Регуляторы динамические

При удвоенном коэффициенте усиления регулятора динамическая погрешность будет почти вдвое меньше, так что рекомендуемая система обеспечивает удовлетворительное качество регулирования. Однако система, включающая аппараты меньших размеров и два регулятора, может дать такое же или еще большее улучшение процесса регулирования. [c.466]

Характеристика устойчивости 541 Регуляторы динамические 532 [c.584]

Для обеспечения достаточного запаса устойчивости САР (это во многом определяется характером частотных характеристик ЖРД) необходимо провести анализ устойчивости системы двигатель — регулятор, используя динамические частотные характеристики ЖРД и математическую модель регулятора. Динамические частотные характеристики ЖРД используются также при разработке систем управления летательных аппаратов, для которых ЖРД являются исполнительными органами. В частности, при анализе систем управления первых ступеней ракет по каналу регулятора кажущейся скорости (РКС) используются динамические характеристики ЖРД как элемента контура управления [14]. [c.6]

Анализ динамических процессов ЭМП нельзя осуществить беа учета взаимосвязанных элементов энергосистемы. Например, для анализа процессов генератора нужно учитывать регуляторы напряжения, приводные двигатели, приемники электроэнергии и т. п. Для анализа процессов электродвигателя нужно учитывать влияние источника питания, регуляторы частоты вращения, характеристики приводимых в движение механизмов и т. п. Та/Ким образом, для анализа процессов ЭМП необходимо построить цифровую модель электроэнергетической системы (ЭЭС), с элементами которой связан ЭМП. При этом, кроме анализируемого ЭМП, остальные элементы ЭЭС можно моделировать менее детально, надо лишь сохранить их влияние на качество процессов в целом. [c.225]

Для математического описания динамических процессов синхронных генераторов в ЭЭС напомним, что взаимосвязанными элементами системы являются регуляторы напряжения и частоты (PH и РЧ), преобразователи рода тока (Пр) и потребители электроэнергии (П). [c.226]

Описанная модель экстремального регулятора характеризуется четырьмя положительными физическими параметрами Т, а, А и 6. Согласно уравнениям (4.32), управляющий автомат обладает двумя состояниями, которым соответствуют значения выхода т) = + 1 и т] = — 1. Фазовыми переменными экстремального регулятора, который представляет собою автономную динамическую систему, в соответствии с уравнениями (4.31) и (4.32), являются переменные , ф и состояние т] 1 или т] = — 1 управляющего автомата. Фазовое пространство состоит из двух плоскостей иф. На одной плоскости величина т] = + 1, а переменные и, ф подчиняются дифференциальным уравнениям [c.95]

Важное свойство регуляторов — это их статическая устойчивость, проявляющаяся в стремлении регулятора вернуть систему в состояние равновесия, из которого она выведена возмущающими силами, и динамическая неустойчивость, проявляющаяся в изменении угловой скорости регулируемого вала со временем при изменении нагрузки на машину. Свойства регуляторов и оценка устойчивости их работы исследуются методами теории автоматического регулирования. [c.351]

Статически устойчивый регулятор может оказаться динамически неустойчивым. Исследование устойчивости движения системы, описываемой уравнениями (12.13) и (12.14), представляет значительные трудности. Однако в большинстве случаев достаточно установить, является ли система динамически устойчивой при малых изменениях обобщенной координаты г и угловой скорости со. Тогда уравнения (12.13) и (12.14) могут быть сведены к одному линейному уравнению и, устойчивость движения проверяется по критерию Гурвица. [c.103]

Однако статически устойчивый регулятор может оказаться динамически неустойчивым, т. е. в процессе регулирования могут быть нарушены условия устойчивости движения (см. 37). Для проверки устойчивости движения воспользуемся критерием Гурвица. С этой целью составим характеристический полином для уравнения движения (17.8), считая, что Мс = 0 (сброс на- [c.314]

Механизмы, оборудованные регуляторами скорости рассмотренных здесь типов, производят спуск малых грузов и пустого грузозахватного устройства с уменьшенной скоростью, так как крутящий момент от веса малого груза (или пустого крюка) оказывается недостаточным для разгона механизма до номинальной скорости. Данная группа тормозных устройств способна автоматически поддерживать заданную скорость движения рабочего органа машины, но не может произвести полную остановку машины. К этой группе относятся также динамические гидравлические [c.317]

Для управления объектами с изменяющимися статическими и динамическими характеристиками разработан регулятор качества переходных процессов. Регуляторы прошли промышленные испытания на заводах цветной металлургии и приняты для автоматизации новых технологических процессов. Система регулирования толщины горячекатаного стального листа по методу самоустанавливающейся программы, разработанная в 1957 г. и в настоящее время эксплуатирующаяся на одном из непрерывных станов, предназначена для ликвидации продольной разнотолщинности горячекатаных полос. [c.260]

При равномерном вращении валика в корпусе регулятора и отсутствии динамической нагрузки происходит разрушение поверхностного слоя менее прочного металла корпуса регулятора и налипание его частиц на более прочный металл валика (фиг. 4). [c.14]

Автоматический регулятор температуры (Р) определяет выполнение заданного температурного режима в процессе испытания и придает системе необходимые статические и динамические свойства, так как именно в нем формируется закон регулирования, т. е. зависимость между отклонением между фактическим значением температуры и ее заданным значением и регулирующим воздействием. [c.470]

Это наиболее универсальный регулятор, применимый к объектам с различными динамическими характеристиками. [c.471]

Выполнение второго условия (поддержания постоянного давления за станцией) может быть обеспечено путем оборудования станции регулятором давления, который служит задатчиком для регуляторов скорости (температуры или перемещения топливных клапанов). Исследование работы регулятора давления должно выполняться с учетом динамических свойств объекта регулирования и возможного вида приложенных к системе возмущений. [c.218]

В рассматриваемом автоматическом уравновешивающем устройстве автор использовал метод направленного перемещения элементов исполнительного механизма с учетом динамических свойств системы. Для этой цели использовались два чувствительных элемента, установленных на роторе, один из которых показывает положение осевой плоскости неуравновешенности и приводит в эту плоскость исполнительный балансировочный механизм, а второй показывает наличие неуравновешенности и приводит исполнительный механизм в положение, при котором компенсируют действие неуравновешенности имеющийся в устройстве центробежный регулятор изменяет настройку системы управления на критической скорости (схема 3). [c.108]

Регуляторы применяются как центробежного типа, так и основанные на использовании изменения динамического напора свежего заряда во впускном трубопроводе. [c.32]

Натяжение полосы пропорционально току двигателя моталки только при установившемся вращении. При ускорении же и замедлении ток двигателя состоит из двух составляющих статической составляющей, пропорциональной натяжению динамической, затрачиваемой на изменение скорости привода моталки. Для того чтобы ток был пропорционален натяжению при ускорении и замедлении, динамическая составляющая тока должна быть скомпенсирована. Это достигается форсировочной обмоткой ФО амплидина, питающейся от трансформатора Т, первичная обмотка которого приключена к тахогенератору ТГ, Последний вращается от моталки. Подобным же образом работает и угольный регулятор. [c.1070]

С изменением сопротивления, на которое машина работает, изменяется и угловая скорость вращения главного вала ее, в результате чего машина и регулятор, кинематически с нею связанный, приходят в состояние неустановившегося движения. При этом машина действует на регулятор, а регулятор, в свою очередь, действует обратно динамически на машину, т.-е. протекает процесс регулирования. [c.114]

В этом случае имеют одинаковое значение и динамические свойства регулятора и свойства самой машины, так что в процессе регулирования имеем теснейшую связь между машиной и регулятором. Эту связь мы здесь и установим, т.-е. составим два дифференциальные уравнения движения, одно для машины, а другое для регулятора, а затем исследуем самый процесс регулирования с точки зрения динамики. [c.114]

Параметр Т (так же как и в случае машины параметр характеризует динамические свойства самого регулятора, так как он содержит в себе массу регулятора [c.121]

Недостатком регулятора с импульсом по уровню (как и всякого регулятора с импульсом по величине регулируемого параметра) является то, что он вступает в работу после того, как уровень изменился. Поэтому, если скорость изменения уровня значительна, такой регулятор не в состоянии предотвратить динамический заброс уровня в барабане котла. [c.212]

В АСР с ПИ-регулятором динамическая ошибка t/дия минимальна при настройке, соответствующей точке 6 на линии т = onst, время регулирования tp и интегральный квадратичный критерий /а минимальны на участке линии OT= onst между точками 4 и [c.455]

Настройка котельных регуляторов. Динамические характеристики котлоагрегата при СД меняются в зависимости от режима работы котлоагрегата в значительно большей мере, чем при ПД. Это определяет необходимость автоматической подстройки динамических параметров регулятора топлива для качественного регулирования температуры пара за верхней радиационной частью (ВРЧ-П), в широком диапазоне режимов (120—300 МВт). Выполненные исследования показали, что заданная степень затухания колебаний переходных процессов г з = 0,9 может быть достигнута ступенчатым изменением коэффициента передачи Ар и времени изодрома Гг, корректирующего регулятора, функции которого выполняет электромеханический блок импульсного интегрирования БИИ, выполненный на базе регулятора РПИБ. При этом число ступеней перестройки должно быть не менее двух — при нагрузках 210 и 160 МВт. [c.169]

Существует большое число работ, связанных с проектированием непрерывных регуляторов для объектов с запаздыванием (см. [9.11 —[9.7] и [9.14]). В них детально рассмотрены как параметрически оптимизируемые регуляторы пропорционального и интегрального типа, так и регуляторы-предикторы, предложенные в работе Ресвика [9.1]. В последних модель объекта с запаздыванием включена в обратную связь регулятора, в результате чего удается получить наименьшее время установления переходных процессов. Недостатки таких регуляторов-предикторов и их модификаций (см. [5.14]) состоят в их относительно высокой эксплуатационной стоимости и высокой чувствительности к несоответствию реального и заложенного при синтезе времени запаздывания. В общем случае для управления объектами с запаздыванием рекомендуется использовать пропорционально-интегральные регуляторы, динамические характеристики которых являются аппроксимацией регуляторов-предикторов. Однако применение цифровых вычислителей позволяет существенно снизить их эксплуатационную стоимость. Поэтому мы ниже снова рассмотрим дискретное управление объектами с (большим) запаздыванием. [c.183]

Под сильно нелинейной с11стемой обычно понимают либо динамическую систему, не допускающую линеаризации в малом, либо систему, в которой проявляются нелинейные эффекты, не обнаруживаемые квазилинейной теорией. К таким системам относятся релейные системы автоматического регулирования, динамические системы с ударным взаимодействием, системы с люфтом и сухим трением и др. Одним из эффективных методов изучения динамики сильно нелинейных систем, поведение которых описывается дифференциальными уравнениями (4.1) с кусочно-гладкими правыми частями, является метод точечных отображений. Этот метод, зарождение которого связано с именем А. Пуанкаре и Дж. Биркгофа, был введен в теорию нелинейных колебаний А. А. Андроновым. Установив связь между автоколебаниями и предельными циклами А. Пуанкаре и опираясь на математический аппарат качественной теории дифференциальных уравнений, А. А. Андронов сущест-Еенно расширил возможности метода припасовывания и сформулировал принципы, которые легли в основу метода точечных отображений и позволили эффективно использовать этот метод при исследовании конкретных систем автоматического регулирования и радиотехники. С помощью метода точечных отображений оказалось возможным полностью решить ряд основных задач теории автоматическою регулирования и, в первую очередь, классическую задачу И. А. Вышнеградского о регуляторе прямого действия с сухим трением в чувствительном элементе [1, 2J. Была рас- [c.68]

Однако статически устойчивый регулятор может о чазаться динамически неустойчивым. Для проверки устойчивости движения воспользуемся критерием Гурвица. С этой целью составим характеристический полином для уравнения движения (12.8), считая, что Мс = 0 (сброс нагрузки) [c.100]

В восстановительный период развитие теории автоматического регулирования характеризуется продолжением деятельности в этой области тех небольших научно-исследовательских центров, которые сложились в высшей технической школе еще до 1917 г. Одну из первых советских работ по теории регулирования выполнил в Ленинградском технологическом институте в 1922 г. И. Н. Вознесенский (1887—1946 гг.) на тему О регуляторах непрямого действия . В 1924 г. К. Э. Рерих в Днепропетровском горном институте заканчивает свое обстоятельное подкрепленное многочисленными экспериментами исследование о влиянии трения на процесс регулирования. Затем им были опубликованы результаты нового исследования о влиянии быстроходности двигателя на прерывный процесс регулирования центробежных регуляторов. В Днепропетровском горном институте продол кал свою работу по регулированию Я. И. Грдина, который в 1927 г. в работе К вопросу о динамической устойчивости центробежных регуляторов проанализировал ряд задач динамической устойчивости при непрерывном регулировании, а три года спустя рассмотрел этот же вопрос при прерывистом регулировании. [c.237]

Уравнения движения регулятора на заданном режиме стабилизации скорости вращения ДВС при непрямой однокаскадной схеме регулирования можно составить в координатах г/, = х,/хтт, Ус = xjx m, где Хг, Ха — текущие смещения выходного звена (муфты) центробе кного измерителя регулятора и сервопоршня усилительного элемента относительно соответствующих равновесных положений на регулируемом скоростном режиме Qp двигателя, Хгт, Хст — те же смещения при изменении цикловой задачи топлива в ндлпндрах ДВС от минимальной (на холостом ходу) до максимальной (при работе двигателя по внешней характеристике). Тогда па основании изложенного динамическое описание регуляторной характеристики M[q, и) дизеля можно представить системой дифференциальных уравнений [c.39]

При анализе динамических процессов, в пусковом скоростном диапазоне рассматриваемых машинных агрегатов с регулятором скорости обратная тахомет-рическая связь, как правило, не учитывается. Правомерность такого рассмотрения обусловлена характером задающего воздействия регулятора при запуске двигателя. В предстартовой фазе запуска па вход задающего устройства регулятора поступает постоянное по величине воздействие, соответствующее определенному регулируемому скоростному режиму в рабочем диапазоне. Вследствие такой характеристики стартового задающего воздействия регулятора машинный агрегат в пусковом днаназопе представляет o6oii [c.164]

В заключение данного параграфа рассмотрим составные динамические люделп систем автоматического регулирования скорости машинных агрегатов. При исследовании динамических свойств САР скорости вращения машинного агрегата, включаю-п eгo в себя унифицированный двигатель с регулятором скорости, САР может быть представлена как составная система, состоящая из упруго-сочлеиениых регулируемой и нерегулируемой подсистем. Регулируемая подсистема — это, как правило, двигатель с управляющим устройством, неуправляемая система — связанная с двигателем силовая цепь машинного агрегата. Такое представление целесообразно в тех случаях, когда требуется учитывать колебательные свойства механической системы объекта регулирования, вследствие чего существенно увеличивается размерность расчетной модели (11.3). [c.222]

В сопряженной паре деталей регулятора числа оборотов авиационного двигателя АШ-82Т — в корпусе регулятора и валике возникают процессы схватывания первого рода при отсутствии динамической нагрузки. Валик изготовлен из стали марки 12ХНЗА, цементирован, исходная твердость поверхности трения HR 55. Корпус регулятора изготовлен из алюминиевого сплава марки АЛ5, исходная твердость поверхности трения НВ 76. [c.14]

Динамическая жвсткость направляющих скольжения существенно выше статической только при высоком быстродействии регулятора. [c.68]

На фиг. 48 показана схема антипомпажного устройства воздуходувк/1, а на фиг. 49 —схема антипомпажного регулятора. На фиг. 48 по трубке 1 на мембрану передаётся статическое, а по трубке 2—статическое и динамическое давления. Результирующая перестановочная сила пропорциональна динамическому напору с [c.582]

Характеристическое уравнение этой системы, вообще говоря, четвёртой степени. Если все коэфициенты характеристического уравнения положительны, то устойчивость регулирования определяется детерминантом третьего порядка (40). В развёрнутом виде этот определитель представляется весьма сложным, а влияние одной и той же динамической константы на процесс регулирования может сказываться различным образом в зависимости от значения других констант. Объясняется это тем, что между регулятором давления и регулятором скорости, вообще говоря, существуют динамические связи. Особенно сильно влияние этих связей сказывается в том случае, если в уравнениях (51) и (54) р, = аз = о, т. е. если каждый регулятор кинематически связан с золотником одного сервомотора. Такое регулирование называется несвязанным. В настоящее время избегают применять несвязанное регулирование как имеющее плохие эксплоа-тацнонные качества и несовершенное с точки зрения динамики регулирования. [c.179]

Это уравнение ясно выражает связь машины с регулятором, так как в него входят две неизвестные переменные велич1Лы и г. Для решения его требуется, таким образом, еще одно уравнение. Этим вторым уравнением и будет дифференциальное уравнение движения регулятора. Прежде чем выводить это уравнение, введем один важный параметр, характеризующий динамические свойства машины, а именно, время пуска в ход машины (маховика). [c.117]

Настоящая статья посвящена исследованию на АВМ динамики регулятора давления газа с плоскими клапанами. Цель работы заключалась в проверке на этом примере эффективности использования методов теории планирования экспериментов с помощью ЛПт-сеток. Определялась корректность заданных границ области иоиска чисто динамических параметров (объемов камер и коэффициентов вязкого трения регулятора) производился выбор моделей, оптимальных по заданным критериям выяснялись возможности сокращения размерности пространства поиска. [c.32]

В книге рассматриваются конструкции и расчеты регуляторов, методы статических и динамических исследований систем регулирования различных элементов судовых паросиловых установок. Подробно излагаются принципы построения схем регулирования судовых котельных и турбинных установок, конденсатных систем, деаэрацион-ных и конденсационных установок и систем снабжения паром различных потребителей. [c.496]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...