Роботы Захватные устройства

Захватное устройство робота приведено на рис. 16.14. [c.272]

Рабочая зона робота (рис. 16.15)—это пространство, в котором может находиться захватное устройство, имеющее вылет по отношению к базовому торцу шпинделя 310 мм. В случае применения захватных устройств с другим вылетом зона будет соответственно выше или ниже. [c.273]

Промышленный ропот чаще всего является манипулятором инструмента. В зависимости от его функционального назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи [c.69]

Так, если на руке робота 1 (рис. 4.23, в) одновременно закрепить захватное устройство 2 и горелку 5, то это позволяет последовательно выполнять сборочную и сварочную операции на одном [c.77]

Рис. 7.1. Кинематические схемы захватных устройств роботов

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается плавающими губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение. [c.122]

Исполнительным устройством промыщленного робота называется устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят один или несколько манипуляторов и устройство передвижения. Манипулятор представляет собой многозвенный пространственный механизм с незамкнутой кинематической цепью, в котором рабочее звено несет рабочий инструмент или захватное устройство (захват), предназначенное для захватывания и удержания объекта производства или технологической оснастки. Если захватывание и удержание производится относительным перемещением частей захватного устройства, то оно называется схватом. Кроме схватов могут быть также захватные устройства в виде вакуумных присосков, магнитов и т. п. [c.268]

Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов и робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. [c.496]

Для последовательного присоединения деталей роботом соответственно к одной базовой (рис, 41, г) и к нескольким базовым (рис. 41, Э) деталям комплекс должен быть снабжен набором быстросменных инструментов и захватных устройств, что позволяет расширить состав собираемых деталей и объем сборочных операций внутри комплекса. Сборка каждым инструментом нескольких изделий позволяет сократить время, связанное со сменой инструмента. Роботизированная автоматическая линия линейной компоновки (рис, 41, е) может иметь любое число позиций сборки, что определяется условиями выполнения сборки. [c.445]

Загрузочное оборудование различного рода манипуляторы, промышленные роботы, гравитационные, электромагнитные и вибрационные системы, заменяющие рабочего, должны обладать достаточной универсальностью, гибкостью и мобильностью нере--стройки на заданную номенклатуру деталей (в частности, путем смены захватных устройств, спутников, поддонов), обладать совместимостью с обслуживаемым станками и транспортными системами, быстродействием, достаточным для обеспечения заданной производительности, предотвращать возможность повреждения поверхностей обработанных деталей, выпадение и выбрасывание их в процессе загрузки. В ряде случаев загрузочные устройства включают также магазин, бункер или резервные места, обеспечивающие наличие задела вблизи технологического оборудования. [c.24]

ПР состоит из следующих частей исполнительного устройства робота, выполняющего все его двигательные функции (в общем случае это манипулятор и устройство передвижения), устройства управления и рабочего органа (сварочные клещи, захватное устройство и т. д.). [c.490]

Технические возможности роботов определяются типом используемого поворотного блока. Блок Б имеет диапазон перемещений 0 — 90° (исполнение I) или 0—180° (исполнение II) блоки В и Г — ( — 90°) ч- 180°. Точки фиксированного положения для блока Б — 0° 90° (исполнение I) 0° 180° (исполнение II) для блока В —90° 0° ( — 90°) 180° для блока Г — через каждые 1,5°. В зависимости от блока, которым комплектуется ПР, деталь можно обрабатывать с двух установок без кантования или с промежуточными кантованием заготовки между двумя установками. ПР комплектуются захватными устройствами (рис. 6, табл. 5) различной грузоподъемности и с двумя диапазонами перемещения захвата. При [c.494]

ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ [c.503]

Захватное устройство (захват) промышленного робота предназначено для захватывания предмета обработки и удержания его в процессе перемещения. Вид захвата определяется формой, размером, массой и свойствами захватываемого предмета обработки, а также специфическими требованиями технологического процесса. [c.503]

Промышленные роботы обычно комплектуют набором типовых захватных устройств. Часто при переходе на обработку другой детали меняют не сам захват, а его сменные рабочие элементы (призмы, губки и т. д.). [c.503]

Рис. 17. Схема захватного устройства / — рука робота 2 — устройство предварительного центрирования 7 — захватное устройство 4 — заготовка

Если при установке заготовки в приспособление станка ее необходимо предварительно цен-(рировать, то захватное устройство робота должно быть снабжено элементами для предварительного центрирования заготовки в приспособлении станка. [c.522]

Устройство для предварительного центрирования заготовки при установке в приспособление станка в определенном положении должно иметь зазор между центрирующими элементами и поверхностью заготовки, зажатой в захватном устройстве робота. Зазор должен быть 2 — 5 мм. [c.522]

Промышленный робот чаще всего является манипулятором инструмента. В зависимости от назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи для точечной сварки, горелку для дуговой сварки в среде защитных газов, резак для термической резки и др. [c.329]

Какие применяют конструкции захватных устройств роботов [c.333]

Заварка кратера 148 Заполнение разделки стыка горкой 119 Затворы предохранительные 62 Захватные устройства роботов 329 Защитные газы 153 [c.391]

Захватные устройства (схваты) предназначены для захватывания объектов манипулирования, надежного их удерживания в процессе перемещения, обеспечения их установки с заданной точностью относительно базовых поверхностей. Конструктивное исполнение захватных устройств весьма разнообразно и обусловлено формой, массой, размерами и физическими свойствами перемещаемых объектов. Рационально снабжать робот набором сменных захватных устройств, выбираемых в зависимости от конкретных условий. По принципу действия захватные устройства могут быть механические, вакуумные, магнитные. [c.69]

Точность позиционирования оценивается отклонением (S mm) центра захватного устройства от заданного положения при многократном повторении роботом рабочего цикла. [c.338]

Захватные устройства ПР служат для захвата и удержания объектов, перемещаемых рукой робота 3—6, 10]. Эти объекты могут иметь различные размеры, форму и массу, поэтому захваты относятся к числу сменных элементов ПР. Как правило, ПР комплектуют набором типовых (для данной модели) захватных устройств, которые можно менять в зависимости от требований конкретного рабочего задания. [c.340]

Промышленные роботы, работающие в сферической системе координат У н и в е р с а л - 15 , Универсал - 50М и ПР-35. Их технические данные и рекомендации по применению приведены в табл. 8. В основании робота размещается гидростанция. На основании установлена башня, осуществляющая поворот в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Захватное устройство может поворачиваться в вертикальной плоскости и вращаться вокруг продольной оси руки. [c.363]

Подвесные монорельсовые роботы с числовым программным управлением обеспечивают перемещение захватного устройства в направлении, перпендикулярном к монорельсу, и имеют вследствие этого больп1ие манипуляционные возможности. [c.270]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Объекты, захватываемые промышленными роботами, отличаются по форме, массе, прочности и шероховатости поверхности. В связи с этим захватные устройства современных роботов весьма разнообразны как по конструкции, так и по принципу действия. Рассмотрим некоторые схемы механических схватов, предназначенных для захвата, удержания и отпуска предметов с помощью специальных механизмов. На рис. 7.1, а показана кинематическая схема схвата промышленного робота с рычажно-кулисньни приводом, в котором при относительном поступательном движении обоймы 1 по штоку 2 поводки 3 и 4 вращают рычаги 5 и 6 с губками 7 и 8 относительно точек А и В. При этом изменяется рас- [c.121]

Загрузку валов заготовок на станки МП402 и МП403 и выгрузку с них обработанных валов производят специализированными средними промышленными роботами 5 и 7 (рис. 40), имеющими манипуляторы с двумя захватными устройствами. Манипулятор 5 захватным устройством снимает с позиции, которой заканчивается автоматическая линия 3, вал-заготовку и, в зависимости от поступившего сигнала, транспортирует ее к правому или левому автомату 4. Здесь разгружающее устройство манипулятора снимает обработанный вал со станка и поднимает его, затем каретка манипулятора перемещается по траверсе так, что ее загрузочное устройство с валом-заготовкой совмещается с рабочей зоной автомата 4. Загрузочное устройство опускает заготовку на линию центров станка заготовка фиксируется базирующим приспособлением захват устройства разжимается и поднимается. Верхнее положение устрой- [c.84]

На позиции конвейера 11 (см. рис. 40), с которой проводится загрузка автомата, коленчатый вал поднимается подъемником-переориента-тором 29 (см, рис. 41) до 1690 мм с поворотом на 90°, чтобы сориентировать его параллельно оси центров автомата. С подъемника-переориентатора деталь-заготовка снимается захватными устройствами промышленного робота 10 (см. рис, 40) и транспортируется к левому или правому автомату КУ-436, Транспортирование детали осуществляется к автомату, цикл обработки которого близок к завершению. [c.86]

Примером применения координатных измерений в автоматизированном производстве является контроль изготовления кузовов автомобилей с помощью промышленного робота. Контрольноизмерительная установка включает в себя измерительную головку мод. LK Granite 80 (Англия), которая устанавливается в захватном устройстве промышленного робота фирмы ASEA. Получаемая в процессе измерения информация о погрешностях изготовления кузовов используется для подналадки технологического оборудования. [c.18]

Широкое применение находят многопозиционные (многоместные) захватные устройства. При наличии на руке робота двух захватов цикл загрузки-разгрузки оборудования сокращается. Во время обработки детали робот захватывает заготовку для обработки и смещается на максимально близкое расстояние к рабочей зоне. После окончания обработки ПР свободным захватным устройством захватывает обработанную деталь и после поворота устанавливает заготовку в приспособление станка. Во время обработки новой заготовки робот укладьтает обработанную деталь в тару или на тактовый стол. В результате совмещения вспомогательных переходов с работой станка время загрузки может сократиться в 2 — 3 раза. Современные захватные устройства помимо захватов для удержания заготовок имеют захваты для смены инструментальных головок или блоков. [c.503]

При частой смене заготовок или при обслуживании одним ПР нескольких станков захватные устройства должны обеспечивать возможность работы с заготовками с размерами, формой и массой в щироком диапазоне. В этом случае наиболее приемлемыми являются широкодиапазонные захватные устройства. В некоторых случаях возникает необходимость применения захватных устройств с автоматической сменой их. Требование быстрой смены захватного устройства и его элементов часто является важным, так как восполняет недостаток подвижности самого ПР и позволяет более полно использовать робот в роботизированном процессе. [c.503]

Примеры автоматизированного оборудования, на котором должен будет работать станочник в начале XXI в., показаны на рис. 11.1 —11.3. При изготовлении деталей типа диска 7(рис. 11.1) используют гибкий производственный модуль (ГПМ) на базе токарного фронтального станка 3 с двумя шпинделями 5, мостового робота 1 с захватным устройством 4 и транспортно-накопительного устройства 2, представляющего собой этажерку 8, на которой находятся заготовки и обработанные детали. Управление станком осуществляется системой ЧПУ. Обслуживающий персонал получает информацию с помощью пульта 6, через который вводится программа обработки заготовки. Такой ГПМ оснащают устройствами для смены инструментов и зажимных элементов (или патронов), а также для автоматического зажима заготовок. На стан- " 1лняется двусторонняя обработка заготовок путем их пере- [c.354]

Одна из возможных конструкций подъемнотранспортного робота (рис. 45) представляет собой жесткоустановленное основание 1 с поворачивающейся вокруг вертикальной оси колонны 2, на которой устанавливается рука манипулятора 5, состоящая в свою очередь, из кисти 4> рабочего органа (захватного устройства) 5, привода руки 7, датчика обратной связи 6 и блока управляющего устройства с пультом 8. [c.69]

Для одногнездных пресс-форм существенным при выборе технических средств автоматизации операций технологического процесса является жесткость литниковой системы и наличие конического ходового литника или цилиндрического пресс-остатка. При удалений литников и облоя в галтовочных барабанах жесткость литниковой системы не влияет на обработку, а при использовании прессов деформирование литниковой системы отливки в момент удаления из пресс-формы может привести к нарушению процесса обработки в результате неточной установки отливки в штамп. Конический ходовой литник и цилиндрический пресс-остаток определяют вид захватного устройства манипулятора или промышленного робота (ПР), выполняющего операцию удаления отливки из пресс-формы. [c.226]

Манипулирование деталями сложных конфигураций с разнообразными формами и расположением базовых поверхностей (вилки, рычаги, кулисы, сложные корпуса, коробки и т. п.) в ус.човиях многономенклатурной обработки требует создания специальных установочных и захватных устройств. Роботы, обеспечивающие загрузку деталей подобных типов, будут экономичны только в условиях массового и крупносерийного производства. [c.376]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...