Автоматы Устройства исполнительны

Для того чтобы одна из собираемых деталей могла смещаться и поворачиваться, чтобы войти в другую, необходимо 1) обеспечить возможность ее перемещения и поворота на базирующих устройствах исполнительного механизма машины, как это схематически показано на фиг. 17 2) создать у сборочного автомата специальное базирующее устройство, способное обеспечивать подвижность одной из собираемых деталей (не создавать звеньев размерной цепи, обладающих высокой контактной и собственной жесткостью). [c.720]

В основу устройства автомата, обеспечивающего корректирование растворов по задаваемой программе, взято электронное реле времени. Основным параметром, характеризующим автомат корректирования, является диапазон изменения программы корректирования и стабильность работы. Определение программы корректирования производится по эмпирическим зависимостям. Прибор для корректирования растворов (рис. 109) состоит из силового устройства, стабилизатора напряжения, реле времени, задающего устройства, исполнительных механизмов. [c.344]

Конструкция контрольного автомата включает в себя ряд узлов загрузочное устройство (бункер), измерительное устройство, исполнительно-сортировочное устройство, приемник проверенных деталей, механизм транспортировки деталей, электрооборудование и др. [c.228]

В выполнении этих важнейших задач весьма почетная и ответственная роль принадлежит инженерно-техническому персоналу, конструкторам и изобретателям, специалистам в области машиностроения в деле разработки и внедрения в промышленность рациональных систем механизации производства, создания высокопроизводительных производственных агрегатов, оснащенных современными средствами автоматики и пригодных для всех отраслей промышленности, а также создания и освоения технических средств автоматики и телемеханики, включающих совершенные измерительные и регулирующие приборы и автоматы и исполнительные устройства для нашей промышленности. [c.9]

Автооператор — автоматическое устройство с ограниченным набором простых движений исполнительного органа, действующее по жесткой программе в общем цикле работы обслуживаемой машины-автомата. Характерная особенность автооператоров— сложность переналадки с одной операции на другую, f-fa рис. 5.5 показана схема автооператора с двумя степенями свободы. Захват Н автооператора, выполненный в виде пневматического присоса, электромагнита, движется по траектории подъем вертикально вверх, поворот в горизонтальной плоскости, опускание вертикально вниз. [c.168]

Представителями группы устройств вывода графической информации являются чертежные автоматы, позволяющие получать документацию в виде чертежей, графиков, схем, диаграмм. Классификацию чертежных автоматов можно провести по следующим признакам способу программного управления методу обработки данных принципу действия исполнительного механизма. [c.72]

Языки управления служат для представления управляющей информации для программно-управляемого исполнительного оборудования, например устройств документирования и технологических автоматов. [c.98]

Из изложенного в предыдущем параграфе следует, что движения исполнительных органов машины-автомата должны быть логически связаны. Такие связи осуществляются при помощи устройств, в которых при изменении входного параметра (электрического напряжения, тока, давления воздуха или жидкости) происходит изменение выходного параметра. [c.358]

Числовое программное управление. Копировальные устройства имеют общий недостаток — необходимость изготовления новых копиров при переходе на обработку новых видов изделий. Управление машинами-автоматами по перемещению с помощью числового программного управления переналаживается значительно проще путем сообщения перемещений исполнительным органам с помощью информационных чисел [c.134]

Технологической машиной-автоматом (МА) называют агрегат, объединяющий двигатель с системой передаточных, исполнительных и управляющих механизмов и устройств, в котором автоматически производятся все операции, кроме контроля и наладки. [c.448]

В состав машин-автоматов входят различные устройства механического, гидравлического, пневматического, электрического и электромагнитного действия, а также счетно-решающие и кибернетические устройства. Независимо от назначения и устройства все машины-автоматы имеют общие структурные элементы, объединенные системой управления циклом. Можно выделить шесть основных групп структурных элементов 1) двигатели 2) передаточные механизмы 3) исполнительные механизмы 4) вспомога- [c.424]

Машина-автомат и автоматическая линия. Машина-автома есть машина, в которой все преобразования энергии, материалов и информации выполняются без непосредственного участия человека. Совокупность машин-автоматов, соединенных между собой автоматическими транспортными устройствами и предназначенных для выполнения определенного технологического процесса, называется автоматической линией. Применение машин-автоматов и автоматических линий требует участия человека (оператора, наладчика) лишь для контроля за их работой и возможного устранения отдельных неполадок. Наибольшее распространение имеют технологические машины-автоматы, которые предназначены для изменения формы, размеров или свойств обрабатываемого предмета. В технологических машинах каждое твердое тело, выполняющее заданные перемещения с целью изменения или контроля формы, размеров и свойств обрабатываемого предмета, называется исполнительным органом. Обычно исполнительные органы соединены с выходными звеньями механизмов, но могут быть приведены в движение и непосредственно от двигателей (например, шлифовальный круг, помещенный на валу электродвигателя). Движение исполнительных органов в машинах-автоматах определяется программой, под которой понимается совокупность предписаний, обеспечивающих выполнение технологического процесса. Для автоматического выполнения программы предусматривается система управления, т. е. система, обеспечивающая согласованность перемещений всех исполнительных органов в соответствии с заданной программой. [c.509]

Вся информация направляется в механизм управления, имеющий специализированное вычислительное устройство, которое рассчитывает необходимую величину компенсации, вводит соответствующие поправки в программу работы станка и дает команды на включение механизмов подналадки, исправляющих изменившиеся параметры исполнительных механизмов. В сложных станках-автоматах возможно также введение блока, который запоминает и анализирует информацию, попадающую механизм управления от датчиков, и вырабатывает наиболее рациональную коррекцию программы управления станком. [c.465]

Для котлов, работающих на газообразном или жидком топливе, предусматривается автоматическое отключение подачи топлива к форсункам в случае ненормальной работы отдельных устройств котла. Основным исполнительным прибором автоматики безопасности является клапан-отсекатель. При нормальной работе котла, клапан-отсекатель находится в открытом положении. Если же пламя в топке погаснет, автомат получает импульс от датчика (термопара, пирометр), установленного у горелок котла, п клапан-отсекатель перекроет поступление топлива. Падение давления воздуха ниже допустимого вызывает срабатывание клапана-отсе-кателя. Аналогичное действие происходит при уменьшении разрежения в топке котла и падении давления топлива перед форсунками. При повышении давления пара в барабане котла выше допустимого клапан-отсекатель закрывается. Одновременно при срабатывании каждого из указанных приборов подается световой сигнал на щит управления. [c.141]

Автоматические машины, в которых все операции технологического процесса выполняются без применения ручного труда, а система управления обеспечивает автоматически заданную цикличность перемещений исполнительных органов и повторение циклов движения машины, называются машинами-автоматами. В машинах-автоматах ручной труд применяется лишь для подготовки машины к работе и при контроле ее работы и качества готовой продукции. Машины-автоматы, снабженные автоматическими контрольными и регулирующими устройствами, которые обеспечивают качественное выполнение технологического процесса независимо от появляющихся возмущений, являются автоматическими саморегулируемыми машинами. [c.37]

Примечательно, что еще в те давние времена посредством накопления опыта создания автоматических кукол, театров-автоматов и т. д. отрабатывались те принципы, которые и поныне используются в современных машинах-автоматах на механической основе. Программа дискретных перемещений задавалась посредством системы кулачков и упоров, которые приводились в движение (преимущественно вращательное) от источника энергии (в те времена от пружинного завода). К исполнительным устройствам движения передавались от кулачков и упоров разнообразными механическими передачами и прежде всего рычажными. [c.23]

Шариковый передаточный механизм был предложен Шаумяном как средство передачи движения от органов управления (кулачков, копиров и т. д.) к исполнительным механизмам суппортам, силовым головкам, зажимным устройствам и т. д. Обычно в станках-автоматах любого технологического назначения такая передача осуществляется посредством системы рычажных, реже зубчатых передач. При сложных рабочих циклах и большом количестве программоносителей — кулачков такие передаточные системы получаются весьма сложными и громоздкими. Кроме того, движение передается, как правило, в одной плоскости. [c.81]

Другим типом электрических устройств, работающих с автоматами нагружения, являются следящие устройства, осуществляющие программирование нагрузки по сложному закону (с варьируемыми скоростями деформирования, формой цикла и другими параметрами режима испытаний). Заданная программа определяет весь ход изменения нагрузки во времени. В качестве задающего программу устройства может быть использован, например, стандартный фотоэлектрический следящий прибор РУ5, позволяющий воспроизводить сложные программы в виде темных линий, нанесенных на перемещающуюся прозрачную ленту. Связанный механически со следящей головкой РУ5 потенциометр вместе с потенциометрическим датчиком включены в балансную схему, приводящую в действие электрический преобразователь, величины токов в обмотках которого являются функцией отклонения нагрузки от заданного значения. Электрический преобразователь воздействует на регулятор гидроусилителя, являющийся исполнительным органом гидравлического силовозбудителя. [c.175]

Электрохимические и электротермические чертежные автоматы относятся к типу растровых устройств. Схема исполнительного блока электрохимического устройства изображена на рис. 6. В качестве- пишущего узла используют гребенку 4 электродов, образующих растр. Изображение воспроизводится на рулоне перфорированной электрохимической бумаги 5, перемещаемой ведущим барабаном 1. Бумагу пропитывают специальным электролитом, она контактирует одной стороной с электродами гребенки, а другой — с металлическим электродом 2, имеющим форму цилиндра. При подаче напряжения на отдельные электроды 3 гребенки 4 возникает разность потенциалов между этими электродами и ци линдрическим электродом 2. В результате происходит реакция электролиза, изменяющая окраску поверхности увлажненной электрохимической бумаги. Чередуя подачу напряжения на электроды гребенки, можно при непрерывной протяжке бумаги получить любые траектории, соответствующие вертикальным, горизонтальным, наклонным прямым, дугам окружностей и символам. Управляет подачей напряжения ЭВМ. Она определяет очередность и длительность импульса для каждого электрода и выдает управляющие коды дешифратору. [c.16]

При создании сложных машин н особенно машин-автоматов или автоматических линий необходимо, прежде всего, разработать рациональный технологический процесс, в соответствии с которым конструктору и технологу надлежит проектировать отдельные исполнительные механизмы, механизмы управления, специальные устройства для контроля точности и отбраковки изделий и др. [c.6]

Наряду с достоинствами, командная САУ имеет и недостатки. Командоаппарат сам не может гарантировать заданную последовательность действий исполнительных органов, так как поданная команда может быть по той или другой причине не выполнена из-за неисправности какого-либо элемента. Поэтому приходится включать в систему управления устройства, контролирующие выполнение команд, обеспечивать двустороннюю связь командоаппарата с каждым исполнительным органом. Командная система управления получила значительное распространение как в отдельных автоматах, так и в автоматических линиях. [c.75]

При помощи кулачковых систем принципиально можно обеспечить любую программу управления и высокую точность движения исполнительных органов. В кулачковых системах с. усложнением программы управления резко возрастают сложность и громоздкость устройств автоматического управления. Чтобы получить высокую точность движений исполнительных органов, нужно предъявлять высокие требования к точности изготовления передаточных механизмов станка, а для многих типов автоматов (например, автоматов продольно-фасонного точения) — также и кулачков. [c.145]

Электрические автоматы. Схема действия автоматов этого типа заключается в следующем. В зависимости от изменений проверяемых размеров детали электрифицированный измеритель посылает командный импульс исполнительному механизму, который приводит в действие устройство для сортировки детали. Для связи измерителей [c.218]

В конструкцию контрольного автомата обычно входит ряд механизмов а) загрузочное устройство б) измерительное устройство в) исполнительный орган, направляющий измеренную деталь в приемник или воздействующий на иной механизм г) транспортирующий механизм, осуществляющий перемещение деталей. [c.131]

В случае машины-автомата с одним приводом все координаты, определяющие положения или состояния п исполнительных устройств (ИУ), могут быть представлены в виде функций от некоторой обобщенной координаты, определяющей положение или состояние привода, а если дана зависимость этой координаты от времени, то в виде непрерывных функций от времени. Если в машине несколько приводов, работа которых синхронизирована непрерывно во времени теми или иными средствами автоматического регулирования, то при описании работы подобных систем не возникает принципиальных трудностей. В более общем случае синхронизация отсутствует. При любом приводе, а особенно при пневматическом или гидравлическом, характер изменения обобщенной координаты во времени зависит от целого ряда факторов (сила трения, температура воздуха или масла и т. п.). Вследствие этого при п приводах и отсутствии синхронизации между ними, если все приводы непрерывно меняют свои координаты, система — неупорядоченная. Поэтому практическое применение получили машины с п приводами, у которых для каждого привода периоды изменения координаты, определяющей его состояние (периоды движения), сменяются периодами пребывания в том или ином состоянии (периоды выстоя). Покажем, что подобные системы являются конечными автоматами [1] и в ряде случаев их новыми классами. Сравним машины, имеющие один и три привода, причем обе выполняют одну и ту же технологическую операцию. Рассмотрим автомат для окраски наружной поверхности цилиндрических изделий методом пульверизации (рис. 1). [c.182]

Известно, что для сборки элементарного узла, состоящего из двух деталей, из которых одна базовая закреплена в установочном приспособлении, необходимо взять сопрягаемую деталь, ориентировать ее относительно посадочной поверхности базовой детали и присоединить к базовой детали. Применительно к процессу автоматической сборки в типовую структуру этого процесса будут входить следующие элементы ориентация устанавливаемой детали относительно поверхности сопряжения базовой детали, подача монтируемой детали в ориентированном положении к базовой детали и присоединение ее, удаление собранного узла из зоны сборки. Все элементы процесса выполняются исполнительными механизмами сборочного автомата, последовательность же может обеспечиваться заданной программой с учетом особенностей каждого элемента процесса. Наибольшие трудности при создании автоматических сборочных устройств будут встречаться в разработке механизмов ориентации деталей. [c.516]

Технологические машины-автоматы и автоматические линии — это средства труда, использующие механические, химические, электрические, электронные, биологические и другие процессы для выполнения целевого назначения без непосредственного участия человека в производственном процессе это совокупность технических устройств, характеризуемая комплексом двигателей, передаточных и исполнительных механизмов, систем управления. К последним относятся программные задающие устройства, устройства переработки программ, накопления, усвоения и обобщения информации, получаемой в ходе технологического процесса, контрольно-управляющие блоки, устройства, обеспечивающие оперативную и длительную память, настройку и поднастройку, а также устройства, определяющие оптимальные условия работы системы. [c.3]

Проектирование пневматических систем машин-автоматов сводится к динамическому анализу и синтезу исполнительных устройств и распределителей и к структурному анализу и синтезу систем управления. Поскольку при этом задана определенная последовательность действия исполнительных и распределительных устройств (циклограмма), то по требуемому быстродействию и нагрузке определяют основные (параметры этих устройств диаметры пневмоцилиндров, проходных сечений воздухораспределителей, трубопроводов и т. д. (динамический синтез). Затем по каталогам и нормалям выбирают Элементы системы, включая аппаратуру для очистки и подготовки воздуха. [c.182]

Расчет типовых исполнительных устройств по имеющимся графикам и разработанной методике [26] не отнимает много времени. Можно считать, что для простых случаев задача расчета пневмоустройства принципиально решена. Однако точность расчета не всегда можно считать удовлетворительной. Пневматические устройства входят в состав машин-автоматов и автоматических диний, следовательно, время срабатывания пневматического [c.190]

Системы цифрового программного управления, применяющиеся в станках-автоматах, также можно разделить на два типа системы непрерывного управления криволинейной траекторией рабочего органа и системы дискретного позиционирования, т. е. перемещения рабочего органа в заданную точку. Цифровой способ непрерывного управления траекторией рабочего органа заключается в том, что по координатам нескольких опорных точек вычисляется интерполирующий многочлен того или иного вида и на исполнительные приводы каждой координаты подаются воздействия, меняющиеся во времени в соответствии с параметрическими уравнениями полученного многочлена. При этом необходимо строить цифровые вычислительные устройства, работающие в натуральном масштабе времени. Каждый отдельный случай требует самостоятельного рассмотрения (связанного с вопросами быстродействия и т. д.). [c.199]

Точность балансировки определяется суммой погрешностей при определении неуравновешенности и при ее устранении исполнительными механизмами, получающими задание от измерительного устройства автомата. [c.409]

Система управления предопределяет и перечень самих управляющих механизмов. Как сказано выше, любая развитая система автоматического управления включает следующие управляющие элементы программоноситель, считывающее устройство, механизм ввода программы, передаточно-лреобразующее устройство, исполнительное устройство, систему обратной связи. Конструктивное воплощение каждого элемента зависит также от принятой системы управления, прежде всего от вида программоносителей. Рассмотрим с этих позиций кинематику и конструкцию механизмов управления наиболее распространенных типов автоматизированного оборудования одношпиндельных и многошпиндельных автоматов с распределительным валом, копировальных полуавтоматов, станков с программным управлением, многоцелевых станков с программным управлением. [c.274]

Системой программного управления с обратной связью оснащены фрезерные станки 6441ПР, которые обеспечивают высокую точность обработки. Типовыми элементами систем программного управления кроме программоносителей являются считывающие устройства, механизмы ввода программы, передаточно-преобразующие устройства, исполнительные устройства, приводные элементы, связывающие исполнительные устройства с целевыми механизмами станка, датчики обратной связи и т. д. Все они, за исключением передаточно-преобразующих устройств (электронные блоки), являются конструктивными элементами, представляющими значительный интерес и для других типов автоматов. [c.303]

Принципиально новым элементом современных технологических систем являются промышленные роботы — класс автономных машин-автоматов, нмеюш,их универсальные исполнительные органы в виде механических рук , движениями которых автоматически управляют упиверсальиые устройства. В этих машинах гармонически сочетаются механические совершенства технологических и трзнсиортпых маиши, достижимые на современном уровне развития машиностроения, т. е. высокие показатели точности, быстродействия, мощности, наде.- кности, компактности, с интеллектуальными совершенствами, которые обусловлены современным уровнем техники автоматического управления. Сюда относятся большой объем памяти, обеспечивающий большое число возможных программ действия удобство изменения программы способность контролировать правильность своих действий адаптивность способность реагировать на изменение внешней среды способность к самообучению и к оптимальным действиям. [c.611]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Гидроцилиндр описанной системы следящего привода называют исполнительной частью, а гидрозолотник - управляющей или задающей частью устройства. Недостатком этого способа управления машинами-автоматами является некоторое запаздывание движения инструмента относительно движения щупа, а также возможные колебания стола. Их уменьшение достигасзся рациональным конструированием устройства при обеспечении необходимой точности обработки поверхности изделия. Преимущество гидрокопировального устройства управления по сравнению с механическими копировальными устройствами состоит в разгрузке копировального устройства, а следовательно, большей долговечности и точности действия. [c.134]

Механизмы входят в состав многих машин, так как вытолнение механических движений для преобразования энергии, материалов и информации требует обычно преобразования движения, получаемого от двигателя. Однако нельзя отождествлять понятия машина и механизм . Во-первых, кроме механизмов в машине всегда имеются дополнительные устройства, связанные с управлением механизмами (пуск, блокировка, контроль и т. п.). Особенно развиты эти устройства в машинах-автоматах, где они образуют систему автоматического управления. Во-вторых, есть машины, в которых нет механизмов. Например, в последние годы появились технологические машины, в которых каждый исполнительный орган приводится в движение от индивидуального электродвигателя или гидродвигателя. [c.11]

При управлении по пути условия движения (или отсутствия движения) исполнительных органов могут быть представлены логическими высказываниями. Например, для тактограммы, представленной на рис. 192, а, можно написать условия исполнительный орган механизма Ml не движется, если движется исполнительный орган механизма М2 или М3 исполнительный орган механизма Mt движется, если не движутся исполнительные органы механизмов М2 и М3. Следовательно, для того, чтобы исполнительные органы перемещались в определенной последовательности, заданной тактограммой, надо иметь устройства для выполнения логических действий, которые могут быть описаны с применением слов не , или , и . Эти действия в машинах-автоматах называют логическими операциями, а устройства для их выполнения — логическими элементами (иногда—логическими операторами). [c.520]

Все возрастающее применение сверхвысоких давлений, температур, скоростей, напряжений требовало создания аппаратуры более высокого класса в отношении точности и быстроты регулирования, безынерционности, непрерывности записи процессов и т. п. Производство оптико-механических и электроизмерительных приборов увеличилось в 1950 г. по сравнению с 1940 г. в 7 раз возросло производство фотоэлементов, реле, различного рода регуляторов, следящих систем, контрольных автоматов, автоматических измерительных устройств, сервомоторов, исполнительных механизмов и другой аппаратуры. [c.243]

Как видно из этих определений, автоматизацию связывают с таким важнейшим признаком, как переработка информации. Но существует много металлорежущих станков и других машин различного назначения, где заданная последовательность движений, их направление, а также скорость обеспечиваются кулачками, копирами соответствующей формы без применения средств автоматики — устройств для получения, преобразования и использования сигналов (информации). К ним относятся токарноревольверные автоматы, токарпые мпогощпипдельпые автоматы и другие станки и машины, где перемещения исполнительных органов обеспечиваются дисковыми и барабанными кулачками. Управление в виде подачи и преобразования сигналов сводится к первоначальному включению машины и ее выключению по окончании работы или к подаче сигналов (команд) на повторение цикла. [c.8]

В выпрямитель селеновый на 27 в, 40 вт Э — электромагнит К — кнопка включения электромагнита П — переключатель КР — нормально-разомкнутый контакт МЭС — счетчик включений электромагнита ЛБ — белая лампа ЛЗ — эеленая лампа X — храповое колесо исполнительного устройства ЬС — балансирный суппорт автомата продольно-ф..сонного точения с резцом. [c.179]

Условия работы мапхины-автомата обычно задаются числом исполнительных устройств (ИУ) и описанием последовательности их работы. Пусть в качестве ИУ используются пневматические поршневые устройства с двусторонними распределителями (рис. 1, а), а последовательность их работы описывается циклограммой, показанной на рис. 1, б (в общем случае число ИУ может быть равно п). [c.234]

Измерительные устройства балансировочных автоматов аналогичны измерительным устройствам балансировочных станков — неав-томатов за исключением выходных каскадов в станках-неавтоматах результат измерения может выдаваться в виде показаний стрелочного прибора, а в станках-автоматах результат измерения должен выдаваться в форме достаточно мощного сигнала, способного управлять исполнительными механизмами. Это различие в основном сказывается на коэффициенте усиления усилителя, что, в свою очередь, влечет повышенные требования к линейности усилителей. Удовлетворение этого требования в избирательном узкополюсном усилителе представляет значительные трудности. [c.414]

Автомат сбо1рки ножек 1 имеет конвейер с 71 позицией, в которые на ходу загружаются специальными конвейерными механизмами детали ножки. Огневая обработка осуществляется сопровождающими горелками. Автомат снабжен автоматической блокировкой подачи деталей, устройством для контроля и разбраковки готовых ножек и запоминающи.м устройством, обеспечивающим сигнализацию на диспетчерский пульт о состоянии технологического процесса на машине и исправности ее исполнительных механизмов. [c.436]

Каждая машина, автомат или полуавтомат сборочной линии представляют собой сложный комплекс синхронно связанных элементов устройств загрузки, привода, исполнительных механизмов, разгрузочно-перегрузочных приспособлений, контрольных датчиков, реле н приборов. Например, на откачном полуавтомате последовательно осуществляются автоматическая подача, надежная фиксация в держателях и присоединение заваренных ламп к вакуумной системе, откачка, обезгаживание колб и внутренних деталей, многократная промывка нейтральными газами, наполнение газом и отпайка лампы. Кроме того, на таком же полуавтомате для газоразрядных ламп проводится обработка оксидного катода токами высокой частоты или включением в импульсный режим на высоких и сверхвысоких напря- жениях. Затем в лампу автоматически вводятся строго определенные дозы ртути и инертного газа, после чего следуют механизированная отпайка и перегрузка лампы на межоперационный конвейер. [c.457]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...