются также сложной системой взаимодействия с различным технологическим и контрольно-измерительным оборудованием, наличием микропроцессорного управления [6], высокими требованиями к чистоте, температуре, а иногда и вакуумной гигиене производства и т. д. [c.10]

В настоящее время нет еще общепринятого стандарта характеристик промышленных роботов и данные, представляемые заво-дом изготовителем, далеко не всегда достаточны для суждения о пригодности робота в ряде частных случаев. Промышленный робот характеризуют обычно основными техническими данными, описывающими робот с точки зрения его технологического применения, как то возможностями управляемых движений, размерами рабочего пространства, точностью позиционирования, особенностями управления и внешних связей, а также такими общими параметрами, как вес, габариты, потребление энергии и стоимость [45, 102]. [c.49]

Изучение и обобщение характеристик существующих моделей роботов. Были выделены следующие основные технические характеристики промышленных роботов Японии рабочая зона скорость движения грузоподъемность количество степеней свободы. Ре- [c.152]

Применительно к роботам для контактной и дуговой точечной сварки на рис. 76 показана обобщенная структурная схема адаптивной системы управления, в которой воздействия замыкаются по контуру робот — инструмент — деталь (РИД). Информация об изменении характеристик детали вводится в систему с помощью датчиков Д и поступает на блоки адаптивного управления БА, которые определяют способ изменения характеристик основной системы (параметров, структуры или закона управления) на основе заложенных в них критериев и получаемой от датчиков информации. Основная система построена на основе принципа цифрового программного управления и включает запоминающее устройство 5У, систему управления СУ, приводные устройства П и исполнительные органы ИО. [c.183]

Сначала проведено экспериментальное изучение основных характеристик и показателей работы робота, выделены змеханизмы, имеющие худшие характеристики (в нашем случае — механизм поворота руки робота), определены данные для составления математической модели [1, 2]. Затем разрабатывалась математическая модель механизма поворота руки и проводилась идентификация этой модели но результатам экспериментальных исследований [3]. При изучении математической модели ставилась задача определить влияние параметров механизма и системы управления на качество работы робота, которое оценивалось по коэффициенту Ка, зависящему от точности работы п быстродействия робота. Эти параметры тесно связаны между собой. Точность позиционирования нельзя определять после полного успокоения колебаний руки, так как в этом случае параметри, характеризующие быстродействие робота, будут сильно зацяжопы, а, следовательно, производительность данного технологического оборудования снизится. [c.55]

К основным техническим характеристикам роботов относятся номинальная грузоподъемность, число степеней подвижности, форма и размеры рабочей зоны, погрешность прзициро-вания или отработки траектории. По грузоподъемности (ГОСТ 25204-82) подъемно-транспортные роботы подразделяют на сверхлегкие (до 1 кг), легкие (от 1 до 10 кг), средние (от 10 до 200 кг), тяжелые (от 200 до 1000 кг) и сверхтяжелые (более 1000 кг). [c.70]

Основные технические характеристики робота Версатран-500 и других приведены в табл. 3. Конструкция робота допускает монтаж механической части в перевернутом положении, монтаж в горизонтальном или в каком-либо другом, отличном от стандартной модели, положении. Возможно перемещение механической части по рельсовой системе. Управление этим перемещением может быгь или двухпозиционным, или следящим, соответственно требованиям применения. [c.12]

Размерный ряд промышленных роботов. Значительная перспектива применения промышленных роботов вызывает необходимость в их размерной градации по основным техническим характеристикам. Одной из главных характеристик робота является его грузоподъемность. Для установления градации промышленных роботов по грузоподьемности используем материалы классификатора деталей общего машиностроительного применения [9], составленного на основе анализа и изучения машин, выпускаемых различными отраслями машиностроения. В классификаторе, помимо деления деталей по конструктивно-технологическим признакам, приведены данные по суммарной годовой потребности различных деталей. На основе этих данных делается вывод, что к деталям наиболее частого общего машиностроительного применения относятся детали типа тел вращения, причем детали с длиной до 500 мм составляют до 93% общего их количества и 97% из них имеют диаметр менее 250 мм. [c.237]

Ряд моделей промышленных роботов создан в НИАТе (УМ-1) (см. табл. 6), Оргстанкинпроме (УПР-11) и других организациях. Из зарубежных конструкций наибольшее распространение получили американские роботы Версатран и Юнимейт . Версатран является универсальным роботом агрегатной конструкции, выпускаемым в различных модификациях. Основное исполнение робота обеспечивает пять степеней свободы движения, из них три движения выполняет рука (горизонтальное, вертикальное и вращательное вокруг вертикальной оси) и два вращательных движения кисти с захватом. Робот способен выполнять свои функции в различных положениях. Его можно устанавливать неподвижно на пол и закреплять под любым углом непосредственно на станке. В зависимости от сложности запрограммированных движений робот может совершать до 1200 циклов в час. Максимальная грузоподъемность таких роботов достигает 90 кг. Робот типа Версатран и зона, в которой он может выполнять рабочие движения, показаны на рис. 228. Техническая характеристика робота приведена в табл. 6. [c.253]

Сравнение механизмов позиционирования с различным типом привода и уточнение норм на показатели качества. Как отмечалось вьппе, подавляющее большинство роботов имеет гидро- и пневмопривод. Однако ввиду прогресса в разработке малогабаритных высокомоментных электроприводов и управления от ЭВМ эти пропорции начинают изменяться в пользу послёдних. Поэтому представляет интерес сравнение основных экспериментально полученных характеристик ПР с различным приводом. [c.99]

Производством сильфонов, гибких гофрированных трубопроводов и сильфонных компенсаторов в отечественной промышленности занимаются более 50 предприятий (не считая монтажных организаций), в том числе два специализированных цеха по изготовлению гофрированных металлорукавов, девять специализированных цехов по изготовлению сильфонов остальные предприятия имеют или отдельные специализированные участки, или сильфонные компенсаторы на них изготовляются основными цехами. На всех предприятиях, связанных с производством сильфонов, гибких гофрированных трубопроводов и сильфонных компенсаторов, проводятся мероприятия, направленные на повышение их технических характеристик, производительности труда, качества и культуры производства. В частности, на нескольких предприятиях эксплуатируется полуавтоматическое и автоматическое оборудование по гидроформованию поперечно-гофрированных оболочек. В НИИТтехприборе (г. Смоленск) создана автоматическая линия с использованием промышленных роботов для изготовления однослойных сильфонов малого диаметра. На Саранском приборостроительном заводе внедрена линия по резке ленты с высокой точностью реза по кромкам. На одном из предприятий эксплуатируется импортное оборудование для изготовления компенсаторов большого диаметра (D, 300—3000 мм). На ряде пред- [c.6]

Даны сведения об устройстве и характеристиках промышленных роботов портального типа моделей М40П08.01 и МА80Ц25-05. Рассмотрены конструктивные особенности основных узлов, программное управление, особенности наладки и обслуживания роботов. Изложены методы устранения возможных неисправностей. Освещены вопросы техники безопасности при обслуживании роботов. Показаны примеры использования роботов в робототехнических комплексах, предназначенных для токарной обработки. [c.20]

Новые безопасные грузозахватные электрические аппараты с постоянными магнитами (ГЭАПМ) типа МПГ (рис. 5.6) предназначены для грузоподъемных роботов и манипуляторов, а также могут быть использованы на обычных грузоподъемных машинах. Основные технические характеристики их приведены в табл. 5.2. [c.83]

Как было отмечено выше, характерным для адаптивных роботов является наличие единой управляющей системы, построенной с использованием микроЭВМ или мини-ЭВМ. Одной из основных задач, возникающих при построении алгоритмических и программных модулей для таких систем, является создание модели проблемно-ориентированной среды, которая при реальных характеристиках датчиков позволяла бы роботу распознавать определенный класс ситуаций. Под ситуацией при этом понимается описание некоторого состояния среды, складывающегося при определенных условиях с учетом функ-црюнального состояния робота. Поскольку структура адаптивного робота зависит от конкретного типа технологического процесса, можно говорить о модели проблемно-ориентированной среды. [c.23]

Важные технические характеристики ПР число степенен подвижности, количество механических рук и погрешность позиционирования. Числом степеней подвижности ПР называется число степенен свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Следует считать, что достаточно универсальными являются такие роботы, которые имеют 5...7 степеней подвижности, включая устройства передвижения. Роботы с большим количеством степеней подвижности являются высокоманевренными и применяются, в основном, для сборочных работ, роботы с меньшим количеством степеней подвижности выполняют специального назначения. Механическая рука ПР представляет собой. многозвенный разомкнутый механизм, заканчивающийся рабочим органом в виде захвата. Большинство ПР имеют одну механическую руку, но есть роботы, снабженные двумя, тремя и более механическими руками. Погрешность позиционирования робота опреде- 1яет степень точности движения его рабочих органов при многократном перемещении деталей определенной массы в заданное положение. На точность позиционирования, в основном, влияют грузоподъемность, конструкщ1я и кинематика рабочих органов, тип приводов и системы управления. [c.224]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...