Исполнительное устройство робота

Приводы промышленных роботов. Наибольшее распространение имеют гидравлические приводы и несколько меньшее — пневматические. Электромеханический привод сейчас применяется реже других, но в будущем его роль будет возрастать с появлением специальных электродвигателей, которые не будут требовать редукторов, будут иметь малый момент инерции и повышенную нагрузочную способность. Применяются электроприводы как непрерывного, так и дискретного действия (шаговые двигатели). К достоинствам электропривода по сравнению с пневмо- и гидроприводом можно отнести отсутствие трубопроводов, легкость монтажа и наладки, простоту эксплуатации. В последнее время появились унифицированные электромеханические модули (блоки) для отдельных видов движения (подъем, поворот и т. п.). Из этих модулей можно составлять исполнительные устройства роботов при различных сочетаниях требуемых перемещений захвата. Разработка и выпуск унифицированных модулей, наряду с улучшением качества специальных электродвигателей, будет способствовать распространению электропривода в промышленных роботах. [c.269]

ПР состоит из следующих частей исполнительного устройства робота, выполняющего все его двигательные функции (в общем случае это манипулятор и устройство передвижения), устройства управления и рабочего органа (сварочные клещи, захватное устройство и т. д.). [c.490]

Глава ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО РОБОТОВ [c.25]

Заканчивая рассмотрение основных законов движения и способов организации управления ими, необходимо отметить, что для роботов второй структурной группы (мостовых) и прецизионных роботов третьей группы почти всегда необходимо управлять ускорением (графики 5—9). Законы с равной значимостью переменных л и х, х и х (графики 5 и 9) могут быть выполнены следящими системами по положению и ускорению или скорости и ускорению соответственно. Двигатели исполнительных устройств роботов должны удовлетворять ряду специфических требований, основное из них — увеличение отношения момента вращения к моменту инерции. В настоящее время это обеспечивается путем уменьшения габаритных размеров ротора (миниатюризация двигателя), использования вместо якоря проводников ротора (в печатном и емкостном двигателях), а также организации особого движения ротора (в эпициклическом и волновом двигателях). Другое важное требование относится к компоновке двигателя, который должен быть компактным и иметь плоскую или продолговатую форму для удобства размещения его на звеньях робота. [c.118]

Информационная система робота 69 Интерферометр лазерный 68 Исполнительное устройство робота 25 Испытания роботов 20 [c.261]

Функции, выполняемые системой управления, сложны и разнообразны, и когда говорят система управления робота , то имеют в виду не только управление движением исполнительного устройства робота. В действительности та часть программного обеспечения робота, которая связана непосредственно с управлением движением, является меньшей по объему (например, по количеству соответствующих инструкций процессора), чем часть программного обеспечения, связанного с выполнением остальных функций. [c.126]

Для выполнения любой технологической операции, кроме манипулятора как исполнительного устройства робота, требуется дополнительное оборудование (сборочные приспособления, станки, прессы, конвейеры, ориентирующие устройства и т. д.). С этой точки зрения робот — это лишь элемент (хотя и важный) производственной ячейки. Такой подход является обоснованным в связи с внедрением гибких автоматизированных производств, где в полной мере реализован принцип разделения функций между исполнителями. Групповое управление служит примером согласованной работы нескольких манипуляторов, участвующих в одном технологическом процессе. [c.143]

Промышленный робот (Г1Р) это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько [c.209]

Роботы промышленные. Гидродвигатели исполнительных устройств. Типы, основные параметры и присоединительные размеры. [c.345]

Составные части промышленного робота. Промыщленный робот состоит из трех основных частей исполнительного устройства, приводов и системы управления. [c.268]

Исполнительным устройством промыщленного робота называется устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят один или несколько манипуляторов и устройство передвижения. Манипулятор представляет собой многозвенный пространственный механизм с незамкнутой кинематической цепью, в котором рабочее звено несет рабочий инструмент или захватное устройство (захват), предназначенное для захватывания и удержания объекта производства или технологической оснастки. Если захватывание и удержание производится относительным перемещением частей захватного устройства, то оно называется схватом. Кроме схватов могут быть также захватные устройства в виде вакуумных присосков, магнитов и т. п. [c.268]

Система управления в общем случае включает в свой состав управляющее устройство, предназначенное для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с заданной программой, измерительное устройство, выполняющее сбор информации о состоянии промыщленного робота и внещней среды, и устройство связи оператор — робот, которое выполняет обмен информацией между человеком-оператором и управляющим устройством. [c.268]

Повышенная вибрация схвата робота имеет не только эстетическое значение, но и техническое, обусловливая долговечность исполнительного устройства и ограничения на свойства объектов манипулирования нельзя, нанример, перемещать открытый сосуд с жидкостью. [c.59]

Особо важную роль в развитии современной техники играют гидравлические и пневматические приводы как основное средство механизации и автоматизации технологических процессов и процессов управления различными объектами. В качестве исполнительных устройств такие приводы применяют в станках и автоматических линиях, роботах и манипуляторах, системах управления автомобилем, самолетом и т. п. [c.3]

На рис. 1 представлена схема, характерная для большинства промышленных роботов. Робот состоит из исполнительной части (ИЧ), системы датчиков положения звеньев (ЦП) и вычислительной машины (ВМ), включающей в себя запоминающее устройство (ЗУ), управляющее устройство (УУ) и преобразователи аналог—код (АК) VL код—аналог (КЛ), Исполнительная часть робота состоит из манипулятора (руки с захватами) и системы сервоприводов (для неподвижных роботов). У подвижных роботов в исполнительную часть входит также механизм перемещения самого робота. [c.429]

Промышленный робот — это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и программного устройства управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Программированию в данном случае подвергается последовательность и (или) величины перемещений по степеням подвижности, и управляющие функции. [c.117]

Манипуляционные устройства робота — исполнительные органы, имитирующие действие человеческих рук в натуральном масштабе, с любым увеличением или уменьшением, а также с любым усилением по мощности. [c.305]

Исполнительный орган робота, выполненного по третьей схеме, имеет вращательное движение вокруг трех координатных осей и одно поступательное — вдоль одной из них. Такие устройства в основном используются для выполнения транспортных операций и разгрузки различных станков, где не предъявляется высоких требований к точности позиционирования. [c.337]

Эта система управления состоит из четырех основных блоков. Первый блок — это блок основного командного устройства. Он предназначен для ввода программ в ЭВМ. Второй блок — это устройство вывода информации. Он используется для наблюдения за состоянием окружающей среды и исполнительных органов робота. Кроме того, в случае самодвижущегося робота в этот блок могут быть включены датчики, изменяющие параметры движения робота. С помощью третьего блока, представляющего собой устройство автоматического целеуказания, человек-оператор распознает особенности среды, в которой функционирует робот, а также выявляет цели и препятствия и вводит их координаты в ЭВМ. Четвертый блок представляет собою дополнительное командное устройство, предназначенное для ввода элементарных команд управления роботом. Это устройство обычно используется при возникновении аварийных или непредвиденных ситуаций. В блок-схеме (рис. 28.22) имеются также два устройства для сбора информации о среде, в которой работает робот, и о работе самого робота. [c.632]

Составными частями промышленных роботов являются исполнительное устройство, устройство управления и рабочий орган промышленного робота. Исполнительным устройством называется устройство робота, выполняющее все его двигательные функции. В состав исполнительного устройства промышленного робота входят манипулятор и устройство передвижения. Исполнительные устройства разработанных в последнее время промышленных роботов отличаются большим числом (до 6—8) степеней подвижности. Устройство управления — устройство робота, предназначенное для фор- [c.163]

Промышленный робот (рис. 139, а) состоит из манипулятора 1 — исполнительного органа, несущего схват 2, устройства передвижения УП, если робот не стационарный, устройства управления. Как манипулятор, так и устройство передвижения являются исполнительными органами робота, взаимодействующими по сигналам устройства управления. [c.120]

Задание. 1. Изучить устройство и принцип действия исполнительного устройства промышленного робота. [c.149]

Снять с робота ограничительные щитки и изучить конструкцию исполнительного устройства. [c.152]

Второе издание (1-е изд. 1981 г.) переработано и дополнено сведениями о современных механизмах, используемых в автоматических системах, роботах, приводных, передаточных и исполнительных устройствах. [c.2]

К промышленным роботам с программным управлением относят роботы, управляющая программа которых обладает совокупностью следующих признаков а) содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением роботом функций согласно его назначению б) команды исполнительному устройству представляют собой заранее установленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности в) последовательность выполнения команд исполнительным устройством является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды. [c.389]

К промышленным роботам с адаптивным управлением относятся роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды, и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью а) содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий) б) содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды в) последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого с помощью специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств. [c.389]

Кроме этого, в состав комплекса должны входить устройства питания деталями, накопители деталей, технологические исполнительные устройства, служащие для выполнения непосредственного скрепления собираемых деталей. Промышленные роботы [c.423]

Большинство современных управляющих систем строится на основе использования дискретных во времени и квантовых по уровню электрических сигналов. Такие системы принято называть системами числового программного управления. Примерная структура такой системы управления приведена на рис. 89. Центральное место в системе занимают логические блоки 3, воспринимающие команды оператора через блоки связи 2 с пульта оператора 1 по установке режимов работы системы и организующие реализацию этих режимов путем взаимодействия через блоки 4 управления приводом с исполнительным устройством 5 робота или станка с программным управлением и через блоки связи 7 с внешним технологическим оборудованием 8. [c.196]

По грузоподъемности роботы бывают от сверхлегких (до 1 кг) до сверхтяжелых (свыше 1000 кг). Двигательные функции роботов осуществляются исполнительными устройствами, которые могут иметь электрический, гидравлический или пневматический приводы. [c.202]

Робот состоит из двух основных частей — исполнительных устройств и устройства управления. Исполнительные устройства включают одно или несколько манипуляционных устройств (обычно в виде механических манипуляторов), которые являются отличительными признаками роботов нового типа машин в целом, и устройство передвижения, имеющееся только у подвижных роботов. [c.134]

Промышленным роботом называется автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства и перепрограммируемого устройства управления. Промышленные роботы служат для выполнения в производственных процессах двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека. В общем случае в исполнительное устройство робота входит манипулятор с рабочим органом и устройством управления. [c.174]

В настояш,ее время появились фундаментальные работы, посвященные методам исследования динамически сложных систем роботов [23], проектированию приводных систем манипуляторов [10], описанию систем управления исполнительными устройствами роботов [39] и алгоритмов управления [26], изложению основ создания интеллектных роботов [14, 15]. В ряде других монографий [1,4, 13, 19] также рассматриваются вопросы управления роботами и приведены интересные примеры построения устройств управления. [c.109]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелеиииеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих. [c.269]

Программное управление, в свою очередь, подразделяется на два вида контурное управление и позиционное. Контурным управлением называется nporpatJiMHoe управление промышленным роботом, при котором движение tero исполнительного устройства программируется в виде траектории в рабочем пространстве с непрерывным контролем по скорости. Позиционным управлением называется программное управление промышленным роботом, при котором движение его исполнительного устройства программируется по упорядоченной во времени конечной последовательности точек рабочего пространства без контроля движения между ними. Частным случаем позиционного управления является цикловое управле- [c.270]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

Жесткая сборка соединений с зазорами Sj. < 0,1 мм в этих условиях становится труднодостижимой. Для устранения этого недостатка применяют сборочные исполнительные устройства с упругими компенсаторами и с дополнительным вращательным движением автопоиска или с адаптивными исполнительными механизмами, устанавливаемыми в руке робота. Устройство монтируется на руке робота его применение повышает безотказность работы РТК и позволяет снизить требования по точности позиционирования. Для уменьшения погрешности позиционирования сборочную позицию целесообразна располагать ближе к центру рабочей зоны ПР. Это также сокращает площадь РТК в результате более экономного размещения периферийных устройств. [c.761]

Про тышлениые роботы оснащаются устройствами циклового или числового программного управления. При [щкловом управлении исполнительным устройством промышленного робота осуществляется программирование последовательности выполнения его движений. Возможности таких устройств рассмотрим на примере. Унифицированное устройство циклового управления манипулятором УЦМ-663 предназначено для управления ПР со сложными циклами движений при обслуживании различного технологического оборудования, в том числе и станков. Устройство построено по принципу синхронного микропрограммного автомата с жестким алгоритмом работы (т. е. аппаратного построения). В запоминаюпхем устройстве могут одновременно храниться четыре управляющих [c.476]

Автоматизация основной части машиностроительного производства оставляет человеку выполнение лишь несложных, но однообразных и утомительных вспомогательных ручных операций типа подать, закрепить, снять деталь и др. Промышленный робот — стационарная или передвижная автоматическая машина для выполнения двигательных и управляющих функций, аналогичных функциям человека, при перемещении предметов производства и технологической оснастки. В обще.м случае робот состоит из исполнительного устройства — манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления — автоматического, дистанционного или ручного. [c.197]

Исполнительное устройство промышленного робота выполняет все его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят манипулятор и, в общем случае, механизм передвижения промышленного робота. Рабочий орган промышленного робота является составной частью его манипулятора и предназначен для непосредственного выполнения те хнологических операций или воспомогательных переходов. Рабочий орган штамповочных роботов выполняется в виде различного рода захватных устройств. [c.150]

Устройства передвижения. Они относятся к исполнительным органам роботов и конструктивно С0СТ0Я.Т из привода и ходовой части. Оснащение роботов устройствами передвижения значительно расширяет нх технические возможности, так как увеличивает рабочую зону, позволяет обслуживать линии из технологического оборудования, осуществлять внутрицеховой транспорт. При этом повышается маневренность и универсальность робота, так как увеличивается общее число степеней подвижности. [c.145]

Промышленный робот (ПР) — автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. [c.389]

РТК включает универсальный ПР 1, вокруг которого размещены приспособления с базирующими устройствами 21 для сборки изделия с установочными пальцами 22 для сборки комплеетов, гравитационные лотки для передних 2 и задних 19 крышек, а также для крьиьчаток вентиляторов 20, роликовые конвейеры для шкивов 12 и роторов 17, сблокированные гравитационные магазины для компенсационных распорных колец 13 под подшипники стопорных шайб 14, гаек 15 и распорных колец 16 под крыльчатку вентилятора, наклонный гравитационный лоток 5 для винтов и роликовый конвейер 23 для готовых изделий с отсекателями 18. Кроме того, имеется подставка 6 для винтовертов и гайковертов 7 и поворотный магазин 10 для другого рабочего инструмента. Упор 9 с отверстием под инструмент обеспечивает его положение и закрепление в посадочном месте 4 промышленного робота 1. Задняя крышка 19 вместе со статором, щетками и электроаппаратурой поступает на сборку генератора в виде комплекта и устанавливается на базирующие устройства 21 приспособления. Далее в аналогичное приспособление устанавливается передняя крышка 2, в которую посредством промышленного робота 1 с использованием для базирования и направления установочного пальца 22 производится посадка шарикоподшипника, поступающего из магазина. В заднюю крышку 19 комплекта запрессовывается второй шарикоподшипник вместе с ротором 17. Передняя крышка 2 в сборе поворачивается промышленным роботом на 180° и надевается на посадочную ступень ротора 17. После этого на выступающую часть ротора 17 устанавливаются распорное кольцо 13, крыльчатка вентилятора 20, транспортируемая по лотку 8, распорное кольцо 16, шкивы 12, пружинная стопорная шайба 14, гайка 15, завинчиваемая сменным гайковертом 7. Управление РТК осуществляется от блока 11 для обучения и управления обеспечивающего требуемую траекторию движения исполнительного устройства ПР с заданной скоростью. Необходимая точность для соединения деталей собираемого изделия достигается посредством использования пассивного адаптивного сборочного устройства 3. [c.334]

Исполнительное устройство обеспечивает выполнение всех двигательных функций робота, представляет собой совокупность подвижно соединенных звеньев и конструктивно состоит из следующих основных узлов несущих конструкций, приводов, передаточных и исгюлнительных механизмов. [c.12]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...