Сенсорные устройства

Промышленные роботы третьего поколения, называемые также роботами с элементами искусственного интеллекта, имеют развитую систему чувствительных (иначе, сенсорных) устройств, включая техническое зрение, которая позволяет после обработки получаемой информации распознавать образы, давать анализ состояния [c.271]

Роботу не всегда нужно хранить в своей модели мира точную конфигурацию внешней среды, часто ему достаточно иметь сенсорные устройства, с помощью которых он мог бы сличать предсказываемые следствия принимаемых им решений с действительностью, используя внешнюю среду в качестве своеобразной памяти и оперативно обрабатывая информацию в управляющей ЭВМ. Поэтому увеличение быстродействия и богатства состава сенсорных устройств позволяет упростить требования к памяти, отводимой для хранения модели мира. Большую роль здесь играют ультразвуковые измерения. Принципиально они позволяют определять координаты положения самого робота, получать информацию о рельефе местности и характере грунта, определять положение объектов манипуляции на операциях сборки, получать информацию о положении поршней гидроцилиндров в процессе эксплуатации и многое другое. [c.181]

Роботы второго поколения — это роботы с адаптивным управлением. Они отличаются от программных роботов, во-первых, существенно большим ассортиментом сенсорных устройств, особенно датчиков внешней информации (телевизионные или оптические системы искусственного зрения, тактильные, силовые, локационные датчики и т. п.) и, во-вторых, более сложной системой автоматического управления. Последняя уже не сводится к простому устройству для запоминания и отработки жесткой программы движения, как у роботов первого поколения, а требует для своей реализации управляющей ЭВМ. [c.21]

Формирование системы управления, использующей бортовые сенсорные устройства различного типа и бортовые вычислительные устройства, реализующие алгоритмы совмещения эталонных и текущих изображений и определения координат заданных объектов сцены, для коррекции и наведения летательного аппарата на выбранную точку прицеливания. [c.157]

Электронный планшет с пером в машинной графике-это электронное сенсорное устройство, используемое совместно с электронной па- [c.111]

Само роботостроение также является быстро развивающейся областью техники. Роботы будущего помимо органов зрения будут оснащены целым рядом других сенсорных устройств. Устройства распознавания речи, тактильные и бесконтактные датчики, захватные устройства с переменным усилием захвата, дополненные необходимыми интеллектуальными способностями, позволяющими использовать эти органы чувств , открывают широкие возможности для применения роботов не только в производственной сфере, но и в сфере обслуживания. [c.518]

Кинематическая цепь механизма манипулятора заканчивается рабочим органом 3, который предназначен для имитации перемещений и рабочих функций руки человека. Рабочий орган манипулятора может представлять собой захватное устройство для захватывания и удержания предметов производства или технологической оснастки (различных инструментов, заготовок, деталей, приспособлений). Захватное устройство может быть механическим (схват), электромагнитным, вакуумным. Другие примеры рабочего органа — гайковерт, сварочная горелка, сварочные клещи. При подключении специальных датчиков (так называемых сенсорных устройств) робот получает возможность визуального наблюдения ( зрение ), ощупывания ( осязание ), улавливания шумов, звуков ( слух ) и др. Манипуляторы могут иметь сменные рабочие органы для выполнения различных видов работ. [c.199]

Центральное место в книге занимают вопросы взаимосвязи молекулярных и электронных процессов в поверхностных фазах. Именно эти взаимосвязи определяют многие кооперативные свойства поверхностей и межфазных границ, в частности, различные типы их гетерогенности. Кооперативные поверхностные явления начинают широко использоваться не только в микроэлектронике, но и в преобразователях солнечной энергии, в разного рода сенсорных устройствах и в ряде химических процессов. [c.13]

Для такого управления робот должен быть снабжен сенсорными устройствами. [c.141]

При распознавании объектов с помощью слуховых сенсорных устройств можно воспринимать сигналы от самого объекта и непосредственно от оператора, подаваемые голосом. Устройства слуха чаще используют для целей измерения и обнаружения объекта, чем для распознавания образов. [c.87]

Язык управления служит основным средством для программирования задач робота и управления всем робототехническим комплексом в целом. Соответственно своему назначению язык управления содержит два компонента — язык программирования задач робота и командный язык, или язык директив. Язык программирования роботов характеризуется определенным уровнем (низким или высоким) и по своим функциям подобен обычному языку программирования ЭВМ соответствуюп его уровня, дополненному операторами, специфичными для промышленных роботов. К таким операторам относятся, например, операторы перемещения руки робота, открытия и закрытия захвата, опроса состояния сенсорных устройств, выдержки заданного интервала времени и т. п. Нередко в язык программирования включают операторы для организации параллельного выполнения и синхронизации задач, что особенно важно при программировании роботов с двумя и более руками. [c.145]

Устройство состоит из ручного сканера, блока питания и распознающего модуля (все имеет небольшие размеры). Сканер двигается рукой человека вдоль строки печатного текста, а на выходе распознающего модуля снимаются коды распознанных символов. Состоит он из осветительных ламп, линз, линейного сенсорного устройства и усилителя. Сканер освещает бумагу с символами, улавливает отраженный от них свет, преобразует его в электрические сигналы и затем передает последние в распознающий модуль. [c.123]

Как уже упоминалось, ВНИИгаз, ИФХ РАН и ГМП "Парсек" разработали и внедрили в Краснотурьинском ЛПУ систему коррозионного мониторинга на базе трех сенсорных устройств, которые позволили определять "поляризационный" потенциал практически в любой точке газопровода, поток во- [c.168]

Роботы второго поколения — обучающиеся и осязающие роботы, снабженные аналогами органов чувств, сенсорными устройствами. ПР с обучением обладают способностью запоминать и воспроизводить программу требуемое число раз. Они имеют несколько видов сенсорных элементов несколько программ, что обеспечивает [c.116]

Роботы оснащаются и другими сенсорными устройствами (органами слуха, определения содержания паров, газов, цвета, свойств поверхности магнитометрами датчиками температуры и т. п.). [c.117]

Сенсорные устройства делятся на устройства, служащие для выявления параметров, характеризующих внутреннее состояние собственно манипулятора, и устройства, выявляющие состояние внешней среды. [c.232]

Сенсорные устройства внутренней информации (датчики). Применяются для определения положения, перемещения, скорости и ускорения звеньев манипулятора, а также усилий в звеньях и защиты привода от перегрузок. [c.232]

Сенсорные устройства внешней информации. Предназначены для получения сведений о состоянии обстановки в рабочей зоне, кото- [c.233]

Условно все сенсорные устройства внешней информации можно разделить на контактные и бесконтактные. Контактные устройства служат для получения информации о состоянии внешней среды посредством контакта (касания) с объектом. Бесконтактные устройства, как правило, дают информацию о предметах, находящихся в пределах рабочей зоны, с целью определения положения, формы и размеров заготовок, расстояния до них. Первыми нашли практическое применение датчики тактильного типа (касания) релейного и непрерывного действия. [c.234]

Среди различных сенсорных устройств, которыми оснащаются ПР, наибольшими информационными возможностями обладают системы технического зрения (СТЗ). В заводе-втузе при ЗИЛе были разработаны и исследованы два варианта СТЗ на основе некогерентного оптического коррелятора и на основе твердотельной телекамеры [2]. На рнс. IV.42 показана схема ПР с СТЗ на основе некогерентного оптического коррелятора. При попадании движущейся детали в поле зрения коррелятора в его корреляционной плоскости формируется распределение освещенности, описываемое [c.234]

При работе с такими устройствами требуется время для привыкания и выработки согласованности между глазом и движением руки, перемещающей мышь . Считается, что более удобно для человека использование сенсорных экранов, чувствительных к касанию пальца руки. [c.62]

Сенсорные и моторные блоки содержат поля, на которых сосредоточены индикаторы (устройства контроля, передающие информацию оператору), ключи, кнопки и другие устройства, воспринимающие от оператора управляющие воздействия. [c.424]

Расширяются функциональные возможности систем программного управления в целях восприятия различной сенсорной информации и возможности группового управления несколькими ПР и периферийными устройствами. Современные системы программного управления создаются на модульном принципе с применением микропроцессорной техники. В том случае, когда для сборки требуется совместная работа группы ПР и другого оборудования или при необходимости обработки значительных объемов сенсорной информации, для управления используются ми-ни-ЭВМ. [c.779]

Практическая применимость технологий машинного зрения в значительной степени основана на достижениях в области микроэлектроники и разработках сенсорных бортовых технических устройств в видимом, инфракрасном и радиолокационном диапазонах излучения электромагнитного спектра, а также на возможности реализации сложных алгоритмов комплексной обработки текуш,ей информации от нескольких источников. [c.156]

Проблема построения информационных сенсорных устройств занимает важное место в робототехнике. Высокоадаптивное автоматическое управление роботом, очевидно, невозможно без сбора информации о внешнем мире. Разрабатываются зрительные, ультразвуковые, лазерно-дальномерные и другие сенсорные системы. [c.181]

Рис. 5.4. Схема сенсорного устройства на основе пленки 8п02 толщиной 0,8 мкм

В США активизировались дискуссии относительно раннего развертывания эшелонированной космической системы ПРО. Пентагон предполагает осуществить эту программу в три этапа. На первом этапе — системы космического оружия наземного и космического базирования в сочетании с сенсорными устройствами на геостационарных орбитах и зондами для обнаружения МБР. На втором этапе в космич1еское пространство вводились бы дополнительные-средства наблюдения и оповещения, а также орбитальные станции, вооруженные противоракетами. На третьем этапе система ПРО оснащалась бы экзотическими средствами поражения. [c.179]

Основными направлениями в области совершенствования промышленных роботов и робототехнических систем являются повышение технического уровня промышленных роботов широкое применение роботов и робототехнических систем с микроЭВМ и микропроцессорами создание роботов с адаптивным управлением с использованием чувствительных (сенсорных) устройств разработка более совершенных промышленных роботов для выполнения сборочных и сварочных работ, нанесения покрытий, совершения погрузочно-разгрузоч-ных и транспортных операций. [c.166]

Программирование самообучением применено в промышленных роботах с развитыми сенсорными устройствами и адаптивнь.м управлением. [c.86]

Электронный планшет с пером в машинной графике — это электронное сенсорное устройство, используемое совместно с электронной палочкой — пером. Планшет представляет собой плоскую поверхность, существующую отдельно от экрана, на которой пользователь рисует пером, подобно авторуч- [c.147]

Бесконтактные датчики и сенсорные устройства будут использоваться в реальном времени как измерительные компоненты автоматизированных систем контроля с обратной связью. Эти системы должны быть способны регулировать параметры процесса на основе анализа данных измерительных устройств, который должен предусматривать статистический анализ тенденций процесса. Необходимость анализа тенденций (трендов) можно показать на примере постепенного износа режушего инструмента в ходе работы станка. Соответствующие данные должны фиксироваться (хотя бы в памяти ЭВМ) на контрольной карте, сходной с приведенной на рис. 19.1. Это позволит не только определить границу недопустимых условий, но и предвидеть постепенные отклонения процесса от нормы и внести необходимые корректирующие воздействия. Регулируя процесс таким образом, можно изготовить детали значительно точнее, чем этого требует допуск. Системы управления с обратной связью по качеству продукции помогут сократить количество неисправимого брака и повысить уровень качества изделий. [c.461]

Радикальным путем миниатюризации и повышения надежности РЭА, имею, щих. механизмы, является зэ1мена, где это возможно, узлов с механическими пе, ремещениями деталей узлами, в которых эти перемещения отсутствуют. Напри-мер, замена переключателя программ барабанного типа в телевизоре сенсорными устройствами потенциометрических датчиков со скользящими токосъемника-.ми датчиками бесконтактными индуктивными, емкостными и другими контактного реле триггерной схемой и силовыми трансформаторами электродвигателей пьезодвигателями введение йесконденсаторной настройки колебательного контура с применением кремниевых полупроводниковых диодов, не требующих системы механических передач для плавной настройки контура, и т. д. [c.42]

Регистрирующие установки АНЧАР представляют собой высокотехнологичную (ударо- и термостойкую, пылевлаго-защищенную, легкую и миниатюрную) систему сенсорных устройств для измерения инфразвукового поля по одной, трем и более компонентам на базе электрохимических преобразователей или аналогичных по характеристикам датчиков и отличаются повышенной чувствительностью в инфразвуковом диапазоне. [c.352]

На рис. 6.4 приведена функциональная схема сенсорного устройства в виде светолокационного датчика. Световой поток, создаваемый лампой накаливания Л, модулируется изменением напряжения питания, поступающего с генератора Г, проходит через диафрагму и излучается в пространство. При появлении в поле этого излучения какого-либо препятствия происходит отражение светового потока. Часть отраженного светового потока попадает на фотоприемник ФП, усиливается усилителем ЯУ, настроенным на частоту модуляции излучения, и через детектор Д подается на пороговое устройство ПУ. Последнее выдает сигнал при превышении принятым сигналом заданного уровня. Датчик имеет дальность действия 30—70 мм. [c.141]

Тактильный анализатор может быть выполнен из порошкообразного графита, пенопластов с графитовым наполнением, кремниевой резины, армированной графитом или металлом. Недостатком графитовых материалов является изменение их электрического сопротивления при поглощении влаги и газов. Датчик, выполненный на основе токопроводящей резины, содержит множество контактных элементов, располагаемых на пальцах захвата, общий контакт которых представляет собой гибкую герметичную оболочку из токопроводящей резины с низким электрическим сопротивлением. Ответные контакты нанесены на поверхность пальцев в виде металлических пленок, изолированных от основания пальцев. При захватывании объекта наружная резиновая оболочка прогибается, обеспечивая многоточечный контакт элементов в соответствии с профилем изделия, а информация об усилии захватывания направляется в устройство управления манипулятором. Наряду с пьезоэлектрическими пленочными датчиками за рубежом применяют тактильные элек-третные сенсорные устройства, обладающие высокой линейностью. Электрет относится к материалам, перманентно сохраняющим электрический заряд. Его можно создавать из полимерных пленок 3 (например, тефлона толщиной 13—15 мкм), металлизированных алюминием 2 (рис. 3.14). В процессе изготовления пленочной мембране сообщается электрический заряд до 100 В с помощью электронного луча, коронного разряда или термическим путем. Мембрана из металлизированной пленки 3 размещается в захвате 5 робота между эластичным защитным слоем 1 и проводящей пластиной 4 на расстоянии 70 мкм от нее. Таким образом, датчик по принципу действия напоминает конденсатор. При изгибании мембраны изменяется емкость датчика, а вместе с ней — напряжение, обусловленное зарядом, конденсатора. [c.88]

Операционная система является ядром программного обеспечения промышленного робота, управляемого с помощью ЭВМ. Эта система представляет собой совокупность специальных программ, предназначенных для управления системными, сервисными и функциональными программами, облегчения процесса создания новых функциональных программ, обработки разнообразных прерываний (в том числе прерываний от сенсорных устройств робота), реализации операций ввода-вывода, организации и доступа к файловой системе и повышения производительности труда персонала, занятого программированием промышленных роботов. Как правило, операционная система робота функционирует в режиме реального врел ени, [c.144]

На рис. 5.4 показана схема аналитического устройства с подогреваемым сенсорным слоем отмечена возможность селективного определения СО, СН4 и С2Н5ОН, а также СО, СН4 и Н2 при изменении влажности. В ряде стран (например, в Италии) уже имеется положительный опыт применения нанокристаллических сенсоров для контроля состава атмосферы в районе бензоколонок, однако проблемы снижения стоимости и длительности стабильной работы все еще не рещены. Тем не менее многие положительные качества наносенсоров, такие как высокая чувствительность, селективность, быстрота отклика, возможность изменения их физико-химических и физико-механических свойств, определяют перспективы их щирокого применения. [c.161]

Вкратце уже говорилось о том, какне меры следует предпринимать, когда медленно растущие безопасные дефекты начинают приближаться к критическим состояниям. По попробуем разобраться в том, что делать с конструкцией, содержащей опасный дефект. В статическом случае можно подумать о ремонте конструкции (что иногда оказывается тоже сложной в инженерном и в теоретическом плане задачей), а вот в динамическом случае проблема намного усложняется, ведь речь идет о торможении (в точение микросекунд) рванувшейся с огромной скоростью трещины в условиях, быть может, ударных нагрузок. Сложилось даже представление о принципиальной невозможности торможения начавшегося быстрого лавинообразного распространения трещины. Однако положение здесь не совеем безнадежное. Во-первых, для развивающихся трещии мо кно устроить ловушки, которые поймают бегущую трещину, а, во-вторых, на современном этапе развития электроники можно говорить о сенсорных системах, которые способны вовремя заметить такую трещину, включить вычислительные устройства нрогнозироваиия ее движения, а затем некото- [c.183]

Первый способ наиболее универсален, но требует оснащения сборочного оборудования набором средств адаптации приспособляемости). Второй способ менее универсален, он требует меньших затрат времени на выполнение сборочной операции, а сенсорное оснащение офаничивается устройствами поиска детали и контроля ее наличия на сборочной позиции. [c.765]

К таким устройствам относятся, например ряд клавиш вдоль одной из сторон экрана, облегчающий диалог по принципу выбора меню специальные функциональные клавиши, соответствующие элементам диалога координатные сетки на экране для сенсорного ввода ипфсрмац [7, 8] ститызатели с магнитных карт и жртпнпп и т. п. [c.104]

Свойства аморфного и кристаллического состояний вещества существенно различаются. В аморфных телах отсутствуют такие дефекты структуры, свойственные кристаллическому состоянию, как дислокации и межзеренные границы. Даже вакансии в аморфных телах имеют другую форму и размеры. Они похожи на пустоты чечевицеобразной формы и носят название вакансионноподобных дефектов. Эти пустоты имеют вид узких щелей, и в них не может разместиться атом. Наличие таких дефектов сильно затрудняет диффузию через аморфные слои. Таким образом, неупорядоченная структура аморфных материалов определяет особенности механических, электрических, магнитных и диффузионных свойств. В результате аморфные материалы находят щирокое техническое применение. Они используются, например, в качестве диффузионных барьеров токоведущих дорожек электронных устройств для изготовления магнитных головок и малогабаритных трансформаторов в сенсорных датчиках измерения различных свойств размеров, скручивающих моментов, силы удара, скорости газовых потоков, объема вытекающей жидкости и т.д. [c.45]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...