Рассогласование по координате

Рассогласование по координате 314 Расходы на управление 107, 313 Регулирование подчиненное (каскадное) 116-117 Регулятор непрямого действия 144 [c.349]

Определение начальных условий. Начальные условия системы (7) по координатам задаются табл. 6 в рассогласованиях от установившегося решения глг(0)/гл( (0) =у. Используя (8), запишем a (0)=yQ, 2/(0) =уС4. В вариантах 1, 4, 9, 11, 14, 19, 23, 24, 28, [c.61]

Определение начальных условий. Начальные условия системы (17) по координатам заданы в рассогласованиях от установившегося решения [c.65]

При правильно выбранных коэффициентах усиления скоростной составляющей и путевого сигнала система управления может работать при путевом рассогласовании (ошибке по положению), практически равном нулю, т. е. производить отработку командной информации по скоростной составляющей. После отработки последней возможное небольшое рассогласование по пути отрабатывается уже по положению. Таким образом, описанное устройство позволяет при небольшом усложнении схемы, при той же точности по положению повысить динамическую точность при обработке сложного контура по нескольким координатам. [c.142]

В качестве примера динамической системы рассмотрим укрупненную функциональную схему системы числового программного управления (СЧПУ) станка по координате Y (рис. 39). JB систему управления входят управляющее устройство УУ, корректирующие фильтры КФ1, КФ2, усилитель мощности УМ, исполнительный двигатель ИД, редуктор Р, рабочий орган станка РО, тахогенератор ТГ, датчик перемещения или положения рабочего органа ДП. Сигнал управления U сравнивается с сигналом и формируется так называемый сигнал е рассогласования (или сигнал ошибки), который характеризует отклонение системы от заданного положения рабочего органа. [c.62]

На вход корректирующего фильтра (усилителя постоянного тока J—4) поступают напряжения и (Ej.) и и (Sx), пропорциональные рассогласованию и скорости перемещения стола по координате X. С выхода корректирующего фильтра сигнал поступает на обмотку электромеханического преобразователя. Фильтр предназначен для подавления высокочастотных помех (усилитель 5) с целью обеспечения качественной регистрации сигнала U (е ) шлейфовым осциллографом (/ ш — сопротивление шлейфа, Rg — добавочное сопротивление). [c.168]

В процессе копирования копировальный прибор 1 меряет ошибку (рассогласование) по нормали к контуру копи а в любой его точке. Нужное же соотношение величин и направлений скоростей по осям координат станка, обеспечивающей направление результирующей подачи по касательной к конт ру копира, обеспечивается совместным действием копировального прибора и распределителя скоростей. < [c.104]

Обработка детали может производиться в полярной и прямоугольной системах координат. На рис. Х1-18 приведена схема воспроизведения заданного контура фрезой I на детали 2, установленной на столе 4 фрезерного станка в прямоугольных координатах. Передаточные функции разомкнутых систем управления движением стола 4 и салазок 3 соответственно обозначены W .v (р) и (р), где (8 . (р) и (р) — рассогласования систем управления по координатам). [c.144]

Образование сигнала ошибки. Направление на цель относительно равносигнального направления, как уже об этом говорилось, можно определить углом рассогласования ср и углом фазирования Ф. На рис. 16 показан случай, когда направление на цель (линия ОЦ) не совпадает с равносигнальным направлением ОО1. Совместим с равносигнальным направлением ось ОХ системы прямоугольных координат X, У, Тогда ср — угол рассогласования между равносигнальным направлением и направлением на цель может быть определен двумя углами сру и ср . При этом сру — угол рассогласования по тангажу, а ср — угол рассогласования по курсу. [c.37]

Управление движением захвата М осуществляется по линейной комбинации рассогласований координат точек D и Af, а также их производных. Рассогласование координат точек D и Af в момент времени / = т должно составлять величину б от начальных рассогласований. [c.42]

Для получения максимальной производительности при заданной точности скорость вращения привода круговой координаты желательно менять в зависимости от наклона профиля, иначе говоря, от величины рассогласования. Для этой цели использован блок оптимального управления. Блок производит оптимизацию скорости вращения детали с целью достижения максимальной производительности при заданной точности измерения. Характеристика этого блока (рис. 2) выбрана такой, чтобы при обходе пологих участков профиля, когда динамическая ошибка рассогласования не превышает значения + Xq, скорость вращения была максимальной, а при увеличении угла подъема профиля и превышении величиной динамической ошибки значения Xq скорость вращения привода падала по параболическому закону вплоть до полной остановки при углах подъема профиля 90°. Величина динамической ошибки не может превысить значения пред, которое предвари- [c.164]

Значительный интерес для улучшения качества адаптивного управления представляет принцип непрерывного использования обратной связи от СТЗ. Этот принцип лежит в основе нового класса адаптивных систем управления — систем визуального сервоуправления и визуального самонаведения . Они все шире применяются при сборке сложных изделий, при слежении сварочной головкой за швом, при наведении измерительного щупа на контрольные точки детали, при взятии движущихся по конвейеру объектов и т. п. В этих случаях обычно используется компоновка СТЗ типа глаз в руке . Целевые условия формулируются в терминах желаемого расположения захвата или рабочего органа в системе координат глаза . Визуальное сервоуправление сводится к устранению рассогласования между целевыми и фактическими характеристиками на основании показаний СТЗ. [c.266]

Обозначим угол отклонения оптической оси локатора по выбранной координате через р (/). Тогда угол рассогласования е, измеряемый координатором, равен [c.191]

Как следует из уравнения (ПО), декремент затухания на границе апериодических переходных процессов зависит от характеристики к, являющейся функцией приращения координаты рассогласования. [c.164]

Программа управления составляется применительно к тепловозу определенной серии для всех направлений обслуживаемых депо приписки таких тепловозов. Для каждого направления на основе тяговых расчетов при ориентации на выполнение графика движения при минимальном расходе топлива разрабатывается комплект программ для широкой градации веса состава. Каждая из таких программ устанавливается для требуемого направления, а в самой программе определяется вес поезда, заданный по поездным документам. Система поисковая, самонастраивающаяся текущие координаты движения — скорости, пути и времени, поступающие от датчиков, сопоставляются с программными значениями, и при их расхождении система переключается на режим управления, устраняющий рассогласование с программой. [c.251]

При автоколебаниях следящего привода, когда координата исполнительного органа и величина рассогласования меняются по синусоиде согласно выражению (П1.67), максимальное ускорение гидродвигателя = Лсо . В момент, когда ускорение [c.78]

Влияние динамики исполнительных органов станка таково, что образуется временное рассогласование между запрограммированными и фактическими координатами. Величина рассогласования для каждой оси зависит от скорости подачи и коэффициента КУ усиления следящего привода по скорости. При неплавном переходе на стыке кадров (в уголках) рассогласование приводит к искажению контура. [c.51]

На фиг. 2 представлены относительные пульсации статического давления (р ) вдоль хорды профиля скользящего крыла для углов атаки а = 0-4°. Уровень измеренных относительных пульсаций давления колеблется примерно от 0.25 до 7% скоростного напора набегающего потока. При этом положение максимума (при х < 0.55, а > 0) соответствует координате скачка уплотнения (х ). Некоторое их рассогласование в ряде случаев обусловлено дискретностью измерительных точек в области скачка уплотнения (фиг. 1). Немонотонный характер зависимости р (х) диффузорной части профиля (например, х > 0.55, а = 4°) свидетельствует (как будет подробнее рассмотрено ниже) о наличии отрыва пограничного слоя на этом участке (фиг. 2), что нельзя определить по эпюре давлений (фиг. 1). [c.116]

При непрерывном движении ведущего механизма, в каждый момент времени между роторами парных сельсинов имеет место угловое рассогласование, зависящее от изменения скорости и направления движения ведущего механизма по координатным осям копировальной части и от конструктивных постоянных всего агрегата. При остановке ведущего механизма рассогласования, очевидно, не будет. Так как в процессе движения копировальной и исполнительной частей машины роторы парных сельсинов вращаются синхронно и синфазно, то, очевидно, пути и скорости движения копировальной и исполнительной частей по осям координат будут пропорциональны между собой, а следовательно, и контур, воспроизводимый резаком, закрепленным на исполнительной части, будет подобен контуру движения ведущего механизма копировальной части (при одинаковой пропорциональности по обеим осям координат). [c.348]

На примере моделирования адаптивной системы управления фрезерного станка с электрическими приводами подач рассмотрим некоторые особенности моделирования систем числового программного управления с учетом изменения силы резания. Принципиальная схема адаптивной системы управления фрезерного станка по одной координате X показана на рис. 65, а. В данном случае адаптивной системы задача состоит в стабилизации силы резания Рх за счет регулирования подачи по координате. Со считывающего устройства 1 сигнал программы i/ц поступает на интерполятор 2, после которого сигналы заданных перемещений у, и х, поступают на системы управления по координатам. Далее х, сравнивается с сигналом Хд, который поступает с датчика 6, измеряющего действительное перемещение стола. Сигнал рассогласования Ах преобразуется и усиливается блоком 3 и суммируется с напряжением 0 с тахогенератора ТГ. С помощью электрического привода подачи, состоящего из усилителя постоянного тока 4, усилителя мощности УМ, двигателя постоянного тока Д, безлюфтового редуктора ВР, шариковой винтовой пары и тахогенератора, стол станка перемещается по координате X в соответствии с сигналом программы. [c.103]

Адаптивное устройство состоит из динамометрического стола 5, измеряющего силу Р , блока формирования рассогласования АР между заданной силой Р и фактической силой резания Рх, преобразующего устройства 7 и тактирующего устройства 8. При наличии рассогласования АР меняется тактовая частота интерполятора, и скорость перемещения по координате X регулируется до тех пор, пока не устранится рассогласование АР. В результате стабилизации силы Рх относительно Ро стабилизируются и упругие деформации технологической системы станок—приспособление—инструмент—заготовка. [c.103]

Особенность устройств, работающих на принципе зон разделало частоте, заключается в том, что отклонение ПЧЦЗ от фиксированного направления (реперной оси луча) приводит к изменению частоты переменного сигнала, вырабатываемого фотоприемником. Составляющие рассогласования по каждой из осей координат определяются частотой модуляции. [c.51]

Если реперная ось луча и ось вращающегося поляризационпого фильтра 2 не совпадают, то сигнал, вырабатываемый приемником 4, содержит, наряду с постоянной составляющей, переменные компоненты, кратные нечетной части круговой частоты вращения фильтра. Фазоселективный выпрямитель 7 отбирает сигналы только с переменными компонентами и превращает их в постоянный ток. На рис. 27, б и в показаны случаи, когда реперная ось лазерного луча смещена относительно оси ПЧЦЗ по координатам X и К Приемник 4 выдает сигналы рассогласования, которые устраняют- [c.58]

От зеркала 5 луч возвращается к лазеру, снова проходит четвертьволновую пластинку 4 и, отразившись от диагональной плоскости куб-призмы 3, попадает на матрицу фотопрп-емного двухкоординатиого устройства 6. Если плоскость зеркала 5 не перпендикулярна к лучу, то па индикаторном устройстве 7 появится сигнал рассогласования системы по координатам X и У. На рис. 67 [c.99]

В световом пере использован принцип распознавания взаимного расположения фоточувствительного датчика и перекрестья. Последнее постоянно индицируется на экран ЭЛТ в точке, которая известна ЭВМ. Датчик выполняют на основе волоконной оптики и снабжают фотоумножителем. Оператор подводит перо к перекрестью и нажатием кнопки открывает затвор пера. Когда точки перекрестья попадают в фотополе светового пера (рис. 10), фотоумножитель генерирует импульсы, по которым ЭВМ вычисляет величину рассогласования между центрами фотополя и перекрестья. Затем центр перекрестья совмещается с центром фотополя и в ЭВМ запоминаются новые координаты перекрестья. При даль- [c.27]

РЛС управляемых ракет предназначаются для вывода ракет после пуска в точку встречи с целью. В системе перехвата при управления ракетами класса воздух—воздух обычно применяются неавтономные системы (т. е. требующие после пуска получения информации от цели или пункта управления) с управлением ракетой по радиолучу или с самонаведением ракеты. При управлении по радиолучу траектория полета ракеты задается РЛС ист-)ебителя, сопровождающей цель по угловым координатам. 1ри отклонении ракеты от заданной траектории возникает сигнал рассогласования. Измерение параметра рассогласо- [c.376]

К ним относятся у цифровых голограмм - флуктуации координат впечатываемых символов вследствие неравномерности движения бумажной ленты при печати и вибрации деталей печатающего устройства, форма и степень черноты на печатных символах, искажения, вносимые при пересъемке голограммы с уменьшением до нужного размера. У физических голограмм - это прежде всего различного рода искажения и неточности вследствие экспериментального характера голографического процесса (неточечность источника света, неоднородность светового поля в плоскости изображения, афокальность в плоскости голограммы, вибрация установки в момент записи голограмм, погрешности фотографического процесса). Вследствие этого физические голограммы, приведенные к размеру цифровых, все же отличаются от них, особенно в тонкостях структуры. Общий макрорисунок у них весьма близок, а вот структурные элементы по форме и взаимному положению отличаются из-за рассогласования в положении объекта относительно начала координат. Этот фактор в значительной степени влияет на частоту и направление интерференционных полос и поэтому во многом определяет микроструктуру голограммы. Для физических голограмм характерна неодинаковость качества проработки структуры по полю голограммы. [c.106]

Другой разновидностью такого устройства является система, в которой перемещение отслеживающей каретки, повторяющей движение обводного штифта, осущест- вляется от двух исполнительных механизмов (по обеим координатам X и У). В этом случае обводной штифт и каретка, помимо оптического устройства, фиксирующего разрывы в линиях, снабжаются датчиком, например индукционного типа, вырабатывающим сигналы рассогласования между положением обводного штифта и каретки. Сигналы усиливаются и поступают на исполнительные механизмы X и Y, которые все время стремятся установить каретку точно под обводным штифтом. [c.79]

Результатом функционально связанных перемещений исполнительных органов 2 и 3 является перемещение обрабатываемой детали относительно режущего инструмента по заданной траектории. Необходимые для обработки движения записываются на магнитную ленту в виде последовательности командных импульсов, число которых пропорционально требуемому перемещению по соответствующей координате станка, а частота пропорциональна скорости перемещения. Движения исполнительных органов станка контролируются импульсными датчиками обратной связи, которые работают по фотоэлектромеханической схеме. Прямолинейное движение стола, шпиндельной бабки и шпинделя станка преобразуются при помощи реечной пары и ускоряющего редуктора во вращательное движение диска с прорезями, через которые пропускается луч света, падающий на фотодиод. Импульсы тока, генерируемые фотодиодом, попадают в реверсивный электронный счетчик. Туда же идут импульсы от ленты с записанной программой. В реверсивном счетчике происходит непрерывное сравнение импульсов. Несовпадения импульсов, имеющиеся в каждый момент в реверсивном счетчике и представляющие собой рассогласование следящей системы, вырабатывают электрический потенциал, управляющий регулируемым электрическим приводом, обеспечивающим перемещение кареток станка. [c.38]

Элементарная разомкнутая позиционная цепь может использоваться для управления нагрузкой 4 непосредственно (фиг. 227, а) и в составе полузамкнутой (фиг. 227, в) и замкнутой цепей (фиг. 227, б) — в по-следпем случае в качестве обратной связи. Задатчик 2 исполняет в замкнутой цепи функцию измерителя координаты выхода. В дифференцирующем устройстве 5, непосредственно соединенном с органом управления 1 и приемником 3 цепи обратной связи, сравниваются координаты входа и выхода и, при наличии рассогласования, вырабатывается сигнал ошибки , подающийся к органу управления 6 сервомотора 7. [c.507]

Основными компонентами динамической точности металлорежущих станков являются точность рабочего движения (движения резания), точность движения подачи и точность ряда вспомогательных двинйний. У токарных и фрезерных станков, найример, динамическая точность будет определяться точностью вращения шпинделя с закрепленными на нем деталью или фрезой и точностью движения подачи суппорта или стола. Точность вращения шпинделя характеризуется величиной колебаний его оси около положения равновесия, хотя часто нормируется биение не оси, а шейки шпинделя или пояска, или буртика на нем. Точность перемещений суппорта или стола характеризуется величиной ошибки или отклонения истинной координаты рабочего- органа станка от заданной. Ошибки делятся на 1) зависящие от координаты (ошибки положения), скорости (скоростные), ускорения (инерционные) 2) не меняющиеся со временем (стационарные) и изменяющиеся со временем (переходные, нестационарные) 3) геометрические и кинематические (немоментные), зависящие от сил резания и трения (моментные) 4) систематические, случайные (независимые и зависимые). Первая классификация делит ошибки по характеру их зависимости от координаты и ее производных по времени. Ошибки, зависящие только от координаты или влияющие только на координату (положение детали), являются статическими. Если ошибка положения — рассогласование между заданным и истинным положением рабочего органа зависит только от его скорости, то она называется скоростной. В частном случае, когд)а скорость постоянна по величине и направлению, скоростная ошибка является статической. В общем случае ошибки, зависящие от скорости движения деталей станка или от ускорений или вызывающие изменение скорости и ускорения, являются динамическими. [c.148]

Программное управление вертикально-фрезерного станка 654РФЗ имеет замкнутую систему ЧПУ тремя координатами со следящими тиристорными электроприводами постоянного тока и индуктивными фазоимпульсными датчиками обратной связи. Программа работы станка записана на восьмидорожечной перфоленте шириной 25,4 мм в двоично-десятичном коде по ГОСТ 13052—74. Примененная на станке системы ЧПУ позволяет управлять исполнительными механизмами от перфоленты, кнопок управления и переключателей возвращать исполнительные механизмы в исходное положение с точностью до ,001 мм проводить автоматический и полуавтоматический поиск кадра осуществлять контроль за допустимой величиной рассогласования прерывать обработку детали после окончания любого кадра и возобновлять работу без потери информации выполнять вспомогательные и технологические команды осуществлять индикацию номера кадра и номера инструмента. [c.115]

Большое значение имеет систематический контроль положения или относительного перемещения рабочих органов станка, задаваемых программой. С этой целью применяют датчики обратной связи, приводимые от перемещающихся рабочих органов станка. От этих датчиков по цепи обратной связи поступает серия мпульсов в счетчик рассогласования, где она сравнивается с количеством импульсов, -получаемых от програмлюносителя. Наличие рассогласования в числах этих импульсов является показателем того, что в положении или движении рабочего органа станка имеется отклонение от заданных программой координат. Разность в количествах импульсов вызывает появление электрического напрялсения, которое после усиления окажет воздействие на регулируемый исполнительный привод кинематической цепи данного рабочего органа станка. В результате его движение получит либо ускорение, если он отстает от заданной программы, либо замедление, если он опережает программу. Это изменение в скорости движения рабочего органа станка будет действовать до выравнивания получаемых счетчиком рассогласования чисел импульсов, т. е. до сведения рассогласования к нулю. Существует много разновидностей конструкции датчиков обратной связи как кругового, так и линейного типа. [c.145]

Рассмотрим наиболее простой, но важный случай генерации второй гармоники. Обозначим частоты через С01 = со и С02 = 2о), векторы поляризации через в1 и ег и волновые векторы однородных волн через к, и кг. Пусть вновь плоскость 2 = 0 является границей нелинейной среды. Для тангенциальных компонент выполняются условия к2х = к,2у = 2кху, однако вследствие дисперсии 2г — 2 1г = Ак. Для общности допустим, что Ак Ф о, поскольку случаи неточного согласования фазовых скоростей также представляют интерес. Ранее мы учитывали зависимость от координаты только для амплитуды гармоники. Однако если амплитуда гармоники Лг(2) становится сравнимой по величине с амплитудой основной волны Ах, то из энергетических соображений следует ожидать, что амплитуда Л) будет уменьшаться, и ее уже нельзя будет рассматривать как заданную функцию. Далее волнами на всех других частотах, кроме со и 2со, мы пренебрежем, так как им соответствуют большие рассогласования фазовых скоростей, согласно (4.13), они быстро осциллируют и амплитуды их невелики. Таким образом, рассмотрим только два волновых уравнения типа [c.141]

В ОЭП с неподвижными растрами (рис. 1.5 и 1,7) и сканированием изображением проще обеспечить для всего углового поля условие подоптимальной пространственной фильтрации [2, 33], по которому размер изображения должен быть равен размеру полупериода (ячейки) растра. При малых углах рассогласования, когда изображение малоразмерного излучателя при перемещении по растру не выходит за его пределы (траектория Иг на рис. 1.5,6), глубина модуляции сигнала частоты управления несет информацию о рассогласовании. В то же время сигнал несущей частоты при выборе ячеек растра большими или равными размеру изображения имеет постоянную глубину модуляции — 100%. По этой причине модуляционная характеристика системы с таким растром не имеет мертвой зоны в области малых рассогласований. Применяя жесткую АРУ по несущей частоте, когда при изменении облученности или параметров ОЭП система АРУ поддерживает амплитуду сигнала несущей частоты постоянной, можно использовать зону малых рассогласований (линейную зону) модуляционной характеристики (рис. 1.5, г) для получения информации о координатах излучателя. [c.24]

Последовательность работы сборочного комплекса следующая. С помощью электромеханического робота УЭМ-2 осуществляется перенос одной из сопрягаемых деталей, например, втулки, в заданную точку рабочей зоны адаптивного сборочного модуля и ее фиксация на установочной поверхности. Другая деталь, например, вал, захватывается из накопителя сборочным модулем и подается с помощью горизонтальных приводов к предполагаемому месту нахождения втулки. В момент касания сопрягаемых деталей по образующей фасочной поверхности возникает сила реакции связи, модуль и направление которой зависят от значения и знака рассогласования осей соединяемых деталей в принятой системе координат. При погрешностях центрирования, не превышающих половину диаметра вала, сила реакции направлена к предполагаемому центру соосности двух деталей. Ее составляющие выделяются силомоментным датчиком и подаются на соответствующие входы следящих приводов таким образом, что результатом их действия является коррекция положения двигателей в сторону уменьшения рассогласования осей деталей. [c.204]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...