Уравновешивания манипулятора

УРАВНОВЕШИВАНИЕ МАНИПУЛЯТОРОВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ [c.511]

Так как рассматриваемый манипулятор имеет шарнирные кинематические цепи, то он может быть точно уравновешен методом нуль-векторов при помощи четырех корректирующих масс. Очевидно, после уравновешивания манипулятора (рис. 7.6.2, б) точки А, В, С, D кинематической цепи должны совпасть соответственно с центрами масс [c.512]

УРАВНОВЕШИВАНИЯ МАНИПУЛЯТОРА М. — устр. для восприятия веса звеньев манипулятора и частичного восприятия веса перемещаемых грузов. Уравновешивание звеньев и грузов в манипуляторах важно потому, что незамкнутая кинематическая цепь предопределяет консольное нагружение звеньев и передачу веса на приводные кинематические пары. У. выполняют в виде противовесов, пневмоцилиндров и пружин, введенных в кинематическую цепь. [c.385]

Трение сведено к минимуму за счет применения шарикоподшипников в осях для всех основных видов перемещений и шкивов с выпуклым ободом для металлической ленты. Уравновешивание манипулятора осуществлено тремя противовесами, два из которых расположены по бокам и один в верхней части задающего плеча этот последний противовес перемещается синхронно с исполнительным плечом, когда задающее и исполнительное плечи параллельны друг другу величина небаланса составляет всего несколько унций. Балансировка лишь незначительно нарушается, когда исполнительное и задающее плечи не параллельны и угол между ними достигает 30°. При отклонении исполнительного плеча в горизонтальное поло- [c.103]

В данной сх. по мере наклона стрелы меняется длина пружины 6, а следовательно, и ее уравновешивающее усилие. Изменение это, как правило, позволяет обеспечить лишь неполное (приближенное) уравновешивание манипулятора. [c.496]

Сила натяжения в ветви гибкой связи, присоединенной к т. А, относительно т, Е создает уравновешивающий момент. По мере изменения положения звеньев 23 — 26 и положения их центра тяжести меняется длина пружины 27 и соответственно уравновешивающий момент, что позволяет обеспечить приближенное уравновешивание манипулятора в процессе его работы. [c.496]

В последнее десятилетие возрос интерес к теории пространственных механизмов и в том числе к их динамике, так как эти механизмы находят все большее применение, в частности, в задачах, связанных с внедрением роботов и манипуляторов, в задачах стыковки космических объектов. В этой области разработаны методы описания движения пространственных механизмов с несколькими степенями свободы, их силовой анализ, решены некоторые задачи уравновешивания и колебаний этих систем. [c.16]

Скорость вертикального перемещения руки обычно неодинакова при движении вверх и вниз. В паспортных данных приводится одна скорость для движения руки в обоих направлениях. У одного из исследованных пневматических манипуляторов с общим весом перемещаемых узла и детали G = 185 кгс скорости подъема и опускания отличались в 1,8 раза. При правильном уравновешивании масс эти отличия меньше, и скорость может быть рассчитана по формуле [c.113]

Патроны. При ковке под прессами без манипуляторов для захвата, перемещения и уравновешивания тяжелых слитков применяется патрон, изображенный на рис. 148. Патрон состоит из головки 1, штан- [c.202]

Сбалансированные манипуляторы-перспективная разновидность грузоподъемных машин, устанавливаемых, как правило, непосредственно на рабочем месте или участке. Манипуляторы называют сбалансированными потому, что они имеют специальные пружинные устройства для уравновешивания (балансировки) веса подвижных частей, а многие из них имеют системы автоматической балансировки с помощью привода и веса груза. Тогда перемещение груза в любом направлении осуществляется усилием руки человека, приложенным к рукояти грузозахвата. [c.204]

Основной механизм манипулятора промышленного робота (ПР) представляет собой в общем случае пространственный механизм с нескольким степенями свободы, содержащий разомкнутые и замкнутые кинематические цели. Последние образуются в частности звеньями механизмов приводных устройств, передвижения, захвата и друпсс, необходимых для выполнения технологических операций. Поэтому кинематическую цепь манипулятора можно уравновесить статически только методом нуль-векторов. Эта задача решается или точно, или приближенно в зависимости от того, является ли кинематическая цепь манипулятора шарнирной или рычажной. В некоторых конструкциях ПР манипулятор содержит не только открытые, но и замкнутые кинематические цепи. В последнем случае, уравновешивание манипулятора должно проводит- [c.511]

Манипулятор - Уравновешивание 511 - Функ-ХШональное назначение 583 Манипуляционные устройства высоких классов 464 [c.617]

В плавильном, зачистном и других отделениях цеха литья под давлением применяют шарнирно-балансирный манипулятор мод. МД160.48.01 МГЮ Точлитмаш , который является универсальным средством механизации тяжелого ручного труда в условиях серийного и мелкосерийного производства. Особенность манипулятора — авг оматическое уравновешивание груза в любой точке рабочей зоны. Захват и транспортирование уравновешенного груза осуществляется рабочими, которые прилагают минимальное усилие только для преодоления трения в шарнирах. Манипулятор копирует и усиливает движение руки оператора. Его конструкция проста. Манипулятор состоит из рычажного разомкнутого многозвенного механизма консольного типа, на конце которого смонтирован пульт управления со сменными захватными устройствами, Привод манипулятора представляет собой двигатель постоянного тока, приводящий в движение силовой параллелограмм с рычагами. Манипулятор поворачивается относительно колонны на 358°. Управление скоростью вертикального перемещения плавно осуществляется с помощью рукоятки. Горизонтальное перемещение, манипулятора осуществляется вручную. Его грузоподъемность 160 кг, число захватов 1, число рабочих перемещений (без перемещения захвата) 3. [c.342]

Например, механизация установки, смены и уравновешивания валков позволяет сократить время трудоемкой операции перевалку и улучшить качество металла. Применение слитковозов, 1)лрйкидывателей слитков, рольгангов, поворотных, подъемных и подъемно-поворотных механизмов и устройств, толкателей, манипуляторов и кантователей позволяет увеличить производительность прокатных станов. Использование ножниц и пил различной конструкции, правильных машин и прессов, моталок и раз-матывателей позволяет получать ка 1ёственную металлопродукцию. Механизация операций клеймения и маркировки проката, укладки и обвязки проката, а также трудоемких операций зачистки позволяет улучшить условия труда. [c.235]

Для погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работ и межоперационных перемещений применяются рычажно-шарнирные манипуляторы с автоматическим уравновешиванием груза типа КШ-63 грузоподъемностью 63 кг и КШ-160М1 грузоподъемностью 125 кг. Система уравновешивания груза — пневматическая. Манипуляторы КШ-160М1 имеют несколько вариантов исполнения по установке. [c.140]

Манипуляторы (НПО ВИТстройдормаш) по конструктивнофункциональным признакам разделяют на манипуляторы с частичным уравновешиванием груза (перемещение по вертикали приводом, по горизонтали —вручную) грузоподъемностью 0,063, 0,1 и 0,25 т с полным уравновешиванием груза (перемещение [c.160]

Для компенсации веса обычно применяют пружинные или грузовые уравновешивающие устройства-балансиры — либо другие механизмы (например шарнирно-балан-сирные манипуляторы). Сами многошпиндельные инструменты, как правило снабжаются устройствами, позволяющими отрегулировать точку подвеса так, чтобы инструмент занимал устойчивое положение в пространстве. Однако уравновешивание инструмента не устраняет инерционные нагрузки, и чем тяжелее многошпиндельный инструмент, тем больших физических сил требуется при его пользовании. [c.392]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...