Погрешности позиционирования робота

Погрешность позиционирования робота может быть определена специальной трехкоординатной головкой (рис. 9), применение которой представляется оправданным при стесненном рабочем пространстве робота в зоне позиционирования [2]. [c.49]

Для ПР, работающих в цилиндрической системе координат, таким сопряжением следует выбирать наиболее удаленное от центра поворота руки, так как здесь погрешность позиционирования робота максимальна, тогда в остальных точках захвата будет обеспечен запас точности. Если робот работает в прямоугольной системе координат, выбор точки настройки произволен. [c.406]

Ориентация одной детали относительно другой может осуществляться рабочими органами сборочного автомата, например захватом робота. При этом погрешность позиционирования робота должна быть значительно меньше предельно допустимых погрешностей положения деталей с учетом погрешностей установки деталей. Установка одной детали в другую с зазором может осуществляться в воздушном потоке, в магнитном поле. Установка детали может выполняться поисковой системой с обратными связями. При установке детали измеряются силы сопротивления, определяется направление смещения детали, чтобы, например, поставить ес в отверстие по посадке с зазором. [c.46]

В первую подгруппу могут быть выделены роботы, манипулирующие изделиями, у которых либо площадь — порядка 5-10 м , либо объем — порядка 2,5-10 м , а масса — менее 1 кг. Допустимая погрешность позиционирования роботов этой подгруппы составляет 20—200 мкм. Примерами таких изделий являются печатные платы, детали трансформаторов и электродвигателей, коммутационные и крепежные элементы, панели и т. п. [c.11]

Ко второй подгруппе могут быть отнесены роботы, объекты манипулирования которых характеризуются следующими предельно максимальными параметрами площадь — порядка 1 10" м , объем — порядка 1-10 м при массе, не превышающей 2,5-10 кг. Это различные радиодетали, элементы электронной аппаратуры, микрокалькуляторов, счетных приборов и т. п. Максимальная погрешность позиционирования роботов этой подгруппы составляет 10— 100 мкм. [c.11]

Говоря о функции распределения параметра в совокупности, целесообразно рассмотреть суммарное распределение, которое складывается под действием меняющихся факторов, влияющих на точность позиционирования. Поэтому для оценки закона распределения вначале следует выбрать число наблюдений п. Более полная информация о влиянии динамики на погрешность позиционирования робота получается в том случае, если для каждого из п наблюдений фиксируется пара сопряженных значений координат положения захвата робота, получаемых при движении его сначала в прямом, а потом в обратном направлениях, [c.22]

Трудности на пути решения задачи автоматизации механической сборки с помощью адаптивных роботов связаны с наличием погрешностей относительного положения и ориентации собираемых деталей, значительно превышающих допуск. Эти погрешности обусловлены погрешностями позиционирования робота, а также неточностью установки объектов в фиксирующем устройстве и в захвате манипулятора. Суммарные погрешности относительного положения объектов могут достигать единиц миллиметров, в то время как допустимая погрешность позиционирования при сборке составляет в среднем 10—30 мкм. Погрешности позиционирования и ориентации собираемых деталей можно уменьшить путем применения различных механических направляющих и фиксаторов, однако при этом возрастает стоимость сборочного оборудования и снижается гибкость всей [c.200]

Под погрешностью позиционирования понимается отклонение положения рабочего органа ПР от заданного управляющей программой. Поскольку ПР, как правило, не имеют явно выраженной измерительной системы и программируются методом обучения, в большинстве случаев погрешность измеряется повторяемостью прихода звена робота в заданную точку в течение ряда циклов. [c.213]

Основным показателем точности функционирования роботов с позиционными системами управления служит точность позиционирования их звеньев. Этот показатель является важным и для роботов с контурными системами управления. В подавляющем большинстве случаев погрешность позиционирования точки руки робота достаточно характеризовать величиной отклонения этой точки после автоматического позиционирования от положения, заданного при обучении робота. Для измерения величины погрешности позиционирования может быть использовано устройство, принципиальная схема которого показана на рис. 8. [c.48]

Важнейшее преимущество промышленных роботов — возможность реализации циклов перемещений любой сложности с оптимальными режимами, с быстрой переналадкой, длительным поддержанием параметров процесса на необходимом уровне, что невыполнимо при ручных работах. Основные недостатки промышленных роботов, помимо их значительной стоимости, — невысокие быстродействие и точность позиционирования. Применительно к различным технологическим задачам значимость этих преимуществ и недостатков неодинакова. При сварке и окраске адаптация в управлении процессами позволяет поддерживать их параметры более стабильно, чем это может делать человек. Иные условия при транспортировании, загрузке и особенно сборке, где решающее значение приобретают такие факторы, как точность позиционирования и быстродействие при значительных перемещениях, совмещение различных действий во времени. Операции автоматической загрузки и сборки, связанные с перебазированием конструктивных элементов, — самые ненадежные в технологическом цикле. Так, исследования работоспособности специализированных загрузочных механизмов — автооператоров-показа-ли, что в токарных автоматах на долю указанных операций приходится до 70 % всех отказов. Наличие последних не исключено и при внедрении роботов, поскольку отказы обусловлены такими объективными причинами, как наличие стружки, нестабильность размеров деталей, погрешности позиционирования и др. Эти причины могут быть устранены лишь длительной доводкой конструкций. [c.16]

При размещении трансформатора на одном из звеньев робота уменьшается длина вторичного контура и, следовательно, габаритные размеры трансформатора, снимаются ограничения на манипуляционные возможности робота, связанные с кабелями, соединяющими клещи с подвесным трансформатором, а при жестких встроенных элементах вторично го контура, кроме того, значительно увеличивается срок службы токоведущих элементов и исключается нерегулярное дестабилизирующее влияние кабелей вторичного контура на погрешность позиционирования. [c.208]

Суммарная погрешность несовпадения осей сопрягаемых деталей на позиции роботизированной сборки достигает 0,3 - 0,8 мм, причем погрешность захвата составляет 10 - 15 % от этой величины. Жесткая сборка соединений с зазорами менее 0,2 мм в этих условиях становится невозможной. Для устранения этого недостатка применяют захватные устройства с упругими компенсаторами. Сборочное усилие при этом уменьшается в 3 - 4 раза. Для уменьшения погрешности позиционирования сборочную позицию целесообразно располагать ближе к центру рабочей зоны робота. Это, кроме того, сокращает площадь РТК в результате более экономного размещения периферийных устройств. [c.756]

Автоматическую линию обслуживают три пневматических робота грузоподъемностью 0,5 кг с числом степеней подвижности 3 и погрешностью позиционирования 0,15 мм. Производительность линии - 300 трансформаторов в час. Цикл сборки одного трансформатора (без учета времени на сушку) составляет 15 с. Управление линией осуществляется от устройства 8. [c.782]

Погрешность позиционирования рабочего органа — отклонение положения рабочего органа промышленного робота от заданного управляющей программой. [c.151]

Класс точности позиционирования или воспроизведения траектории, согласно которому выделяют роботы с относительной погрешностью позиционирования или воспроизведения траектории, в % до 0,01 >0,01 до 0,05 >0,05 до 0,1 и >0,1. [c.362]

Техника безопасности при эксплуатации манипуляторов и ПР. Меры безопасности при эксплуатации манипуляторов и ПР должны быть разработаны с учетом ОСТ 3-12.002—80 Роботы промышленные. Требования безопасности при эксплуатации и ОСТ 3.12.003—80 Эксплуатация роботизированных комплексов. Требования безопасности . Основными причинами возникновения аварийных ситуаций могут явиться непредусмотренные движения ПР во время обучения и автоматической работы, в том числе погрешность позиционирования рабочих органов манипулятора ошибочные действия оператора во время наладки и ремонта доступ человека в рабочее пространство ПР при его работе в автоматическом режиме размещение пульта управления внутри рабочей зоны и отсутствие специального ограждения отсутствие четкой информации о ситуации на роботизированном участке и причинах возникновения неполадок. [c.123]

Для точных соединений, например осуществляемых по посадке Я7//7, Я колеблется от 0,008 до 0,026 мм, что значительно меньше погрешности позиционирования современных роботов, и до момента соприкосновения сопрягаемых деталей возможно изменение этой погрещности. Причинами могут служить неточность изготовления направляющих робота, наличие вибрации захвата, движущегося в направлении базовой детали, возмущающее действие окружающей среды и т.п. Поэтому окончательно с целью учета указанных негативных явлений можно считать, что [c.404]

Тогда Д = /(Дп.стат + Дп.дин)- По-этому указываемые в технических характери-стиках роботов значения погрешностей позиционирования в отношении выполнения точных технологических операций сборки следует считать ориентировочными. [c.406]

При экспериментальной проверке погрещности позиционирования робота установлено, что она непосредственно влияет на безотказность сборки. В наибольшей степени эта погрешность зависит от колебания давления воздуха в пневмосети робота, является двумерной случайной величиной, подчиняющейся закону нормального распределения, дающей эллипс рассеяния, который большой осью ориентирован вдоль линии наименьшей жесткости руки. Она достигает 25-40% суммарной погрешности. [c.418]

Полученную ММ оценки показателя собираемости можно применять для расчета этого показателя при заданных погрешностях позиционирования исполнительного органа робота-манипулятора и известных конструкторско-технологических параметрах изделия (для изделий на печатных платах), а также для выработки требований на точность позиционирования исполнительного органа робота и конструкторско-технологические параметры отверстий на печатных платах и выводов микросхем при заданных показателях собираемости изделия. [c.217]

Есть и другая возможность реализации автоматической сборки. Можно изменить базирование втулки в приспособлении. Втулку следует ориентировать не по наружному, а по внутреннему диаметру, например, с помощью подпружиненного конуса (рис. 2.29, в). В этом случае из размерной цепи В исключается размер В2 — соосность втулки, и тогда уравнение допусков примет вид 0,02 = + 0,01, откуда Г, = 0,01 мм. Следовательно, если использовать робот с погрешностью позиционирования не более 0,005 мм, то автоматическую сборку можно осуществить. Правда, робот с такой погрешностью позиционирования весьма дорого стоит. [c.55]

Роботы для миниатюрных изделий отличаются экстремальностью большинства основных технических характеристик, в частности, минимальными погрешностью позиционирования, размерами, массой, потребляемой энергией и максимальными надежностью, производительностью. Роботы этой группы характеризуются также сложной системой взаимодействия с различным технологическим и контрольно-измерительным оборудованием, наличием микропроцессорного управления [6], высокими требованиями к чистоте, температуре, а иногда и вакуумной гигиене производства и т. д. [c.10]

Представителями первой структурной группы являются роботы моделей Ритм-01.01 , Ритм-01.02 , Ритм-01.03 (см. рис. 6.1), МРУ-901, РС-4 и другие, объекты манипулирования которых имеют массу до 1 кг. Погрешность позиционирования этих роботов не превышает 30—200 мкм, а в отдельных случаях может составлять доли микрометра [45]. [c.15]

Особенность создания роботов для манипулирования миниатюрными изделиями заключается не столько в сложности манипулирования такими объектами, сколько в обеспечении высокой точности позиционирования. Поэтому первостепенное значение имеют расчет всех возможных режимов и оптимальный выбор значений перечисленных характеристик. Кроме того, информацию о характеристиках роботов изготовители обычно предоставляют без учета будущих условий их эксплуатации, изменение которых существенно влияет на эти характеристики. Поэтому для роботов данной группы необходимо уточнять и регламентировать условия, при которых замеряются их характеристики. Единые методы, используемые для проверки характеристик роботов изготовителями и пользователями, позволят точнее определять возможности этих роботов. Чтобы получить полную информацию о характеристиках роботов, нет необходимости проверять их все без исключения. Например, основные проверяемые характеристики прецизионных роботов должны учитывать влияние на абсолютную погрешность позиционирования их конструктивно-кинематических и динамических особенностей при выполнении типовых рабочих операций. [c.21]

Влияние кинематики и конструктивных особенностей робота на погрешность позиционирования проявляется в виде деформаций, накапливающихся и возникающих как в подвижных звеньях (стойках, манипуляторе, кисти и т. п.), так и в стыках его опор. Оценку этих деформаций следует проводить перед каждой сменой, например, путем измерения прямоугольности, параллельности и плоскостности соответствующих осей и плоскостей конструкции робота, организованной в прямоугольной, цилиндрической или сферической системе координат (рис. 1.4). [c.21]

В целях упрощения вычислений и сокращения длительности испытаний робота при проверке влияния динамики на погрешность позиционирования можно воспользоваться следующими рекомендациями [c.22]

Рассматриваемая диаграмма получена для робота типа ПРП-2-2 при контактном способе измерения погрешности позиционирования, Анализ динамики движения робота будет неполным, если не оценить скорость и ускорение (замедление), с которым он движется. Обычно для измерения скорости и ускорения сложное оборудование не требуется. Эти измерения могут быть выполнены как в условиях настройки робота, так и в процессе его эксплуатации. Наибольшее распространение получили два метода измерения скорости и ускорения дифференциальный и интегральный. Дифференциальный метод основан на использовании информации от потенциометров и тахогенераторов, а интегральный — на определении скорости движения посредством интегрирования выходного сигнала датчика. [c.24]

Описание последовательности движения осей робота при выполнении типовых рабочих операций позволяет установить стандартные рабочие циклы и подобрать для их реализации наиболее подходящий робот. Анализ движения роботов требует деления диапазона его перемещения на короткие, средние и длинные и сопряжен с соблюдением определенных условий. Например, целесообразно, чтобы каждая ось робота участвовала в движении в двух противоположных направлениях и чтобы в каждой второй программируемой точке можно было остановить робот, измерить время его движения и погрешность позиционирования. Эти данные помогут не только судить об эксплуатационных возможностях роботов, но и позволяет провести оптимизацию их конструкций. [c.24]

Исследования вибродвигателей [3, 20, 41 ] показали их большую эффективность при использовании в качестве приводных узлов манипуляторов и роботов для миниатюрных изделий. В настоящее время вибродвигатели, видимо, являются единственным типом привода для прецизионных манипуляторов, погрешность позиционирования которых не превышает 0,1—0,01 мкм. Перечислим специфические особенности вибродвигателей, играющие важную роль при использовании их в качестве привода роботов рассматриваемого класса [c.30]

В зависимости от типа участка, обслуживаемого роботом, изменяются требования к его точности позиционирования. Суммарная погрешность позиционирования не должна приводить к снижению требуемой точности установки детали в технологическое оборудование (матрицу штампа, патрон токарного станка и т. п.). Погрешность установки объекта в приспособление складывается из двух составляющих погрешности несовпадения центра формы детали с опреде- [c.12]

Характеристики РТК следующие производительность — 600 сборок/ч, режим работы — полуавтоматический напряжение питания 220/380 В давление сжатого воздуха 0,4-0,6 МПа занимаемая площадь 5 м количество рабочих позиций 8 масса спутника с транспортируемым изделием не более 4 кг продолжительность цикла 6 с вид привода — пневматический используемые манипуляторы ПР-АСС-500, ПР5-2 грузоподъемность роботов соответственно 3,2 и 0,32 кг число степеней подвижности - соответственно 2-3, 2-5 погрешность позиционирования роботов — соответственно 0,05 и 0,10 мм устройство управления - микроконтроллер программйруе.мый МКП-1. Вспомогательные устройства используются в зависимости от собираемых изделий. [c.433]

При работе РТК действительное значение размера Гд будет меняться в основном вследствие погрешностей позиционирования робота, тепловых деформаций, погрешностей установки заготовки в захвате. Так, например, погрешность позиционирования зафузочных роботов может составлять 0,5 мм и больше шпиндель токарного станка, например, 16К20РФЗ при нагреве передней бабки на 20 °С при работе ОТК смещается в вертикальной плоскости на 0,04 мм, а в горизонтальной на 0,02 мм. Какие требования к точности робота [c.63]

Создание силомоментных систем вызвано необходимостью измерения сил и моментов в процессе взаимодействия захвата или инструмента с объектом манипулирования при выполнении механической сборки, абразивной зачистки и шлифовки изделий. Применение в автоматических манипуляторах силомоментных систем очувствления позволяет автоматизировать указанные технологические операции при минимуме затрат на разработку и создание дополнительного оборудования, например, конвейеров и позиционеров, обеспечивающих высокую точность начальной установки собираемых деталей. Эти системы очувствления могут быть с успехом использованы также и для решения многих манипуляционных задач, особенно при работе с жесткими деталями, когда незначительные погрешности позиционирования робота могут вызвать большие усилия, которые прокон-тролиронять и и.ямерить другими средствами не представляется возможным. [c.15]

Важные технические характеристики ПР число степенен подвижности, количество механических рук и погрешность позиционирования. Числом степеней подвижности ПР называется число степенен свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Следует считать, что достаточно универсальными являются такие роботы, которые имеют 5...7 степеней подвижности, включая устройства передвижения. Роботы с большим количеством степеней подвижности являются высокоманевренными и применяются, в основном, для сборочных работ, роботы с меньшим количеством степеней подвижности выполняют специального назначения. Механическая рука ПР представляет собой. многозвенный разомкнутый механизм, заканчивающийся рабочим органом в виде захвата. Большинство ПР имеют одну механическую руку, но есть роботы, снабженные двумя, тремя и более механическими руками. Погрешность позиционирования робота опреде- 1яет степень точности движения его рабочих органов при многократном перемещении деталей определенной массы в заданное положение. На точность позиционирования, в основном, влияют грузоподъемность, конструкщ1я и кинематика рабочих органов, тип приводов и системы управления. [c.224]

Промышленный робот УМ160Ф281 обеспечивает установку, снятие деталей и кх межстаночное транспортирование. Грузоподъемность 160 кг, погрешность позиционирования — не более 1 мм при максимальных скоростях перемещения отдельных звеньев 0,8. .. 1,6 м/с. [c.261]

В отличие от рассмотренных выше способов измерения координат, применение трехкоординатной модульной головки (см. рис. 5) обеспчеивает непосредственное измерение величины погрешности позиционирования. Для этого на руке робота укрепляется втулка с коническим гнездом. После позиционирования робота в цикле обучения измерительная головка, закрепленная на штативе, устанавливается так, чтобы ее измерительный наконечник 3 входил в коническое гнездо втулки до упора. При этом необходимо создать измерительный натяг. Затем вся головка арретиру-ется, осуществляется автоматический цикл позиционирования, головка возвращается в рабочее положение и по ее датчику отсчитывается величина погрешности позиционирования. [c.50]

Применение промышленного робота для выполнения контрольных операций возможно в тех случаях, когда обеспечивается высокая стабильность выхода схвата в заданные контролируемые точки. Робот шведской фирмы ASEA имеет шесть степеней свободы и повторяемость +0,2 мм (модель с грузоподъемностью 6 кгс) и + 0,4 мм (60 кгс). Влияние систематических погрешностей позиционирования на точность координатных измерений может быть устранено следующим образом. Предварительно измеряется эталонный кузов и результаты измерений запоминаются в системе управления типа N . В дальнейшем, когда контролируются изготавливаемые [c.18]

При исследовании влияния параметров механизма поворота руки па точность позициопирования задавалось паспортное значение погрешности позиционирования и оценивалось время, по истечении которого колебания захвата руки не превышали этой величины. Оценивалось влияние следующих параметров коэффициента усиления цепи обратной связи коэффициентов вязкого сопротивления, жесткостей механической системы, параметров и характеристик сервоклапана, модуля упругости жидкости при объемном сжатии, силы трения и т. д. Для оценки работоспособного состояния робота введен коэффициент Яд [c.56]

Описанный адаптивный сборочный модуль применялся вместе с манипуляционным роботом УЭМ-2 для сборки изделий типа вал— втулка с гарантированным зазором 20 мкм при относительных погрешностях позиционирования около 3 мм. Сборка выполнялась без зацикливаний даже в тех случаях, когда начальное рассогла-сование в ориентации осей составляло 5°. Эта сравнительно большая угловая погрешность компенсировалась за счет податливости конструкции силомоментного датчика. [c.178]

Роботы для транспортирования отливок отличаются от манипуляторов более сложной программой работы, включающей укладку отливок в штамп обрезного пресса. Например, робот мод. РМЗА с гидравлическим приводом для средних машин имеет следующие параметры номинальная грузоподъемность 5 кг пять степеней свободы, один захват на руку, позиционное устройство управления, пять программируемых координат, погрешность позиционирования 0,5 мм, наименьшая высота руки от уровня пола 865 мм, ход руки 800 мм, ее подъем 400 мм, ход каретки 360 мм, угол поворота схвата 90°, угол поворота руки 180°, потребляемая мощность 2,7 кВт, габаритные размеры 1950 X 1340X Х1750 мм. Конструкция робота напольная. с горизонтальной подвижной рукой и консольным механизмом подъема. [c.316]

Отход от принципа постоянства технологических баз нарушает однотипность сбороч-ньк приспособлений на различных РТК сборки одного изделия, что ведет также к снижению собираемости деталей и безотказности сборки. Другие детали изделия, подаваемые в зону сборки рабочим органом робота, могут иметь погрешности положения в результате погреш ности позиционирования рабочего органа робота и погрешности захвата. Последняя, в свою очередь, зависит от точности изготовления захватного устройства и погрешности исходного положения детали в ячейке кассеты (магазина). Со временем эксплуатации робота погрешности позиционирования и захвата возрастают в результате его изнашивания. При отдельных видах соединений (точечной сварке, спайке, склеивании) рассмотренные пофешно-сти положения присоединяемых деталей снижают качество изделий. Их величину в каждом конкретном случае приходится регламентировать и обосновывать, исходя из предъявляемых к изделию технических требований. При выполнении соединений типа вал-втулка эти погрешности вызывают отказы в работе робота из-за большого смещения осей сопрягаемых поверхностей. [c.758]

Жесткая сборка соединений с зазорами Sj. < 0,1 мм в этих условиях становится труднодостижимой. Для устранения этого недостатка применяют сборочные исполнительные устройства с упругими компенсаторами и с дополнительным вращательным движением автопоиска или с адаптивными исполнительными механизмами, устанавливаемыми в руке робота. Устройство монтируется на руке робота его применение повышает безотказность работы РТК и позволяет снизить требования по точности позиционирования. Для уменьшения погрешности позиционирования сборочную позицию целесообразна располагать ближе к центру рабочей зоны ПР. Это также сокращает площадь РТК в результате более экономного размещения периферийных устройств. [c.761]

Отход от принципа постоянства технолог ических баз нарушает однотипность сборочных приспособлений на различных РТК сборки одного изделия, что ведет также к снижению собираемости деталей и безотказности сборки. Другие детали изделия, подаваемые в зону сборки рабочим органом робота, могут иметь погрешности по.иожения в результате погрешности позиционирования рабочего органа робота и погрешности захвата. Последняя, в свою очередь, зависит от точности изготовления захватного устройства и погрешности исходного положения детали в ячейке кассеты (магазина). Со временем эксплуатации робота погрешности позиционирования и захвата возрастают в результате его изнашивания. При отдельных видах соединений (точечной сварке, спайке, склеивании) рассмотренные погрешности положения присоединяемых деталей снижают качество изделий. Их величину в каждом конкретном случае приходится регламентировать и обосновывать, исходя из предъявляемых к изделию технических требований. При выполнении соединений типа вал-втулка эти погрешности вызывают отказы в работе робота из-за большого смещения осей сопрягаемых поверхностей. На практике применяют упругие компенсаторы, позволяющие выполнять сборку соединений вал - втулка с большими смещениями (порядка 1-1,5 мм) осей. Устройство монтируется на руке робота его применение повышает безотказность работы РТК и позволяет снизить требования по точности позиционирования. Другой путь устранения данного недостатка - применение адаптивных устройств со специальными датчиками и системы обратной связи, обеспечивающей собираемость при больших смещениях сопрягаемых деталей. [c.321]

Под точностью позиционирования понимают отклонение выбранной точки на захвате от заданного положения при неоднократном повторении цикла движений с отработкой максимальных ходов по каждой из координат. По точности позиционирования роботы разделяются на высокоточные (погрешность позиционирования 0,01 мм), повышенной точности (погрешность позиционирования 0,1 мм), нормальной точности (точность позиционирования 1,0 мм), низкой точности (погрешность позиционирования свыше 1,0 мм). В кузнечноштамповочном производстве при применении манипуляторов и ПР для повышения точности позиционирования в конструкциях штампов предусматривают ловители, фиксаторы и трафареты. [c.104]

Во-вторых, можно расширить допуск замыкающего звена Тд. Из формулы (2.11), из которой было получено значение допуска, следует, что расширение допуска при той же допустимой силе может быть обеспечено снижением жесткости закрепления заготовки в захвате робота. Этот путь наиболее удобен и поэтому захваты роботов делают подпружиненными. Однако чрезмерно уменьшать жесткость тоже вредно, так как при установке изделий различной массы будет большая погрешность позиционирования оси заготовки в захвате по высоте. Выбрав наиболее дешевый робот с точностью позиционирова- [c.64]

Наконец, в третью подгруппу следует выделить наиболее прецизионные роботы. Минимальные размеры объектов манипулирования составляют примерно 5-10" м и объем 5-10 м при массе порядка долей грамма погрешность позиционирования 0,1 —10 мкм. К объектам манипулирования роботов третьей подгруппы относятся кристаллы интегральных схем, элементы фотошаблонов, детали наручных часов и т. п. Для обеспечения столь высокой точности позиционирования механизмов на всех этапах их создания необходимо предусматривать oQтвeт твyющиe меры, позволяющие реализовать оптимальные технические решения всех основных подсистем робота исполнительной, информационной и управляющей. [c.11]

В третью структурную группу объединены роботы, отличающиеся наиболее высокой точностью и манипулирующие микроизделиями при погрешности позиционирования 0,1—10 мкм. Роботы этой группы с полным основанием можно назвать прецизионными. Для их структуры характерно распределение функций, заключающееся в разложении заданного уровня отклонений между всеми составляющими конструкции робота и вспомогательных устройств. Разработке этих роботов должна предшествовать дифференциация технологического процесса (операции) на отдельные переходы (приемы) с учетом возможности компенсации погрешностей позиционирования. Поэтому роботы рассматриваемой группы характеризуются оптимальным (по критерию точности) распределением двигательных функций между отдельными прецизионными механизмами и координацией их действий с помощью информационной системы и управляющего устройства. [c.18]

Применение электроприводов для малогабаритных роботов сдерживалось отсутствием небольших высокомоментных электродвигателей с высоким динамическим качеством переходных режимов движения. В последние годы появились компактные приводные модули, в которых используются в основном трехфазные асинхронные электродвигатели, обеспечивающие требуемую точность некоторых видов роботов, например Мотор-палец , Мотор-рука , Зажим и двухскоростные модули фирмы Яскава Электрик (Япония), серия электромеханических модулей фирмы Тосиба (Япония) и др. В СССР разрабатывается ряд унифицированных комплектных электроприводов мощностью от 25 до 2,2-10 Вт на валу. Заметим, что вопросы создания различных приводов и устройств управления ими достаточно хорошо освещены в отечественной литературе (см., например, [1, 10]). Значительно меньше изучена проблема создания приводов прецизионных роботов, погрешность позиционирования которых не превышает десятых и даже сотых долей микрометра. В то же время развитие микроэлектроники, телемеханики, прецизионного приборостроения ставит задачи создания прецизионных роботов, объект манипулирования которых весьма небольшой — от отдельных биологических клеток до микросхем. [c.25]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...