Робот специализированный

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается плавающими губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение. [c.122]

В настоящее время роботы применяют при изготовлении литейных форм и стержней, при сборке форм, при выбивке отливок, при выполнении различных операций в термических и сварочных це-хах. С ПОМОЩЬЮ роботов осуществляют загрузку и разгрузку печей, перемещение заготовок в закалочных ваннах. Специализированные роботы осуществляют контроль твердости заготовок, их клеймение, покраску и складирование. Созданы также конструкции роботов для переработки пластмасс, металлокерамики и других конструкционных материалов. [c.226]

Важнейшее преимущество промышленных роботов — возможность реализации циклов перемещений любой сложности с оптимальными режимами, с быстрой переналадкой, длительным поддержанием параметров процесса на необходимом уровне, что невыполнимо при ручных работах. Основные недостатки промышленных роботов, помимо их значительной стоимости, — невысокие быстродействие и точность позиционирования. Применительно к различным технологическим задачам значимость этих преимуществ и недостатков неодинакова. При сварке и окраске адаптация в управлении процессами позволяет поддерживать их параметры более стабильно, чем это может делать человек. Иные условия при транспортировании, загрузке и особенно сборке, где решающее значение приобретают такие факторы, как точность позиционирования и быстродействие при значительных перемещениях, совмещение различных действий во времени. Операции автоматической загрузки и сборки, связанные с перебазированием конструктивных элементов, — самые ненадежные в технологическом цикле. Так, исследования работоспособности специализированных загрузочных механизмов — автооператоров-показа-ли, что в токарных автоматах на долю указанных операций приходится до 70 % всех отказов. Наличие последних не исключено и при внедрении роботов, поскольку отказы обусловлены такими объективными причинами, как наличие стружки, нестабильность размеров деталей, погрешности позиционирования и др. Эти причины могут быть устранены лишь длительной доводкой конструкций. [c.16]

Вся система автоматических линий, кроме печей 22 и 45 высокотемпературного отпуска, работающих в течение суток непрерывно, работает в две смены. Поэтому перед печью и после нее с помощью промышленного робота 20 и системы магазинов 21 создаются емкости, обеспечивающие работу печей в третью смену. Высокотемпературный отпуск вала проводят при 500 °С в течение 4,4 ч. На стенде 23 выборочно контролируют дисбаланс предварительно обработанного коленчатого вала. На автоматической линии 24, состоящей из агрегатных станков, с двух сторон рассверливают, зенкеруют и растачивают центровые отверстия, а также обтачивают передний (демпферный) конец коленчатого вала. На позиции 25 контролируют расположение центровых отверстий обработанные в пределах допуска валы с помощью специализированного промышленного робота 26 с электромеханическим приводом транспортируют па АЛ чистового фрезерования. На восьми станках 28 проводят чистовое фрезерование цилиндрических поверхностей первой, второй, четвертой и пятой коренных шеек первой, второй, третьей и четвертой шатунных шеек, а также щек противовесов, заплечиков и галтелей. Допуск при чистовом фрезеровании коренных и шатунных шеек —0,2 мм щек противовесов 0,1 мм заплечиков —1 мм. Схема обработки такая же, как на станках КУ-436 при предварительном фрезеровании. [c.89]

На второй ступени автоматизации создают автоматические технологические линии на базе специализированного и автоматизированного основного оборудования, а также автоматов, укомплектованных автоматическими вспомогательными устройствами и системами, манипуляторами и роботами, исключающими использование ручного труда. Оператор выполняет функции контроля, управления, наладки и замены инструмента. [c.231]

Рассмотрены вопросы проектирования постпроцессоров — специализированных программных систем, обеспечивающих автоматическое формирование управляющих программ для технологического оборудования гибких производственных систем (ГПС). Особое внимание уделено разработке унифицированных методов, позволяющих проектировать постпроцессоры на базе различных вычислительных средств для широкой номенклатуры оборудования ГПС различных типов станков с ЧПУ, промышленных роботов и др. Освещены также вопросы автоматизации проектирования постпроцессоров. [c.254]

Имеются также подходы, связанные с использованием человека в качестве общего интеллекта для выработки стратегии с передачей ЭЦВМ рутинных решений и вычислений [19, 20]. Не предваряя вопроса о том, как указанные тенденции могут сочетаться в интегральных роботах общего назначения , заметим, что разработка специализированных способностей является одной из основных проблем при создании промышленных роботов, представляющих собой (в смысле вышесказанного) весьма специализированные устройства. [c.58]

Гибкие алгоритмы программирования, описанные в гл. 2, не только строят и оптимизируют программные движения, но и оперативно корректируют их на основании сигналов датчиков в зависимости от изменения условий эксплуатации робота. Сложнее дело обстоит при программировании роботов с помощью текстового описания требуемых операций на специализированно.м языке. В качестве такого языка используются либо универсальные языки высокого уровня с соответствующей их модификацией, либо новые языки, специально предназначенные для программирования ро ботов. Примерами таких языков могут служить языки AML, RPL и VAL [1001. Основные характеристики языков программирования роботов приведены в табл. 5.1. [c.143]

Итак, робототехника развивается гигантскими темпами. Теперь уже никто не сомневается в том, что роботы представляют собой жизненно важные элементы заводов будущего, выполняющих весь цикл создания изделия, начиная с проектирования и конструирования и кончая упаковкой и складированием. Уже сегодня есть все возможности эффективного использования роботов для автоматического выполнения таких операций, как литье под давлением и окраска распылением, ковка и штамповка, сварка и транспортирование, сборка узлов и механизмов, контроль качества и многие другие. В Советском Союзе уже создан ряд специализированных предприятий по изготовлению робототехники. В XII и после- [c.44]

Но научно-техническая революция выдвинула иные требования. Уровень серийности многих традиционно массовых изделии (в том числе даже автомобилей, сельскохозяйственных машин и т. п.) снизился. И вместе с ним стал падать престиж узкоспециализированных станков и автоматов. Частые смены параметров и типов продукции привели к огромным потерям, вызванным необходимостью замены дорогостоящего специализированного оборудования. Но на помощь машиностроителям пришли электроника и вычислительная техника. Обладая преимуществами специальных станков-автоматов, новые станки с ЧПУ достаточно быстро могут быть переналажены на изготовление разнообразных изделий. Оснащение этих станков роботами и создание гибких производственных систем (ГПС) резко подняло производительность труда и создало необходимые предпосылки для внедрения безлюдной технологии. [c.46]

Помимо ПР в состав ГПС входят устройства контроля и разбраковки изделий, а также специализированные устройства связи контрольных устройств, робота и объекта контроля. [c.472]

Оптимальная дифференциация процессов сборки, выделение операций сборки узлов, подузлов из общей сборки позволяет выполнять их на специализированных позициях, оснащенных манипуляторами или промышленными роботами (ПР), достигнуть минимального такта выпуска и, следовательно, наибольшей производительности. [c.223]

Изыскание путей эффективного решения задачи привели к идее, что в основу создания роботизированных автоматических комплексов, состоящих из линий узловой и общей сборки, объединенных транспортно-питающей системой, и специализированных промышленных роботов (исполнительных, транспортных и обслуживающих), должен быть положен принцип модульного построения. Суть его состоит в разработке и организации серийного и массового производства отдельных частей (сборочных позиций) ПР, причем каждая линия сборки и каждый ПР состоят из типового ряда унифицированных модулей. И уже из этих модулей можно собирать линии узловой и общей сборки и ПР требуемой сложности применительно к специфике, сложности выполняемых технологических операций и переходов. Это позволяет обеспечить высокую гибкость и мобильность сборочных линий и ПР. Вместе с тем, ориентация на модульный принцип не исключает того, что в отдельных случаях более эффективными могут оказаться ПР и управляющие устройства немодульного типа. [c.224]

Промышленный робот УМ-1 имеет пять степеней свободы, не считая движения зажима (рис. 7). На основе базовой модели созданы две специализированные модификации УМ-1Т в теплозащитном исполнении для работы в горячих цехах и УМ-Ш в пылезащитном исполнении (см. табл. 1, 8). [c.363]

По степени универсальности назначения различают универсальные и специализированные сварочные роботы. Универсальные сварочные роботы с функционально и конструктивно неделимыми манипуляторами, имеюши-ми пять-шесть степеней подвижности, оснащенные функционально гибкими системами управления, чаще всего применяются для серийного и мелкосерийного производства, а также крупносерийного многономенклатурного производства с частой сменой свариваемых изделий, т. е. когда универсальность и гибкость робота не избыточны, а действительно необходимы. [c.119]

Специализированные роботы, особенно модульные с более простыми системами управления, наиболее пригодны для крупносерийного и массового производства с редким (один—четыре раза в год) изменением типоразмеров свариваемых изделий. Применение модульных роботов с двумя—четырьмя степенями подвижности целесообразно при сварке изделий со швами простой формы, прежде всего с прямолинейными и круговыми швами, особенно в тех случаях, когда эти швы могут быть ориентированы вдоль направляющих. Во многих случаях для специализированных роботов достаточно иметь простую, например цикловую, систему управления и несложные средства геометрической адаптации 6]. Применение контурных систем управления в модульных роботах делает их более гибкими с минимальной функциональной избыточностью [c.119]

Для универсальных, а также адаптивных роботов, предназначенных для изменяемого производства, наиболее перспективны свободно программируемые контроллеры как основное средство управления сварочным оборудованием. Для специализированных РДС с редкими переналадками на сварку другого изделия целесообразно применение упрощенных контроллеров с несколькими заранее выбранными режимами. Во многих случаях роль контроллера может выполнять система управления робота, если она имеет достаточное число аналоговых и дискретных вводов—выводов. [c.141]

В отличие от специализированных роботов для дуговой сварки, специализированные роботы для точечной контактной сварки могут иметь не только меньшее число степеней [c.204]

Роботы при плазменном нанесении покрытий применяются в основном при нанесении покрытий на детали сложной формы или при работе в изолированном объеме (например, камеры сгорания газотурбинных двигателей, их лопатки). Используют как специализированные роботы (АР-1, АР-2 фирмы Метко), так и промышленные с необходимыми характеристиками по нагрузке и скоростям перемещения. Примером полуавтомата для плазменного напыления может служить установка 15-ВБ, которая комплектуется плазменной установкой "Киев-7". Технологические возможности полуавтомата определяются по параметрам комплектующей плазменной установки, приведенным ниже. [c.427]

Специальные роботы используют в поточно-массовом производстве. Они работают по неизменяемой (жесткой) программе с небольшим числом команд и выполняют определенную операцию. Часто эти роботы встраивают в сложные технологические комплексы. Примерами специализированных роботов являются роботы для сварки и окраски. Они предназначены для определенных технологических операций, но допускают переналадку. Универсальные роботы наиболее сложны и дороги. Область их использования - мелко- и среднесерийное производство. Наиболее распространены роботы с [c.751]

Все ранее выпущенные модели роботов создавались как функционально неделимые структуры и конструкции. Они достаточно универсальны, но их функциональная неделимость усложняет устройство. Для многих сборочных операций универсальный робот избыточен как по кинематической структуре, так и по возможности системы управления. В связи с этим большое внимание уделяется блочно-модульным системам. Специализированные роботы на базе блочно-модульной конструкции и структуры найдут применение в массовом и крупносерийном производстве для сборки различных изделий. При редкой смене объектов производства система управления может быть упрощена путем уменьшения ее функциональной гибкости. Функционально неделимые универсальные роботы будут преимущественно использоваться при частой смене объектов производства. [c.753]

Для осуществления локальных движе-)1ий служит кисть промышленного робота. Ьолыиинство промышленных роботов --специализированные. Они работают в организованном пространстве, где рабочие плоскости строго упорядочены н лежат в горизонтальной и вертикальной плоскостях, В таких роботах для эффективного выполнения работы можно иметь малое чнс.ло степеней подвнжлости кистн или малое число локальных движений. Например, кисть может иметь лишь одно качательное движение для поддержания ориентации схвата горизонтально Пли, если есть необходимость переворачивания и (-делия, кисть может иметь две степени подвижности качение и ротацию. [c.223]

Сварочные роботы находят использование не только в отдельных РТК, но также в составе участков и линий. В случае демонтажа оборудования автоматической линии из-за смены объекта производства спениализировапныс автоматы этой линии подлежат списанию, тогда как роботы вследствие своей универсальности могут использоваться на других участках и линиях. По производительности роботы несколько уступают специализированным автоматам, но в отличие от них позволяют в одной и той же линии выпускать и,зделия разных моделей, переходя от одной модели к другой автоматически путем смены программы. [c.103]

В целом применение роботов наиболее целесообразно в мелко-и среднесерийном производстве. В массовом производстве более целесообразны специализированные автоматические установки ввиду их большей производительности, например многоточечные контактные машины при большом объеме сварки. В единичном производстве рациональнее применение pyчнo o управления сварочным процессом. [c.145]

По назначению ПР делятся на универсальные, специализированные и специальные. По грузоподъемности различают роботы сверхлегкие (до I кг), легкие (I... 10 кг), средние (10...200 кг), тяжелые (200... 1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг). По типу силового привода звеньев манипулятора различают роботы с гидравлическим, пневматическим, электрическим и комбинированным приводом. Промышленные роботы по типу системы управления делятся на программные — это роботы, работающие по жесткой программе с цикловой или числовой системой программного управления, адаптивные роботы, оснащенные датчиками с управлением от системы ЭВМ или ЧПУ, позволяющими реагировать на изменение некоторых условий эксплуатации, и интеллектуальные роботы, управляемые от ЭВгЧ с программированием цели и обладающие широкими возможностями реагирования на изменение технологии процесса, распознавания объектов, принятия решений и т. п. [c.221]

Промышленные роботы в зависимости от специализации подразделяют на универсальные, специализированные и специальные. В зависимости от грузоподъемности роботы пo фaздeляют на сверхлегкие (до 1 кг), легкие, средние, тяжелые и сверхтяжелые (свыше 1000 кг). В зависимости от возможности передвижения роботы бывают стационарные и подвижные. По способу установки различают роботы напольные, подвесные и встроенные. [c.175]

Специализированные библиотеки содержат каталоги различных приложений Реакторные блоки , Логика АСУТП ВВЭР , Роботы , Элементы подземных хранилищ газа . Ряд фрагментов структурных схем, сформированных в процессе выполнения прикладных НИР и ОКР, хранится в виде субмоделей в отдельных каталогах. Фактически эти каталоги представляют собой дополнительные специализированные библиотеки, из элемеш ов которых могут быть скомпонованы значительные фрагменты новых структурных схем. [c.76]

Загрузку валов заготовок на станки МП402 и МП403 и выгрузку с них обработанных валов производят специализированными средними промышленными роботами 5 и 7 (рис. 40), имеющими манипуляторы с двумя захватными устройствами. Манипулятор 5 захватным устройством снимает с позиции, которой заканчивается автоматическая линия 3, вал-заготовку и, в зависимости от поступившего сигнала, транспортирует ее к правому или левому автомату 4. Здесь разгружающее устройство манипулятора снимает обработанный вал со станка и поднимает его, затем каретка манипулятора перемещается по траверсе так, что ее загрузочное устройство с валом-заготовкой совмещается с рабочей зоной автомата 4. Загрузочное устройство опускает заготовку на линию центров станка заготовка фиксируется базирующим приспособлением захват устройства разжимается и поднимается. Верхнее положение устрой- [c.84]

Кроме того, автоматическое сборочное переналаживаемое оборудование можно классифицировать в зависимости от объема выпуска продукции 1) специальные сборочные автоматы для массового и крупносерийного производства 2) специализированные переналаживаемые сборочные автоматы для крупносерийного производства, построенные по агрегатно-модульному принципу переналадка на выпуск нового изделия осуществляется путем изменения состава автомата, его регулирования и применения управляющей программы 3) специализированные переналаживаемые сборочные автоматы для крупносерийного производства, построенные по агрегатномодульному принципу, с применением манипуляторов на вспомогательных и отдельных основных сборочных операциях 4) робототехнические сборочные комплексы для крупносерийного производства, в которых сборочные операции выполняют промышленные роботы с цикловым управлением 5) робототехнические сборочные комплексы для серийного производства на базе более сложных промышленных роботов, которые выполняют по не- [c.440]

Робототехнические системы, особенно с адаптивными и интеллектуальными роботами, нуждаются в микропроцессорном управлении. Здесь речь идет о распределенном, а не централизованном управлении. Распределенное машинное управление возможно либо с немощью микроЭВМ, либо с помощью микропроцессорных блоков функционального назначения (БФН) [12]. Преимущественное предпочтение отдается БФН. Когда в алгоритмах встречаются необходимые операции с матрицами, то самым удобным языком встроенного программирования оказывается язык с по-следовате.льной логикой диапрограмм перехода состояний. За универсальность пришлось платить снижением реального быстродействия и объемом памяти. Число управляющих ЭВМ не монеет быть слишком большим, так как это требует использования для управления распределенными объектами весьма развитой периферии. Трудности возникают также при взаимодействии программистов с операционными системами. Частично их можно решить разработкой специализированных операционных систем и специальных языков. Однако принципиальное решение проблемы os-Дания экономичных управляющих комплексов получено лишь в последние годы. Появление мини- и микроЭВМ, микропроцессорной техники дало возможность реализовать децентрализованный принцип построения сложных систем управления. Применение микропроцессорной техники для управления роботами существенно сократило и число и объем задач, для решения которых необходимо использовать управляющую ЭВМ. [c.75]

Как показали эксперименты с роботом Адаптрон-3 , для реализации комплекса управляющих программ в полном объеме необходимо использовать специализированные управляющие ЭВМ с быстродействием около 50 тыс. операций в секунду и объемом оперативной памяти порядка 50—100 К. слов. Требования к управляющей ЭВМ могут быть ослаблены путем реализации отдельных [c.213]

Комплексная автоматизация на базе адаптивных РТК осуществляется и на ГАП-заводах фирмы Ямазаки (Jmazaki) [341. В состав одного из таких заводов, выпускающего в месяц 120 станков с ЧПУ, входят 60 металлорежущих станков, 28 обрабатывающих центров и специализированных машин, 32 манипуляционных и транспортных робота с АПУ. Все станки оснащены N -си-стемами, обеспечивающими адаптивное управление скоростью подачи, самодиагностику неисправностей, контроль износа инструмента и автоматическую коррекцию управляющих программ. Кроме того, имеются средства обнаружения поломки инструмента и автоматической замены инструмента или магазина инструментов. Для обеспечения условий работы РТК без обслуживающего персонала предусмотрена автоматическая центровка инструмента и заготовок, а также их идентификация с целью вызова из памяти соответствующих управляющих программ. [c.322]

Технологический процесс должен обеспечивать наилучшие условия выполнения каждой отдельной операции. Он должен предусматривать максимальную замену ручного труда путем комплексной механизации и автоматизации не только отдельных операций, но и производства в целом. Для мелкосерийного и серийного производства должны быть предусмотрены универсальное оборудование и приспособления, пригодные для широкого диапазона типоразмеров заготовок и изделий. Для крупносерийного и массового производств используют более производительное специализированное оборудование в составе поточных автоматических и роторных линий. Однако линии со специализированным оборудованием дорогостояш и и при смене изделия не поддаются переналадке. Поэтому выгоднее применять переналаживаемые гибкие автоматизированные производственные системы (ГАПС). Их можно создавать на основе промышленных роботов (см. гл. 18). Универсальность промышленных роботов дает возможность автоматизировать практически любые операции, выполняемые человеком, а быстрота смены программы позволяет обеспечить ту же гибкость, которой обладает производство, обслуживаемое человеком. [c.367]

В качестве главного элемента систем сканирования автоматизированных СНК и диагностики могут использоваться роботы-манипуляторы. На этой основе создаются разнообразные роботизированные технологические комплексы неразрушающего контроля (РТК НКиД). В основу создания РТК НКиД положена совокупность приборов неразрушающего контроля, промышленных роботов, выполняющих функции перемещения датчика прибора относительно объекта контроля и разбраковки изделий, а также специализированных устройств связи прибора, робота и объекта контроля между собой. [c.37]

Производством сильфонов, гибких гофрированных трубопроводов и сильфонных компенсаторов в отечественной промышленности занимаются более 50 предприятий (не считая монтажных организаций), в том числе два специализированных цеха по изготовлению гофрированных металлорукавов, девять специализированных цехов по изготовлению сильфонов остальные предприятия имеют или отдельные специализированные участки, или сильфонные компенсаторы на них изготовляются основными цехами. На всех предприятиях, связанных с производством сильфонов, гибких гофрированных трубопроводов и сильфонных компенсаторов, проводятся мероприятия, направленные на повышение их технических характеристик, производительности труда, качества и культуры производства. В частности, на нескольких предприятиях эксплуатируется полуавтоматическое и автоматическое оборудование по гидроформованию поперечно-гофрированных оболочек. В НИИТтехприборе (г. Смоленск) создана автоматическая линия с использованием промышленных роботов для изготовления однослойных сильфонов малого диаметра. На Саранском приборостроительном заводе внедрена линия по резке ленты с высокой точностью реза по кромкам. На одном из предприятий эксплуатируется импортное оборудование для изготовления компенсаторов большого диаметра (D, 300—3000 мм). На ряде пред- [c.6]

Создание средств измерения для текущей адаптации сварочных роботов возможно с использованием тактильных электромеханических датчиков и устройств прямого копирования, бесконтактных датчиков расстояния до поверхности элементов свариваемого изделия, сварочной дуги в качестве датчика и видеосен-сорных устройств. Электромеханические датчики и устройства прямого копирования получили значительное распространение при автоматической сварке прямолинейных и круговых протяженных швов простой формы преимущественно в специализированных комплексах, реже в роботах. [c.136]

Робот состоит из многозвенного манипулятора, системы управления и рабочего инструмента, которым может быть сварочный инструмент (сварочные клещи, сварочный пистолет, головка для роликовой сварки) или захват для взятия и перемещения свариваемых деталей, а также собранного под сварку изделия или готовой сварной конструкции. Они имеют от двух до шести степеней подвижности и строятся в прямоугольной, цилиндрической, сферической и угловых системах координат. Роботы с двумя—четырьмя степенями подвижности применяют для сварки изделий простой формы, например плоскостных конструкций. Они являются специализированными, поскольку пригодны для ограниченного круга операций, в отличие от универсальных пяти-шестикоординатных, которые могут быть запрограммированы на выполнение практически любой задачи. Классификация рассматриваемых роботов приведена на рис. 3.1. [c.203]

В специализированном роботе JK-P6 для точечной сварки фирмы Бизияк и Карру (Италия) сварочный трансформатор и вторичный сварочный контур встроены в руку робота. В этом роботе (рис. 3.3) кабели к клещам 4 проложены внутри полой руки 2 Для устранения их скручивания при повороте кисти одно- [c.205]

Для специализированных роботов IRB-60S и IRB-90S фирма АВВ (Швеция) предложила новую конструкцию вторичного контура. Сварочный трансформатор установлен на руке как противовес, а в руке робота от трансформатора к шарнирам кисти проложен жесткий коаксиальный кабель. В шарнирах кисти робота размещены контактные устройства, через которые коаксиальные кабели подключаются к клещам. Во время движения руки робота контактные устройства разомкнуты. В момент остановки робота, когда необходимо выполнять сварку, контактные устройства замыкаются с помощью пневмоприжимов. Такой вторичный контур практически не требует обслуживания, и срок его службы оценивается в несколько лет. [c.206]

Благодаря быстрому развитию манипуляторов роботов и их систем управления пяти-координатные универсальные роботы почти полностью вытеснены шестикоординатными, которые обеспечивают большую мобильность сварочному инструменту, необходимую для сварки сложных тонколистовых конструкций автомобилестроения. Вместе с этим при сварке плоскостных конструкций бытовой техники находят применение специализированные роботы с двумя-тремя подвижностями, как правило, модульной конструкции, более простые, чем универсальные шестикоординатные, и потому менее дорогие. [c.217]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...