1 кГц и рассогласования

Трехзначное синхронное моделирование позволяет обнаружить статические риски сбоя. Статический риск сбоя выражается в появлении ложных сигналов на выходе схемы при неблагоприятном рассогласовании времен переключения входных сигналов. [c.192]

Следует, однако, заметить, что синхронное моделирование указывает на возможность сбоев, которые в действительности происходят лишь при неблагоприятных рассогласованиях моментов переключения входных сигналов. Так, если (рис. 4.15) переключение переменной произойдет раньше переключения переменной М2, то в действительности ложного сигнала на выходе не будет, хотя синхронное моделирование указывает на [c.193]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

Управление движением захвата М осуществляется по линейной комбинации рассогласований координат точек D и Af, а также их производных. Рассогласование координат точек D и Af в момент времени / = т должно составлять величину б от начальных рассогласований. [c.42]

Указания к выбору коэффициента управления Т. Запишем уравнения (4), (6) в рассогласованиях Лд , Ау [c.48]

Управление манипулятором осуществляется по линейной комбинации рассогласований и их производных. [c.49]

Предположим, что координаты захвата М известны в процессе движения. Тогда можно вычислить рассогласования координат точек D ц М [c.50]

Определение параметра управления Т. Из (12), (13) получим уравнения в рассогласованиях [c.51]

Определение начальных условий. Начальные условия системы (7) по координатам задаются табл. 6 в рассогласованиях от установившегося решения глг(0)/гл( (0) =у. Используя (8), запишем a (0)=yQ, 2/(0) =уС4. В вариантах 1, 4, 9, 11, 14, 19, 23, 24, 28, [c.61]

Каким будет движение, если рассогласования начальных условий от установившегося движения будут равны нулю [c.63]

Определение начальных условий. Начальные условия системы (17) по координатам заданы в рассогласованиях от установившегося решения [c.65]

Студентам, имеющим практические навыки программирования, рекомендуется усовершенствовать программу. Например, для интегрирования дифференциальных уравнений движения использовать стандартную подпрограмму, реализующую метод Рунге — Кутта дополнить программу операторами, определяющими относительное рассогласование за время т величии шц, ei 5 организовать печать текстовой шапки> таблицы результатов и т. д. [c.95]

Контроль решения. Заданные начальные условия и вычисленные значения величин Fq и Л1д определяют движение, близкое к установившемуся с периодом т. В правильно решенной задаче относительные рассогласования между начальными и конечными значениями переменных [c.95]

САР подразделяются на 1) системы автоматической стабилизации, в которых задающее воздействие Х(, постоянно 2) системы программного управления, у которых задающее воздействие Xq изменяется по определенному закону, заданному в виде функции времени или какого-либо параметра, характеризующего работу САУ. При этом система работает в следящем режиме, так как регулятор автоматически работает на уничтожение рассогласования (разности сигналов Ха = Х2 — Хо фактического и задаваемого значения регулируемого параметра на объекте). Применяются и другие виды САУ [60]. [c.396]

Рассмотрим наиболее тяжелый для регулятора случай — сброс нагрузки. Например, из-за короткого замыкания генератор 2 внезапно выключается из сети. Сейчас же дает себя знать избыток движущих сил, вызывающий увеличение скорости коренного вала и, следовательно, увеличение напряжения Ух- В таком случае появляется рассогласование напряжений 111 и и . Усилитель подвергается действию напряжения А У = Поданное в него [c.340]

Как показывает рис. 205, б, исследуемая система статически устойчива, ибо при всяком рассогласовании между величинами сил Р п и (G + Рпа + сг) появляется восстанавливающая сила, стремящаяся привести регулятор к прежнему устойчивому состоянию. [c.346]

Через разъем И. преобразователь соединяется с системой, в которой необходимо измерить давление. Под действием давления чувствительный элемент — сильфон 6, закрепленный в корпусе I, перемещает рычаг 5 вокруг оси 4 и связанный с ним плунжер индикатора рассогласования 7. Электрический сигнал переменного тока от индикатора рассогласования подается на вход блока усилителя 9. Выходной сигнал усилителя идет на обмотки катушек силовых механизмов 2 и в и одновременно на блок резисторов 12, с которого снимается выходной сигнал преобразователя. Преобразователь имеет устройство для настройки диапазона измерений 9, трансформатор 10, источник стабили- [c.65]

Сильфон или трубчатая пружина прикрепляется (на рис. 2.6 не показаны) подвижным концом к правому или левому плечу горизонтального рычага I и создает момент силы М, вызывающий посредством элементов 2, 3, 4 перемещение рычага передаточного механизма, рычага обратной связи 8 и связанного с ним плунжера 6 индикатора рассогласования 5. Индикатор рассогласования преобразует это перемещение в управляющий сигнал переменного тока, поступающий на вход усилителя 7 (усилитель УП-20 выполнен отдельным блоком). Выходной сигнал усилителя (постоянный ток О—20 или 0—5 мА) поступает в обмотку катушки 9 силового механизма 10, создающего усилие, уравновешивающее входной момент силы, и на измерение. [c.67]

В СЧПУ с обратной связью, кроме ранее рассмотренных структурных элементов, имеются дополнительно блок обратной связи 5 с датчиком обратной связи 7 (ДОС) и устройство сравнения 3 (см. рис. 5,8). ДОС представляет собой обычный датчик, фотоэлектрический или магнитоэлектрический, преобразующий параметры движения РО или ИМ в электрический сигнал. Сигнал о фактическом параметре, например перемещении s РО, подается на блок 5 обратной связи, от которого после усиления и преобразования поступает на устройство сравнения 3. К нему сходятся два потока информации от программы — о заданном параметре. s и от блока обратной связи — о фактическом параметре s. В результате сравнения информации вырабатывается сигнал рассогласования 8, = s — s, по которому регулируемый двигатель 4 с ИМ и РО отрабатывает уточненный параметр движения с учетом реальных условий работы. [c.174]

В начальный период разгона карбюраторного двцгателя возможно рассогласование соотношения воздух—топливо в карбюраторном двигателе вследствие большей инерции топлива относительно воздуха. Для исключения переобеднения смеси на режиме разгона применяют [c.18]

В ЛПМ входят стартстонпый механизм привода и буферное устройство. Он в значительной степени определя-сг характеристики накопителя (рабочую скорость и скорость перемотки МЛ, время разгона и реверсирования МЛ, габаритные размеры и т. п.). Во время движения МЛ сматывается с одной катушки и наматывается на другую. Следящий привод катушек обеспечивает поддержание запаса МЛ в буферном устройстве, он состоит из двух независимых друг от друга следящих систем. Сигнал от датчика положения ленты сравнивается с эталонным напряжением. Знак сигнала рассогласования определяет паправлепис вращения двигателя привода. [c.39]

Входной сигнал и (сигнал управления) поступает на сравнивающее устройство. Сигнал рассогласования усиливается по амплитуде (У—усилитель), преобразуется устройством преобразова-иия ПР и затем усиливается ио мощности усилителями первого, второго и третьего каскада УМг. .. УМз. Перемещение рабочего органа осуществляется от исполнительного двигателя ИД через безлюфтовый редуктор БР и шариковую винтовую пару ШВП. Измерение линейного перемещения рабочего органа у осуществляется датчиком обратной связи Д. [c.33]

Задача вписывания формулируется как задача определения центра гиперкуба U eUo, имеющего максимальную длину ребра при условии, что оценка рассогласования положений областей работоспособности Uo и допусковой области Ui не превышает заданной величины. [c.294]

На рис. 5.7.6 и 5.7.7 приведено сравнение расчетных кривых радиус— время, полученных автором совместно с Н. С. Хабеевым [28] по рассмотренной выше теории, с экспериментальными данными Флоршютца и Чао [50 ] для парового пузырька в воде,схлопы-ваюш,егося из-за повышения давления в жидкости. Видно хорошев согласование расчетов [28] по рассмотренной теории с экспериментом. Некоторое рассогласование на конечной стадии на рис. 5.7.6 объясняется наличием растворенного в воде воздуха, что приводило к неполному смыканию пузырьков в опытах [50]. А то обстоятельство, что последняя экспериментальная точка на рис. 5.7.7 лежит заметно ниже расчетной кривой 5, по-видимому, объясняется наблюдающимся на фотографиях нарушением сферичности при 0,5йо и последующим дроблением пузырька, что приводит к уменьшению его поперечного сечения на фотоснимках по [c.293]

На рис. 5.7.6 и 5.7.7 штриховыми линиями показаны результаты расчетов по унрош,енным теориям, которые при наличии пульсаций пузырьков приводят к рассогласованию с экспериментом. В частности, в расчетах Чо и Себана [44] (штриховая кривая на рис. 5.7.6) использовано произвольное предположение о параболическом распределении скорости паровых частиц в пузырьке Wg — Wga r /a , ведущее к искажению профиля температуры в пузырьке. Однако основной педостаток [44], приведший к заметному рассогласованию расчета с экспериментом, в том, что авторы [c.294]

Выбор степени точности зубчатых колес. Степень точности колес и передач устянавливают в зависимости от требований к кинематической точности, плавности, передаваемой мощности, а также окружной скорости колес. 14апример, при окружной скорости прямозубых колес 10—15 м/с применяют степени точности 6—7, при скорости 20—40 м/с —степени точности 4—5 114]. Степень точности следует определять соответствующими )асчетами. Например, на основе кинематического расчета погрешностей всей передачи и допускаемого угла рассогласования можно выбирать степень по нормам кинематической точности из расчета динамики передачи, вибраций и шумовых явлений выбирают степень точности по нормам плавности работы расчет на прочность и долговечность дает возможность выбрать степень точности по нормам контакта зубьев. [c.320]

Неточности изготовления зубчатых колес и монтажа передачи приьодят к ошибкам относительного положения входного и выходного звеньев передачи, к рассогласованию их движений, росту динамических нагрузок. Для обеспечения требуемого качества работы зубчатой передачи установлены нормы точности (СТ СЭВ 641—77 для колес с модулями т 1 мм и СТ СЭВ 642—77 для колес с модулями 0,1 мм< т < 1 мм). В стандарте предусмотрено 12 степеней точности. Чем меньше числовое обозначение, тем выше точность. На практике чаще применяются передачи 5. . . 8-й степеней точности. Для каждой степени точности зубчатых колес стандарт устанавливает нормы кинетической точности, плавности работы, бокового зазора, контакта зубьев. [c.197]

По услонию, к концу интервала времени т рассогласования Ад , у должны составлять величину Й от начальных рассогласований. [c.48]

На рис. 8.7 показана схема устройства манометра абсолютного давления МАС-П с пневмосиловым преобразователем. Прибор состоит из измерительного блока I, пневмосилового преобразователя 4 и пневматического усилителя мощности 7. Измерительный блок включает два сильфона с известной эффективней площадью (0,4 или 2 см ). Из одного сильфона 12 воздух откачан, сам сильфон герметизирован. В полость другого сильфона 11 подается измеряемое давление р. Под действием последнего и упругих сил сильфонов к рычагу 2 будет приложено пропорциональное этому давлению усилие Р. Это усилие через рычажный передаточный механизм 2 и 5 автоматически уравновешивается усилием Ро.с от сильфона обратной связи 10, полость которого соединена с магистралью выходного давления, поступающего из усилителя мощности 7, к которому подводится с помощью канала 9 сжатый воздух под давлением (0,14 0,014) МПа, контролируемый манометром 8. Усилитель мощности формирует выходное давление под воздействием управляющего сигнала сжатого воздуха в линии сопла, которое зависит от взаимного положения сопла б и заслонки 5 индикатора рассогласования положение заслонки определяется положением рычага 2. [c.160]

Ось 1/1 наружной рамки 1 карданова подвеса гиростабилизатора параллельна продольной оси самолета. Ось г платформы 7 гиростабилизатора удерживается на направлении истинной вертикали с помощью маятниковых жидкостных переключателей 15 и 16, управляющих корректирующими моментными датчиками 4 и 14. Положение платформы в азимуте корректируется индукционным компасом (на рисунке индукционный компас не показан), управляющим ыоментным датчиком 19 по сигналу рассогласования между показаниями индукционного компаса и сельсина-датчика 24. [c.477]

Крутящий момент <гистерезисного двигателя возникает вследствие гистерезиса материала ротора. При включении двигателя в сеть переменного тока создается вращающееся магнитное поле. Ротор вращается синхронно с магнитным полем с некоторым углом рассогласования. Крутящий момент идеального гистерезисного двигателя не зависит от частоты вращения ротора, а определяется только свойствами материала ротора (его объемом и величиной удельных потерь на гистерезис). Следовательно, необходимо иметь данные о величине удельных потерь на гистерезис в зависимости от индукции или напряженности поля при определенном характере перемагничивания. Поэтому основной характеристикой материала гистерезисных двигателей является PJHm, эта величина должна быть большой. Чем больше прямоугольность петли, тем больше потери на гистерезис. Поэтому другой характеристикой является коэффициент выпуклости кривой [c.228]

При изменении угловой скорости коренного вала агрегата напряжение увеличивается или уменьшается, происходит рассогласование между величинами и Уо, сердечник 7 регулирующего органа приходит в движение и заслонка 9 опускается или поднимается, регулируя тем самым подачу топлива в двигатель.Одновременно С ЭТИМ одна ИЗ пружин, 11 или 11 -, натянутых предварнтольно одинаково, растягивается сильнее, а другая уменьшает свое предварительное натяжение, вследствие чего вЬтзванная рассогласованием напряжений сила сердечника 7 уравновешивается. [c.336]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...