Схват работа

Полезная работа Л с. совершаемая с помощью схвата, определяется характером выполняемой операции. [c.521]

Охват работает следующим образом. При вращении мотора 11 его движение через вал 9 и шайбу 8 передается кольцу 1, и тела качения 1 начинают катиться но упругому элементу б, к которому они прижаты пружиной 10. На упругом элементе 6 образуется бегущая волна продольной деформации, вследствие чего подвижная гайка 4 получает вращение в направлении, противоположном вращению ведущего вала 9 со скоростью, значительно меньшей скорости последнего. Коэффициент уменьшения скорости зависит от упругих свойств элемента 6 и силы прижима к нему тел качения 7. Подвижная гайка нри своем вращении обеспечивает поступательное движение винта 3, который вызывает перемещение захватных губок 2 схвата. После захвата детали движение губок 2, винта 3 и вращение гайки 4 прекращаются, однако качение тел 7 по упругому диску 6 может продолжаться, при этом усилие захвата на губках остается постоянным. Мотор 11 после захвата детали может оставаться включенным либо выключенным, так как это не изменит усилия зажима детали. [c.158]

Эксперименты показали, что паспортные данные не отражают всего многообразия условий работы роботов, в частности не позволяют судить о их быстродействии. В паспортных данных необходимо указывать зависимость величин скоростей от длины хода, параметры колебаний исполнительных органов (горелок, схватов). [c.88]

Исследование проводилось с учетом методик, аналогичным изложенным в работах [5, 24, 75], при использовании описанной выше механической модели конструкции промышленного робота РПМ-25. Перемещение в вертикальной и горизонтальной плоскостях под действием статической переменной нагрузки на захвате измерялось для различных положений манипулятора, которые показаны на рис. 6.4. Вес груза F изменялся от О до 300 Н, Смещения схвата измерялись с помощью индикаторной головки с точностью до 0,01 мм. Различные варианты размещения индикатора также показаны на рис. 6.4. [c.87]

В большинстве автоматических манипуляторов применяется консольное расположение схвата. Это существенно изменяет условия работы механизмов линейного позиционирования по сравнению с портальными устройствами, так как трение в направляющих изменяется с увеличением вылета руки. Кроме того, с увеличением вылета увеличиваются амплитуды колебаний схвата из-за изгиба руки, что снижает точность и увеличивает затраты времени на позиционирование. С другой стороны, при увеличении длины хода Lj средняя скорость возрастает за счет уменьшения влияния участков разгона и торможения. При консольном расположении руки робота для расчета скорости могут быть использованы формулы (52) и (54) в гл. 3. Однако зависимость от в этом случае будет более сложной и может быть упрощена лишь в определенном диапазоне изменения L . [c.111]

В результате проведенных исследований [5] установлено, что наибольшее влияние на быстроходность (определяемую как средняя величина скорости выходного звена работа) оказывает путь этого звена. При малых величинах пути, составляющих десятую часть максимального перемещения, величина средней скорости обычно в несколько раз ниже паспортной. Такое снижение скорости надо учитывать при проектировании роботов с адаптивными системами управления, для которых характерен режим поиска, когда цикл движения схвата руки включает ряд последовательных небольших перемещений, задаваемых датчиками системы очувствления [5]. [c.224]

Укладка бетонной смеси должна производиться немедленно после ее выгрузки. Конструкция должна бетонироваться без больших перерывов в работе. В жаркую солнечную погоду уложенный бетон должен немедленно укрываться, а в зимнее время утепляться. Во время дождя бетонируемая конструкция должна быть защищена от попадания воды в бетонную смесь случайно размытый бетон должен быть удален. При перерывах, превышающих установленные сроки, если уложенный бетон уже схватился, возобновлению бетонирования конструкции должна предшествовать обработка поверхности, при которой горизонтальные поверхности должны быть очищены от грязи, цементной пленки с промывкой водой оставшаяся на поверхности вода должна быть удалена. [c.312]

Для определения надежности работы промышленного робота был составлен ряд тестовых программ для циклов, реализуемых одним, двумя и тремя приводами. На рис. 3 показаны зафиксированные с помощью карандаша, удерживаемого схватом робота, траектории схвата. В каждом опыте запрограммированный цикл реализовывался примерно 100 раз. От опыта к опыту менялась скорость реализации цикла. Экспериментальные исследования показали, что количество сбоев является функцией скорости реализации движений и величин перемещения руки робота от точки к точке. На рис. 4 представлены зависимости п = / (F) и п = / (t). [c.57]

Отсутствие приборов, дающих точное координатное расположение схвата в пространстве. Это обстоятельство в значительной степени затрудняет работу оператора в процессе программирования. [c.60]

КЕНИИ ИЛИ при поджаривании необходимо, наоборот, достаточно близкое облучение, чтобы схватить продукт и обжечь его. Работать приходится в тщательно закрытом пространстве, из которого удаление паров или совсем не происходит или происходит лишь [c.350]

В связи с низкими температурами в зимнее время (минус 30—43°) часть футеровочных работ производилась с нарушением температурного режима кладки. Температуру измеряли прикосновением шарика ртутного термометра к стволу трубы. Такие замеры показывали не столько температуру бетона, сколько температуру воздуха внутри трубы (плюс 7°). Поэтому, как толь-jio бетон закрывался футеровкой, он начинал промерзать раствор в силу этого не мог схватиться и в отдельных случаях разжижался, прорывал швы и вытекал. Все это способствовало образованию пустот и пористости и ускоряло проникновение кис-.лоты к арматуре железобетонного ствола. [c.80]

Для нарезания резьбы берут черновой метчик, устанавливают его вертикально в отверстие, надевают на квадратный хвостовик вороток и с легким нажимом начинают вращать его вправо. Когда метчик схватит , нажим прекращают и продолжают вращение воротка. Чтобы раздробить стружку и облегчить работу, метчик вращают на 1—2 оборота вправо, затем на пол-оборота влево и т. д. После чернового метчика пользуются средним и чистовым метчиками. Для уменьшения нагревания метчика и получения более чистой резьбы метчики охлаждают олифой или маслом при нареза-180 [c.180]

Каретка манипулятора со схватами перемещается возвратно-поступательно от электромеханического привода через кривошипно-кулачковый механизм по закону, близкому к синусоидальному. В конце хода каретки схваты по копиру опускаются за заготовкой (или с заготовкой на позиции загрузки) от этого же привода. С целью уменьшения скоростей, ускорений и времени цикла предусмотрена промежуточная позиция, т. е. манипулятор работает с перекладкой заготовок за два этапа. Этим уменьшаются величины перемещений, обеспечивается более компактная конструкция. На промежуточной же позиции осуществляется контроль поштучной выдачи заготовок. Стопа заготовок загружается в магазин на запасной позиции, Для предотвращения аварийных ситуаций манипуляторы оснащены системой диагностики, контролирующей положение механизмов, правильность укладки заготовки в штамп, вынос отштампованной детали из штампа, Описанная схема позволяет значительно увеличить производительность в сравнении с традиционными укладчиками листов. [c.57]

Маневренность и сервис манипуляторов. Маневренностью М манипулятора будем называть подвижность руки манипулятора при фиксированно.м (закрепленном) положении схвата. Рабочий орган манипулятора во время его работы занимает определенную [c.82]

В различных конструкциях роботов применяют механические, вакуумные, электромагнитные схваты, а также схваты с сенсорными датчиками. Вакуумные схваты благодаря своей специфике применяются при работе с листовыми деталями небольших размеров и массы. Электромагнитные схваты обладают большой грузоподъемностью и быстротой срабатывания, но могут быть использованы только в работе с магнитными материалами. Информацию о правильной установке деталей, их температуре, скорости перемещения и другую дают схваты с сенсорными датчиками. [c.85]

Манипулятор с пространственным движением схвата. Манипулятор (рис. 3.19) имеет два двигателя, соединенных с ведущими звеньями 5 и 6. От двигателя М1 движение через конические зубчатые колеса 1, 2 и цилиндрические колеса 3, 4 передается валу захвата В, который совершает вращательное движение в вертикальной плоскости относительно оси 13. Двигатель М2 передает движение на коническую пару зубчатых колес 7, 8, цилиндрические колеса 9, 10, коническую пару 11, 12. С колесом 12 связана ось захвата В, совершающего вращательное движение в плоскости, перпендикулярной к плоскости чертежа. Такое движение захвата в двух плоскостях обеспечивается наличием в кинематической схеме конического дифференциала, который, как известно, обладает двумя степенями подвижности, а следовательно, имеет два ведущих звена. При одновременной работе двигателей Ml [c.93]

Как известно, дифференциальный механизм имеет подвижность да = 2, что свидетельствует о необходимости для определенности движения двух ведущих звеньев. В данном механизме, однако, и.меется одно ведущее звено, в результате чего захваты П1 и П2 до встречи одного из них с изделием Д будут перемещаться навстречу друг другу благодаря разным моментам сил сопротивления в винтовых парах. При неодновременном касании изделия одна губка схвата, коснувшись изделия, остановится, и весь механизм станет работать уже не как дифференциальный, а как планетарный, у которого да = 1. Зажим изделия будет осуществляться, когда его коснутся обе губки схватов. [c.95]

Манипулятор для работы в изолированной среде. Кинематическая схема устройства изображена на рис. 3.28. Оно состоит из схвата с трубчатой штангой, в которой расположен толкатель, жестко связанный с зубчатой рейкой, являющейся ведомым звеном рассматриваемого механизма. Рейка приводится в движение следующим образом. [c.101]

Теплоизоляционный раствор допускается в работу при условии однородного состава его, отсутствия слипшихся комков сухой смеси и подвижности, соответствующей осадке стандартного конуса 10—12 см. Загустевший или схватившийся раствор применять нельзя. Расход материалов на приготовление 1 м теплоизоляционных растворов приведен в табл. 15. [c.158]

Передача движения звеньям может осуществляться зубчатыми передачами, рычагами, гидро-и сервоприводами. Манипуляторы оснащают следящими системами, обратная связь которых информирует о силах, Действующих на исполнительный механизм, и изменяет положение управляющих звеньев. Такие системы называют двусторонними, поскольку следящий привод обеспечивает передачу движений в двух на- правлениях от входа к выходу и обратно. Алгоритмом управления называют совокупность предписаний, определяющих движение схвата, для выполнения заданной цели. Системы управления манипуляторами строят обычно по принципу программного управления, они могут работать в режиме обучения и рабочем режиме. В режиме обучения оператор с помощью обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. При этом информация от датчиков положения звеньев кодируется и поступает в запоминающее устройство, затем манипулятор работает автоматически по этой программе. [c.121]

Схват имеет две пары губок специального профиля, обеспечивающего центрирование заготовок с диаметрами, лежащими в диапазоне работы охвата. На губках нарезаны зубчатые секторы, и губки попарно зацепляются с двусторонними рейками. Зубчатые рейки с помощью рычагов, составляющих шарнирный параллелограмм, связаны с вилкой, имеющей резьбовое гнездо М22х1. В данное гнездо входит тяга держателя при сборке схвата с держателем. [c.273]

Критерии оптимизиции при проектировании ПР названных групп резко различаются. Если для макси-ПР критерием является минимальное потребление энергии, то для мини-ПР таковым является точность работы исполнительного органа (захвата или схвата). Большое значение имеет маневренность кинематической цепи ПР. [c.13]

Исполнительным органом ПР является схват, который может манипулировать объектами, различными по массе, габаритам, конфигурации и прочности. Один и тот же ПР может транспортировать поковки, кирпичи, стеклянную тару и др., работать распылителем, электродом, отверткой и т. п. Поэтому каждая модель ПР имеет несколько схватов разной конструкции, заменяемых в зависимости от объекта манипулирования. Применяются схваты в виде клещевых захватов, пневмоприсосов, электромагнитов и др. Схваты могут иметь от двух до пяти пальцев, в зависимости от условий неповреждаемости или неразрушаемости объекта манипулирования. [c.504]

На рис. 9.23 изобра кена схема механизма схвата робота, работа которого также осповаиа на принципе [c.157]

Невозможность получения точных значений физикомеханических и геометрических параметров применяемых упругих тел и изменение этих параметров в процессе эксплуатации механизмов не позволяют в ряде случаев получить стабильные кинематические характеристики упомянутых механизмов и обеспечить синхронность их движения, что снижает точность предварительных кинематических расчетов. Однако наряду с этими недостатками такие механизмы обладают и рядом преимуществ, главными из которых являются простота конструкции, значительное редуцирующее действие, отсутствие зазоров и люфтов при трогапии с места и реверсировании, легкость бесступенчатой регулировки передаточного отношения, возможность работы до жесткого упора. Эти преимущества в ряде случаев играют решающую роль (как, например, в описанных выше механизмах верньерных устройств, предельных резьбовертах, схватах роботов и др.), и поэтому их использование в ряде машин и приборов оправдано. Следует отметить перспективность использования подобных механизмов в связи с появлением новых металлических, полимерных и металлополимерных материалов, обладающих высокими и стабильными параметрами упругости и износостойкости. Актуальными задачами являются конструктивные совершенствования описанных механизмов и пх испытания в условиях длительной эксплуатации. [c.162]

Цилиндрический пресс-остаток отливки, изготовляемой на машине с холодной горизонтальной камерой прессования, должен иметь толщину, равную примерно одной трети диаметра, что позволяет схвату манипулятора или ПР надежно захватывать и беспрепятственно удалять отливку из машины. При чрезмерно малой толщине пресс-остатка манипулятор или ПР Morjrr не захватить отливку, что приведет к сбою работы автоматизированной системы. При увеличенной длине пресс-остатка для удаления отливки может не хватить рабочего пространства между полу-формами. Толщина пресс-остатка зависит от дозы заливаемого металла и количества выхода (пробрызгивания) его через плоскость разъема пресс-формы при недостаточном усилии запирания. [c.228]

Конический литник отливок, изготовляемых на машинах с горячей камерой прессования, должен иметь длину, позволяющую схвату манипулятора или ПР надежно захватить и беспрепятственно удалить отливку из машины. Чрезмерно короткий литник может привести к незахвату отливки и сбою работы автоматизированной системы. При увеличенной длине литника может не хватить рабочего пространства между полуформами для беспрепятственного удаления отливки. Изменение длины литника связано с нарушением теплового режима пресс-формы, мундштука и раздаточного тигля. [c.228]

Условные обозначения, используемые при записи программы робота ПР-ЮИ А — линейное горизонтальное П1фемещение кисти ПР по оси X Б — линейное вертикальное перемещение руки ПР по оси Z В — поворот руки ПР вркруг оси X Г — вращение кисти ПР вокруг оси X Д — работа схвата Е — линейное перемещение руки ПР в горизонтальной плоскости по оси Y а — е— технологические команды на оборудование ж, и — и — технологические команды от оборудования. Все команды имеют два значения включено (вкл) и отключено (отк). [c.270]

Исходя из программы работы ПР, последний, занимая исходное положение в соответствии с первым кадром, подает команду УС. Далее ПР должен принять подтверяодение от машины о том, что отливка вытолкнута. О наличии отливки в схвате ПР получает подтверждение от УК. Для обрезки литников в прессе ПР подает команды на перемещение пуансона вниз и вверх. Реализация этих действий роботом показана на электросхеме стыковки (рис. 7.22). Злектросхема стыковки состоит из отдельных цепей, связывающих систему управления ПР с системами управления машины, пресса и устройства контроля. Связь электросхем ЗДУ и машины выполнена отдельно, независимо от системы управления ПР. [c.273]

Команда ВООЮ является подтверждением для робота о наличии отливки в схвате. Эта команда используется в программе работы РЛ дважды один раз — при удалении отливки из пресс-формы, а другой — при удалении литника из штампа. Получив сигнал от контрольного устройства, робот продолжает выполнять свою программу. При отсутствии сигнала робот оетанавливаетея, останавливая тем еамЕШ работу РЛ. , [c.274]

Работу манипулятора отливок можно проследить по кинематической схеме (см. рис. 8.20, в). При поступлении команды от машины четырехзвенный транспортный рычаг 25 поворачивается против часовой стрелки и вводит руку в разъем формы. После чего KapeTJ a перемещает руку 23 вправо к отливке с траекторией 24. При подходе схвата к пресс-остатку подается команда на гидровыталкиватель машины. После выталкивания отливки схват захватывает отливку за пресс-остаток и по истечении определенного времени каретки 20 с ходом s перемещается влево, т. е. происходит извлечение отливки из пресс-формы. Затем транспортный рычаг поворачивается по часовой стрелке и возвращается в исходное положение, схват поворачивается на 90° и разжимается. Отливка под действием силы тяжести падает на конвейер или в накопитель, схват возвращается в исходное положение. [c.316]

Роботы для транспортирования отливок отличаются от манипуляторов более сложной программой работы, включающей укладку отливок в штамп обрезного пресса. Например, робот мод. РМЗА с гидравлическим приводом для средних машин имеет следующие параметры номинальная грузоподъемность 5 кг пять степеней свободы, один захват на руку, позиционное устройство управления, пять программируемых координат, погрешность позиционирования 0,5 мм, наименьшая высота руки от уровня пола 865 мм, ход руки 800 мм, ее подъем 400 мм, ход каретки 360 мм, угол поворота схвата 90°, угол поворота руки 180°, потребляемая мощность 2,7 кВт, габаритные размеры 1950 X 1340X Х1750 мм. Конструкция робота напольная. с горизонтальной подвижной рукой и консольным механизмом подъема. [c.316]

В сх. а схват 5 вращается двигателем 9, звено 6 поворачивается относительно звена 7 двигателем 8, а звено 7 поворачивается относительно звена 11 двигателем 10. Все три двигателя расположены на консоли со стороны, противоположной схвату 5 и звеньям 6 и 7, что позволяет частично их- ура-, вновесить относительно одного из шарниров звена 11. Звено И перемещается поступательно и поворачивается благодаря совместной работе двигателей 14 и 15, передающих движение соот-ветст енно через винтовые м. 3 и 13. Вес звена 11 воспринимается пневмоцилиндром 1 через шатун 4 и рычаг 2, а также пнеумоцилиндром i2. Двигатели 14, 15 и пневмоцилиндры 1, шарнирно соединены с поворотной платформой 16, которая приводится во вращение двигателем 17 через -передачу 18. [c.385]

После окончания работы все инструменты надо тщательно очистить от остатков штукатурного раствора, который при длительном перерыве в работе, напрямер в течение ночи, схватится и затвердеет на инструменте. Удалять затвердевший раствор с рабочих поверхностей труднее. Это требует дополнительной затраты времени [c.48]

Для моделирования процессов наладки и переналадки спишков, а также для синтеза групповых операций используют модель производственной среды (МПС). Под производственной средой Р понимают множество технологических составляющих производственной системы, требующих проведения наладочных работ при переходе к выполнению очередной операции. Такими составляющими Э элементами производственной среды (ЭПС) являются рабочие места, станки, приспособления, режущие и вспомогательные инструменты, кассеты и схваты ГПС, то есть Р Э . [c.412]

Работает манипулятор следующим образом оператор создает усилие на задающей рукоятке, в соответствии с которым перемещается запястье 3 исполнительного механизма. Одновременно на первой двойной поворотной подвеске отрабатываются углы Фо и (ф1 + Фг) в виде углов ф и (фi -р Фг). При необходимости повернуть схват исполнительного механизма вокруг его продольной оси оператор нажимает на рычаг с зубом (рис. П.8), фиксируя тем самым относительное положение втулок 2 и 4. Прикладывая при этом момент к втулке 4 относительно ее продольной оси, оператор нагружает пластины 3. В соответствии с сигналами датчиков ТД- приводится во вращение привод поворота схвата вокруг его продольной оси ГПИР-5. В качестве вычислительного устройства могут быть использованы универсальные аналоговые вычислительные машины. [c.36]

Разработка БВТС вызвана возрастающим дефицитом на вольфрамовую руду и кобальт, используемые в производстве обычных твердых сплавов. Безвольфрамовые твердые сплавы по сравнению с вольфрамовыми сплавами имеют меньшую прочность на изгиб, но отличаются повышенной жаростойкостью (до 1000 °С) и низкой схваты-ваемостью с обрабатываемыми материалами. Благодаря высокой плотности БВТС при заточке режущих инструментов можно получить острую кромку, что особенно ценно для инструмента, предназначенного для чистовой обработки. Инструменты из этих сплавов работают по сталям практически без наростообразования. Эти свойства и предопределили область их применения — чистовое и получистовое точение и фрезерование. Сплавы [c.49]

Из промышленных роботов США следует отметить следующие Юнимейт , предназначенный для работ, связанных с литьем под давлением, штамповкой, ковкой, точечной сваркой (имеет сменные схваты) Версатран , который имеет элементы сканирования и может выбирать нужные по толщине конфигурации заготовок Велдотрон , который служит для погрузочно-разгрузочных работ и производит клеймение деталей. [c.80]

Разъем резьбовых соединений автомобиля составляет наиболее трудоемкую часть разборочного процесса, в связи с чем эти работы должны быть автоматизированы в первую очередь. Например, для снятия впускного трубопровода, крышек и головок цилиндров, поддона картера и других деталей может быть использован работотехнический комплекс (РТК). При этом отсоединение и снятие деталей осуществляются многошпиндельны.м гайковертом и манипуляторами удержания, съема и эвакуации деталей из зоны РТК или при помощи специально разрабатываемого универсального инструмента разборки (УИР). В данном случае двигатель ориентируется относительно УИР, детали снимаются при помощи универсальных схватов на манипуляторе съе.ма и эвакуации деталей. [c.224]

Цементный раствор. Цемент без примеси песку применяется лишь для особых целей заделки ключей, впрыскивания в пустоты для предохранения железа от ржавчины и заливки железа и камней. Обыкновенно, уже ради избежания трещин при усадке, всегда до бавляется песок. Кварцевый песок средней крупности и мягкая вода заслуживают предпочтения. Как вода, так и песок должны быть свободны от глины, органических примесей и пр. В случае надобности песок отмывается в особых машинах. Сперва смешивают сухой песок с цементом, а затем добавляют воду при непрерывном перемешивании. При мокром песке рекомендуется сначала затворить цемент водой, а затем смешать его с песком. Воды следует брать лишь столько, чтобы тесто стало пластичным лишь после продолжительного сильного перемешивания. Заготовлять больше раствора, чем может быть израсходовано до начала схватывания, не следует, так как схватившийся цемент приходится выбрасыватг. как негодный. Перед укладкой камни должны быть насыщены водой, оштукатуриваемые стены после очистки должны основательно смачиваться, а штукатурка по окончании работ должна находиться еще продолжительное время (2 недели) во влажном состоянии, чтобы избежать трещин и отставания. Цементный раствор обладает большей прочностью и дает усадку меньше известкового раствора. [c.1215]

Как только цементный раствор схватится, он делается нечувствительным к морозу, почему в холодное время года для работ предпочтителен быстро схватывающий цемент. Схватывание ускоряется применением теплой воды и гретого песку, а также благодаря применению возможно малого количества воды и добавлению в нее аекоюрого количества соды. [c.1217]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...