Регуляторы пропорционально-интегральные

Во многих системах применяют ПИД-регуляторы (пропорционально-интегрально-дифференциальные), в которых вводится дифференциальная составляющая ошибки (при резко изменяющихся программах) [c.66]

В системах регулирования гидроагрегатов применяются регуляторы скорости со следующими законами регулирования пропорциональным — так называемый П-регулятор, пропорционально-интегральным — ПИ-ре-гулятор, пропорционально-интегрально-дифференциальным — ПИД-регулятор. [c.44]

На рис. 56 представлена структурная схема типичного ПИ-регулятора (формирующего пропорционально-интегральный закон управления), который с небольшими модификациями достаточно широко применяют. [c.64]

J — сигнал обратной связи 2 — сигнал задания 3 — сигнал управления БУ — буферный усилитель ДС — делитель сигнала ЗПС — задатчик постоянной составляющей X — сумматор ЛИ — пропорционально-интегральный регулятор УМ — усилитель мощности [c.66]

Пропорционально-интегральные регуляторы (ПИ-регуляторы), сочетающие в себе свойства первых двух регуляторов. Воздействие на регулирующий орган в них пропорционально отклонению и интегралу от отклонения регулируемой величины [c.471]

Пропорционально-интегрально - дифференциальные регуляторы (ПИД-ре-гуляторы), которые воздействуют на регулирующий орган пропорционально отклонению, интегралу отклонения и [c.471]

При синтезе локального сервоуправления обычно используются линейные пропорциональные, интегральные, дифференциальные регуляторы или их комбинация — так называемые ПИД-регуляторы. Структура ПИД-регулятора определяется фор- [c.162]

ПИР — пропорционально-интегральный регулятор ПНД — подогреватель низкого давления [c.5]

Для обеспечения статической автономности регулирования агрегатов, работающих параллельно с другими агрегатами на общую сеть, можно рекомендовать пропорционально-интегральные регуляторы по нагрузке, в частности регуляторы электрической мощности [2, 10]. Хотя в рассмотренных случаях статическая автономность достигается и при несвязанном регулировании, предпочтительнее все же применять связанные схемы. Они обеспечивают большее приближение к условиям (Х.17), что уменьшает отклонения от критериев динамической автономности. [c.180]

Схемы с плавающим заданием (рис. Х.5, б) строятся путем введения интегрального или пропорционально-интегрального задающего регулятора по положению регулировочных клапанов ЧВД, воздействующего на ГРН. В обеих схемах для поддержания равновесного открытия клапанов ЧВД турбины применен выключающий импульс по давлению [c.181]

Пропорционально - интегральные регуляторы или ПИ-регу-ляторы. Передаточная функция регулятора имеет вид [c.758]

Котельный и турбинный регуляторы действуют каждый по пропорционально-интегральному закону (ПИ-закону). Формирование ПИ-закона для этих регуляторов осуществляет импульсный регулирующий прибор РПИ, состоящий из ПД-преобразователя н интегратора И. В турбинном регуляторе (ТР) в качестве интегратора используется механизм управления турбиной МУТ. [c.282]

В системе автоматизации используются электрические исполнительные механизмы типа МЭО. Регуляторы основных параметров обеспечивают пропорционально-интегральное регулирование, позволяющее с высокой точностью поддерживать заданные величины регулируемых параметров во всех установившихся режимах работы котла. [c.178]

Электрические регуляторы приборного типа в комплекте с реостатными задатчиками вторичных приборов КС1, КП1, КВ1, КС2, КСЗ и КС4 позволяют осуществлять пропорциональное (П), интегральное (И), пропорционально-интегральное (ПИ) и пропорционально-интегрально-дифференциальное (ПИД) регулирование. Пневматические регулирующие устройства, встроенные в автоматические вторичные приборы, обеспечивают непрерывное регулирование тю ПИ и ПИД Законам. [c.436]

Электрический пропорционально-интегральный малогабаритный регулятор типа ИРМ-240 предназначен для работы со вторичными приборами, снабженными реостатными задатчиками с зоной пропорциональности 10 или 20% j и с электри- [c.436]

Пропорционально - интегрально-дифференциальный или ПИД-р е г у л я т о р. Передаточная функция регулятора записывается в виде [c.758]

По теории дискретных систем опубликовано значительное число работ. Кроме того, во многих книгах по технической кибернетике имеются главы, посвященные решению задач цифрового управления. В первых монографиях по теории дискретных систем изложение основывалось на разностных уравнениях ([2.1], [2.2]). За ними последовали книги, в которых использовался аппарат z-преобразо-вания ([2.3] — [2.13], [2.15], [2.20]), и, наконец, был разработан метод пространства состояний (12.14], [2.17] — [2.19], [2.21]). К перечисленным работам можно добавить многочисленные труды конференций. Что же касается книг прикладной направленности, то в них в основном рассматриваются алгоритмы, полученные путем дискретизации аналоговых регуляторов с пропорциональными, интегральными и дифференцирующими связями. [c.22]

Астатический регулятор —это общий термин, обозначающий регулятор, который обеспечивает такое регулирующее воздействие, при котором скорость изменения выходного сигнала регулятора является функцией сигнала ошибки. Интегральное воздействие — это астатическое воздействие с пропорциональной скоростью, так как прн этом скорость изменения выходного сигнала регулятора пропорциональна величине ошибки. В случае астатического регулятора постоянной ско рости его выходной сигнал увеличивается с постоянной скоростью при положительной ошибке и уменьшается с той же скоростью при отрицательной ошибке. [c.27]

Работа пропорционально-интегрального регулятора проверяется путем подачи на вход ступенчатого сигнала, равного 10 или 20% максимального. Начертите выходной сигнал регулятора — реакцию на приложенное воздействие, если коэффициент усиления регулятора равен 2, а постоянная времени интегрирования 0,5 мин. Если изменение входного сигнала производится не ступенчато, а плавно, за несколько секунд, то можно ли по выходной кривой определить истинное значение коэффициента усиления и времени интегрирования [c.27]

О дно емкостный объект. Ниже приводится уравнение замкнутой системы регулирования, включающей одно-емкостный объект и пропорционально-интегральный регулятор (рис. 4-13). Хотя большинство объектов не требует применения интегрального воздействия, так как допускает применение пропорциональных регуляторов с большими коэффициентами усиления, рассматриваемый случай представляет для нас известный интерес, [c.106]

ПРОПОРЦИОНАЛЬНО-ИНТЕГРАЛЬНЫЙ РЕГУЛЯТОР [c.154]

Передаточная функция пропорционально-интегрального регулятора может быть получена из основного уравнения [c.154]

Выходной сигнал идеального регулятора, включающего три вида регулирующих воздействий, является суммой сигналов трех воздействий пропорционального, интегрального и дифференциального [c.166]

Сигнал задания Т з на управление формируется в микро-ЭВМ и по шине данных вводится в микроконтроллер. Все начальные промежуточные значения сигналов обратной связи (угла поворота Фо.01 тока якоря гя, скорости двигателя я) и коэффициентов пропорциональности регуляторов (пропорционального Кп, интегрального Ка дифференциального Яд) хранятся в оперативной памяти микроконтроллера. В зависимости от параметров объекта подпрограмма цифрового регулирования выполняет функции по П-, И-, ПИ- либо ПИД-закону регулятора. Полученное значение управляющего воздействия ук преобразуется в угол управления вентилями УПЭ (а ). Для устранения реншма прерывистых токов в программе используется метод изменения кратности коммутации вентилей в зависимости от величины ai( [20]. [c.91]

Камеры фирмы Brabender (ФРГ) в зависимости от автоматизации процессов регулирования и требуемой точности и поддержания параметров испытания выпускают следующие модели KSK, KSE, KSZ. KSW, KSP. Камеры мод. KSE, KSZ, KSW и KSP имеют электронные пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы (ПИД — регуляторы) температуры воздуха и точки росы с обратной связью. Регулирующее устройство камер KSK и KSE позволяет получать и поддерживать одни и те же температуру и относительную влажность. Переход на другой режим испытаний осуществляется вручную. График зависимости режима испытаний от времени для этих камер приведен на рис. 10, а. [c.510]

Целевые условия, контролируемые эстиматором, заключаются в поддержании момента на фрезе и силы тока в цепи якоря электродвигателя главного движения в заданных пределах. Для обеспечения выполнения этих условий в процессе обработки служит пропорционально-интегральный регулятор с обратной связью по указанным переменным. При этом величина подачи не изменяется, если момент не превышает заданного порога. В противном случае (например, при скачкообразном увеличении момента вследствие изменения глубины или ширины резания) автоматически включается адаптатор, осуществляющий самонастройку коэффициентов усиления регулятора в соответствии с изменением скорости подачи. [c.126]

В АСР тепловых процессов наиболее часто применяют автоматические регуляторы общепромышленного назначения, преобразующие ошибку регулирования a t) в регулирующее воздействие ц(0 в соответствии с типовыми линейными законами регулирования пропорциональным (П), пропорционально-дифференциальным (П Д), интегральным (И), пропорционально-интегральным (ПИ), пропорционально-интегрально-дифференциальным (ПИД). В меньшей степени распространены регуляторы. [c.448]

Для формирования плавающего задания регулятору давления до себя может быть применен задающий регулятор, поддерживающий заданный перепад давлений на регулировочных клапанах турбины или их положение (рис. IX.12, г). При этом процесс регулирования турбины разделяется на два этапа. После изменения паропроизводительно-сти котлоагрегата в соответствии с сигналом задатчика или регулятора мощности регулятор давления до себя переставляет регулировочные клапаны турбины, временно поддерживая исходное давление. Сигнал по отклонению клапанов воспринимается медленно действующим задающим регулятором, изменяющим задание регулятору до себя . Последний возвращает регулировочные клапаны турбины к исходному открытию. Как и при первичном управлении турбиной, применение интегрального или пропорционально-интегрального задающего регулятора обеспечивает более точное, чем в схемах со статическим заданием, поддержание равновесного положения клапанов турбины, но создает серьезные трудности при выборе динамических параметров настройки для получения требуемого качества процесса регулирования. [c.167]

Если для регулирования какой-либо величины (например, давления в отборе) в многосвязной системе регулирования теплофикационной турбины применен пропорционально-интегральный (изодром-ный) регулятор, при котором U2i = a2i l + /TiS) 022 = 22(1+ l/7 iS), где Гг —время изодрома, то первое из условий автономности (Х.16) выполняется для 5 = 0 при любых значениях коэффициентов передачи 21 и 22 от регуляторов к сервомоторам, в том числе и при несвязанном регулировании ( 21 = 0). На этом основании для достижения статической автономности регулирования агрегата, работающего в изолированной тепловой или электрической сети, целесообразно применять изодром-ные регуляторы [5]. [c.180]

Строго говоря, иэодромный регулятор имеет пропорционально-интегральный закон лишь при астатической настройке. Статически настроенный нзодроыный регулятор имеет пропорционально-дифференциальный закон. Однако ввиду малой величины статизма (2—6%) [Л. 19J можно считать, что любой изодромный регулятор имеет пропорционально-интегральный закон регулирования. [c.44]

Существует большое число работ, связанных с проектированием непрерывных регуляторов для объектов с запаздыванием (см. [9.11 —[9.7] и [9.14]). В них детально рассмотрены как параметрически оптимизируемые регуляторы пропорционального и интегрального типа, так и регуляторы-предикторы, предложенные в работе Ресвика [9.1]. В последних модель объекта с запаздыванием включена в обратную связь регулятора, в результате чего удается получить наименьшее время установления переходных процессов. Недостатки таких регуляторов-предикторов и их модификаций (см. [5.14]) состоят в их относительно высокой эксплуатационной стоимости и высокой чувствительности к несоответствию реального и заложенного при синтезе времени запаздывания. В общем случае для управления объектами с запаздыванием рекомендуется использовать пропорционально-интегральные регуляторы, динамические характеристики которых являются аппроксимацией регуляторов-предикторов. Однако применение цифровых вычислителей позволяет существенно снизить их эксплуатационную стоимость. Поэтому мы ниже снова рассмотрим дискретное управление объектами с (большим) запаздыванием. [c.183]

При использовании интегрального регулятора остаточная неравномерность отсутствует, так как выходной сигнал будет изменяться до тех пцр, пока ошибка не исчезнет полностью. Однако начальная реакция на ошибку у этого регулятора замедлена, поэтому чаще используются регуляторы, которые одновременно реализуют пропорциональное и интегральное воздействия. Интегральное воздействие позволяет устранить остаточную неравномерность, возникающую в случае использования только пропорционального регулятора. Эффект интегрального воздействия аналогичен эффекту ручной подстройки или перестановки задания после каждого очередного изменения нагрузки. Исходя из этого, часто для характеристики интегрального воздействия пропор ционально-интегрального регулятора используют термин перестановка или время перестановки [c.26]

Задачи. 1. Сигнал на входе пневматического пропорционально-интегрального регулятора равен е=0,05з1пш . Коэффициент усиления регулятора равен 3 постоянная времени интегрирования равна [c.27]

При интегральном воздействии остаточной неравномерности не возникает, так как выходной сигнал регулятора продолжает изменяться до тех пор, пока ошибка не обращается в нуль. Интегральный регулятор также называют регулятором пропорциональной скорости, так как скорость изменения выходного сигнала регулятора пропорциональна ошибке. Если интегральное регулирующее воздействие осуществляется одновременно с пропорциональным, то для его характеристики часто применяют термин перестановка , так как введение интегрального воздействия эквивалентно ручной переста новке заданного значения после каждого изменения [c.103]

Двухъемкостный объект, равнения системы, состоящей из двухъемкостного объекта и пропорционально-интегрального регулятора (рис. 4-14), так же сложны, как и уравнения при регулировании трехъемкостного объекта пропорциональным регулятором. Для получения урав- [c.107]

Рис. 4-14. Система регулирования с двухъемкостным объектом II пропорционально-интегральным регулятором.

Типичные частотные характеристики пропорционально-интегрального регулятора изображены на рис. 6-2. Амплитудно-частотная характеристика регулятора строится как зависимость отношения амплитуд выходного и входного сигналов от частоты, а не зависимость приведенного модуля, как было принято в гл. 5, так как коэффициент усиления регулятора на нулевой частоте стремится к бесконечности. Уве- т % личение номинального коэффициен-та усиления Кр (определяемого положением соответствующей ручки ) Векторна.ч настроики) приводит к смещению диаграмма ПИ-регу-амплитудно-частотной характери- лятора. стики регулятора вверх и не влияет [c.155]

Применим пропорЦиОнально-интеГральНый регулятбр и Ёыберем Та равным 5, 15 и 45 мин. Для того чтобы учесть частотные характеристики регулятора на диаграмме Боде, примем, что /(р=1. Фактический коэффициент усиления регулятора (при Кр=1), умноженный на приведенный модуль частотных характеристик элементов объекта, может рассматриваться как приведенный модуль системы в целом. Величина обратная этому модулю, представляет собой максимальное значение произведения КрКв. Из табл. 6-1 следует, что если постоянная времени интегрирования равна периоду, то допустимое значение коэффициента усиления регулятора уменьшается па 30%, а критическая частота — на 15%. [c.159]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...