Испытания роботов

При сокращенных испытаниях робота записываются линейные и угловые скорости перемещения руки, ускорения и перемещения руки в конце хода при позиционировании. По этим параметрам оцениваются основные паспортные характеристики робота. Расширенные методики испытаний включают запись, сигналов от системы управления, токов и напряжений в системе приводов, исследования пространственного движения руки при выполнении нескольких движений, специальных режимов работы (для роботов II и III поколений), таких, как установка детали , чтение , поиск детали и т. д. [c.97]

В СССР и за рубежом испытания роботов проводятся по различным методикам, часто без достаточного статистического обоснования необходимого числа экспериментов. Конструкции роботов не приспособлены должным образом для проведения испытаний. [c.223]

Порядок проведения испытаний роботов зависит от этапа разработки и стадии освоения производства. Однако предварительные, приемочные и аттестационные испытания обычно проводят по единым программам и методикам. [c.20]

В целях упрощения вычислений и сокращения длительности испытаний робота при проверке влияния динамики на погрешность позиционирования можно воспользоваться следующими рекомендациями [c.22]

Информационная система робота 69 Интерферометр лазерный 68 Исполнительное устройство робота 25 Испытания роботов 20 [c.261]

Сборник посвящен вопросам повышения надежности работы, испытаний и диагностирования технологического оборудования и промышленных роботов в условиях гибкого автоматизированного производства. Результаты экспериментальных исследований сопоставлены с результатами математического моделирования и с расчетными данными. [c.2]

Опыт их эксплуатации подтвердил необходимость изменения технических требований к сварочным роботам, совершенствования конструкции отдельных узлов и элементов, а также метода, перечня и содержания их испытаний. Данная робота посвящена экспериментальному исследованию сварочных роботов двух типов (I и II), которое проводилось с помощью отработки и уточнения методов динамических испытаний и оценки их основных характеристик. [c.82]

Методика испытаний, основанная на многократной фиксации линейных, скоростных и временных характеристик роботов для простых и сложных движений и характеристики используемых приборов, известна . [c.83]

Особенности испытаний сварочного робота 1 типа сводились к следующему. [c.83]

Рассмотрим особенности испытаний для робота II типа. [c.86]

Разработанные методы исследования динамических свойств и диагностирования учитывают особенности исследований сварочных роботов I и II типов. Их можно рекомендовать в качестве обязательных при сдаче опытного образца, при типовых и периодических испытаниях серийной продукции и при отладке (после ремонта) отечественных роботов. [c.88]

Исследования проводились с учетом методик, нашедших свое отражение в [2, 3]. Статические испытания проводились при различных нагружениях штока и цилиндра в выдвинутом, вдвинутом и промежуточном состояниях со штангой и без нее. Когда производились измерения перемещения штока, цилиндр с помощью специального приспособления закреплялся жестко и не перемещался в направлении действия силы, приложенной к цилиндру. Вес груза в схвате робота изменялся от О до 240 Н. Перемещения штока и цилиндра манипулятора под действием груза измерялись с помощью индикаторной головки с точностью до 0,01 мм. [c.91]

ОСОБЕННОСТИ МЕТРОЛОГИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ИСПЫТАНИЙ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ [c.162]

Приводятся методика и результаты испытаний, оценка основных характеристик и динамических свойств сварочных роботов. [c.173]

Рассмотрены вопросы выбора метрологических характеристик датчиков механических величин, применяемых при испытаниях промышленных роботов. Приведены основные технические требования, предъявляемые к датчикам, [c.175]

Проведение испытаний, контроля и диагностирования технологического оборудования (ТО) и промышленных роботов (ПР) является основным путем получения информации об их реальном уровне качества и функциональных возможностях. При этом они все шире проводятся не только на предприятиях-изготовителях, но и на предприятиях-потребителях, а характерными требованиями, предъявляемыми к ним, становятся массовость их проведения и повышение достоверности получаемых результатов. [c.158]

Основным техническим базисом для проведения современных экспериментальных исследований, испытаний, контроля и диагностирования технологического оборудования и промышленных роботов являются измерительно-информационные системы (ИИС), [c.162]

Испытания промышленных роботов (Методические рекомендации). М. НИИ информации по машиностроению, 1983. 100 с. [c.220]

Роботы промышленные (Методы испытания. Правила приемки). М. НИИМаш, 1983., 27 с. [c.221]

На этой стадии значительное место занимает разработка технического задания, отработка критериев качества новых механизмов и устройств и разработка программы испытаний. Рассмотрим эти вопросы на примере проектирования механизмов позиционирования автоматических манипуляторов (промышленных роботов). Изучено [c.110]

Робот поочередно обслуживает два стенда снимает с первого стенда испытанный корпус и устанавливает на него очередную деталь во время гидростатического испытания на втором стенде /Л7/. [c.28]

Методика исследовательских испытаний включает статические, расширенные точностные испытания, запись сигналов, поступающих от системы управления в целях более точного определения временных интервалов и согласованности работы рабочих органов, записи давлений на различных участках пневмо- или гидросистемы и усилий в звеньях для локализации дефектов, запись мощности электродвигателей или силы тока, частоты вращения вала двигателя, исследование виброакустических характеристик, измерения температуры и др. [4]. Эти исследования проводятся до испытаний на надежность и долговечность и периодически повторяются в ходе ресурсных испытаний, что дает возможность установить корреляционные связи между показателями динамического качества, наработкой на отказ и износом деталей механизма робота. В процессе эксплуатации эти связи исследуются при проведении испытаний до и после ремонтных работ, связанных с разборкой механизмов, когда имеется возможность изучить характер износа. [c.224]

Основным отличием этой методики динамических испытаний от ранее принятых методик является определение быстродействия в зависимости от уровня требований к точности [1]. Такая методика позволяет устранить субъективность оценок быстродействия и быстроходности. При этом более строго определяется влияние на основные характеристики робота параметров механизмов и качества настройки системы управления робота. [c.224]

Испытания промышленных роботов Методические рекомендации. М. НИИМАШ, 1983. 100 с. [c.245]

Таким образом, испытательная техника для оценки трения, изнашивания и смазочного действия может и должна широко использоваться в различных отраслях машиностроения и материаловедения в нашей стране и странах СЭВ. Она должна стать основой для создания служб триботехники, в особенности на машиностроительных заводах, в частности на заводах при разработке и производстве роботов и манипуляторов. Ее использование позволит на необходимом уровне оценивать качество выпускаемых материалов и при приемосдаточных испытаниях ликвидировать возможность возникновения брака в производстве, тем самым будут обеспечиваться необходимые надежность, долговечность н качество узлов трения и материалов выпускаемой продукции машин, аппаратов, технологического оборудования, инструмента, одежды, обуви и т. д. [c.315]

Рассмотрим методику алгоритмического синтеза и опыт программной реализации на ЭВМ адаптивной системы управления манипулятором с шаговыми приводами. Эффективность этой системы по сравнению с традиционными системами программного управления иллюстрируется экспериментальными данными, полученными при ее испытаниях в составе манипуляционного робота, изображенного на рис. 5.7. Этот робот оснащен телевизионной системой зрения на базе промышленной телевизионной установки ПТУ-102, позволяющей воспринимать и анализировать обстановку в рабочей зоне. Благодаря этому обеспечивается принципиальная возможность адаптации к изменяющейся производственной обстановке, в частности, оказывается возможным манипулирование деталями без их предварительного ориентирования и позиционирования. [c.152]

Наличие годных деталей еще не означает наличия качественной машины. Качество машины связано с технологическим процессом сборки. Трудоемкость сборочных работ в машиностроении находится в диапазоне от 30 до 70% трудоемкости изготовления изделий. Предстоит широкое внедрение роботизированной сборки с оснащением роботов специальными устройствами, обладающими высокой чувствительностью к условиям контактирования деталей, а также оснащенных элементами технического зрения. Существует тенденция слияния методов обработки резанием и сборки в одном технологическом комплексе. При всех видах сборки, применяемых в машиностроении, наибольшее внимание уделяется регламентированию условий проведения процесса собственно соединений отдельных деталей с целью создания качественной машины. Поузловая сборка и испытания, испытания и диагностика всей машины являются важнейшим и завершающим этапом технологического процесса создания машины. [c.352]

Объем испытаний робота должен быть достаточно информативным, чтобы полученные результаты позволяли оценить степень пригодности робота к эксплуатации в условиях производства, но по возможности манимальным. Поэтому в число основных целесообразно включать следующие проверки роботов [c.20]

Невозможность получения точных значений физикомеханических и геометрических параметров применяемых упругих тел и изменение этих параметров в процессе эксплуатации механизмов не позволяют в ряде случаев получить стабильные кинематические характеристики упомянутых механизмов и обеспечить синхронность их движения, что снижает точность предварительных кинематических расчетов. Однако наряду с этими недостатками такие механизмы обладают и рядом преимуществ, главными из которых являются простота конструкции, значительное редуцирующее действие, отсутствие зазоров и люфтов при трогапии с места и реверсировании, легкость бесступенчатой регулировки передаточного отношения, возможность работы до жесткого упора. Эти преимущества в ряде случаев играют решающую роль (как, например, в описанных выше механизмах верньерных устройств, предельных резьбовертах, схватах роботов и др.), и поэтому их использование в ряде машин и приборов оправдано. Следует отметить перспективность использования подобных механизмов в связи с появлением новых металлических, полимерных и металлополимерных материалов, обладающих высокими и стабильными параметрами упругости и износостойкости. Актуальными задачами являются конструктивные совершенствования описанных механизмов и пх испытания в условиях длительной эксплуатации. [c.162]

В настоящее вредш проведение испытаний, контроля и диагностирования промышленных роботов (ПР) — является основным путем получения ннформации о реальном уровне качества конструкций, их функциональных возможностях и в значительной степени определяет развитие современной робототехники. [c.162]

Особенности метрологического обеспечения испытаний промышленных роботов. Мерзляков А. А. — В кн. Диагностирование оборудовапия комплексно-автоматизированного производства. М., Наука, 1Я84. [c.175]

Основные методы вспытавий. При функционировании робота определяются точностные, кинематические, динамические, виброакустические, тепловые параметры и мощность. Данные табл. 6.2 свидетельствуют о том, что для этих испытаний при их унификации необходим сравнительно небольшой набор датчиков. Дополнительные испытания проводятся в связи с технологическим назначением робота и более подробным исследованием его свойств [28]. Они включают измерение электрических параметров и температуры сварочных головок, кабелей и дуги, контроль качества контактной и дуговой сварки, окраски, лазерной обработки и т. п., контроль надежности захватывания и удерживания заготовок и инструмента. Наиболее трудоемки точностные испытания, так как они проводятся многократно (10 —25 раз и более) при движении захвата в двух направлениях и при различных начальных й конечных положениях, различной траектории движения при совместной работе ряда двигателей, а также длительно, с определенной периодичностью для изучения влияния прогрева и других медленно изменяющихся факторов. [c.80]

Специальные методы испытаний. Для диагностирования отдельных агрегатов роботов могут применяться специальные виды аппаратуры, например, для диагностирования объемных гидромашин (насосов, гидроцилиндров, гидромоторов) Р. А. Макаровыми и А. М. Шоломом предложена аппаратура, основанная на статопараметрическом и термодинамическом методах исследования [24, с. 35-42 21, с. 123-129]. [c.81]

Рассмотренный процесс оптимизации конструктивных параметров тензоакселерометров представлен в виде ориентированного графа на рис. 10.5 и позволяет повысить эффективность их проектирования и применения при испытаниях и диагностировании ма-шин-автоматов и промышленных роботов. [c.177]

Начатое на ряде заводов серийное производство манипуляторов и роботов и перспективы их широкого применения в промышленности в условиях комплексной автоматизации делают особо актуальными тщательную разработку экспериментапьных методов исследований и испытаний. В основные задачи этих испытаний входит уточнение паспортных данных, количественное определение и сравнение критериев качества роботов одного назначения, получение данных, необходимых для разработки математической модели и автоматизированного исследования ее с помощью ЭВМ, количественное определение величин, характеризующих работоспособные и дефектные состояния роботов и обеспечивающих выполнение операций контроля и диагностирования. [c.223]

Несколько меньшее влияние на быстроходность оказьшает масса руки. Однако влияние этой массы сказывается на точности, что заставляет заботиться об оптимизации схемы привода, облегчении деталей руки при одновременном обеспечении ее жесткости, с тем чтобы снизить отношение общего веса руки к весу транспортируемой детали или оснастки (в частности, за счет применения композитных материалов). Влияние заданной точности позиционироваш1я существенно зависит от параметров колебательной системы, включающих силы демпфирования. У ряда испытанных конструкций промышленных роботов из-за колебаний схвата средняя скорость снижается не менее чем в 2 раза. [c.224]

Внедрение динамических методов испытаний и квалиметрических методов оценки качества [6] проектируемых и выпускаемых промышленных роботов позволит существенно сократить время устранения дефектов и наладки как при сборке, так и в эксплуатационньк условиях, проводить ремонтные работы лишь по фактической потребности и, уменьшив их объем, обеспечить высокую надежность роботизированных участков. [c.225]

Однако в процессе эксплуатации робота было отмечено, что его паспортные характеристики не обеспечиваются на всех допустимых режимах. В частности, имеют место следующие нежелательные (а иногда и недопустимые) явления сбой программы, неудовлетворительная точность выхода в позицию, повышенная вибрация руки при реализации движения, невозможность реализации одних движений из-за недостатка мощности отдельных приводов, а других из-за существенных динамических опрокидывающих нагрузок. Аналогичные явления наблюдаются при эксплуатации роботов фирмы Unimation 1пс . Это делает необходимым разработку методик и проведение исследований и испытаний промышленных роботов. [c.57]

В процессе испытаний работа Versatran-500 Р возникали задачи, решить которые было затруднительно или вообще невозможно. В связи с этим можно отметить следующие технические неудобства, обусловленные конструкцией робота. [c.59]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...