ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Примечательно, что еще в те давние времена посредством накопления опыта создания автоматических кукол, театров-автоматов и т. д. отрабатывались те принципы, которые и поныне используются в современных машинах-автоматах на механической основе. Программа дискретных перемещений задавалась посредством системы кулачков и упоров, которые приводились в движение (преимущественно вращательное) от источника энергии (в те времена от пружинного завода). К исполнительным устройствам движения передавались от кулачков и упоров разнообразными механическими передачами и прежде всего рычажными. [Выходные данные]