Робот модульный

Применение роботов модульного типа позволяет рационально компоновать конструкции из стандартных узлов. Каждый узел обеспечивает движение в одной системе координат. [c.241]

Рассмотрим для примера результаты экспериментального исследования влияния упругой податливости в шарнирах между звеньями отечественных роботов модульного типа с электромеханическими приводными системами на статическую точность позиционирования, а также методику определения жесткостных характеристик шарниров манипуляторов. При этом проводится сравнение экспериментальных данных с результатами расчетов. [c.85]

Выражения (6.6) и (6.7) можно использовать в уравнениях динамики, в частности при анализе колебаний манипулятора, а также для диагностирования механизмов конструкции роботов модульного типа. [c.87]

На внешней стороне корпуса, выполненного из диэлектрика, закреплены токоподводящие кольца, соединенные проводами с обмоткой электромагнита, а на губках клещевого схвата — контактные пластины, соприкасающиеся с кольцами после взятия роботом модульного захвата. Собираемые детали имеют цилиндрическую форму либо сечение, вокруг которого можно описать окружность (например, шлицевые), а также круглые отверстия. [c.422]

Одним из прогрессивных направлений в развитии роботостроения является создание роботов модульной конструкции. В каждом отдельном случае степень универсальности с учетом принципа модульности должна быть обоснована технико-экономически и рассмотрена во взаимосвязи, с другими моделями роботов, образующих размерный ряд. [c.179]

Рассмотрим прежде всего возможность исследования точности функционирования робота с помощью трехкоординатной модульной головки, схема которой описана выше, и плоских шаблонов с цилиндрической поверхностью. Корпус модульной головки закрепляется в захвате робота. Плита 16 с шаблоном 17 размещается в рабочем пространстве робота. [c.43]

В процессе обучения робота измерительный наконечник должен быть зафиксирован в нейтральном положении, а перед воспроизведением заданной траектории — освобожден. Вследствие погрешностей функционирования робота измерительный наконечник будет стремиться к смещению относительно паза и тогда показания трехкоординатной модульной головки, закрепленной [c.45]

Рассмотренный метод наиболее пригоден для исследования контрольных траекторий, хотя не исключено его применение и к рабочим траекториям. В связи с этим важно указать, что пазы шаблонов могут быть выполнены на неплоский поверхности (цилиндре, конусе и пр.) и, таким образом, робот будет обучаться по пространственной траектории. Вместо пространственных шаблонов с F-образными пазами можно использовать трубку с внутренней рабочей поверхностью и прорезью для выхода измерительного стержня модульной головки. [c.45]

Большое значение приобретает в производствах модульный принцип и роботизация. Именно подключение в производство роботов сулит повышение производительности труда, качества выпускаемой продукции, сокращение производственных площадей и повышение коэффициента использования оборудования. А главное, роботы высвобождают рабочих во вредном, однообразно-изнурительном, тяжелом производстве. [c.3]

Принцип модульности. Объем работ по созданию адаптивных РТК для ГАП настолько велик, что неразумно и экономически не оправдано их индивидуальное проектирование. Необходима унификация РТК, включающая унификацию их адаптивных систем управления и элементов искусственного интеллекта. В основе унификации РТК лежит принцип модульности [33, 34, 86]. Суть этого принципа заключается в том, что при проектировании РТК следует использовать типовые роботы с модульной конструкцией и унифицированное технологическое оборудование и ос- [c.34]

Пакет программ имеет модульную структуру. Он содержит шесть основных функциональных модулей, а также ряд вспомогательных модулей и сервисных подпрограмм для организации режима диалога. Конструктор имеет возможность дополнять, заменять или корректировать отдельные модули и подпрограммы. Это придает САПР необходимую гибкость при переходе от имеющихся прототипов к проектам новых систем управления роботов. Основными функциональными модулями пакета являются [c.93]

Изыскание путей эффективного решения задачи привели к идее, что в основу создания роботизированных автоматических комплексов, состоящих из линий узловой и общей сборки, объединенных транспортно-питающей системой, и специализированных промышленных роботов (исполнительных, транспортных и обслуживающих), должен быть положен принцип модульного построения. Суть его состоит в разработке и организации серийного и массового производства отдельных частей (сборочных позиций) ПР, причем каждая линия сборки и каждый ПР состоят из типового ряда унифицированных модулей. И уже из этих модулей можно собирать линии узловой и общей сборки и ПР требуемой сложности применительно к специфике, сложности выполняемых технологических операций и переходов. Это позволяет обеспечить высокую гибкость и мобильность сборочных линий и ПР. Вместе с тем, ориентация на модульный принцип не исключает того, что в отдельных случаях более эффективными могут оказаться ПР и управляющие устройства немодульного типа. [c.224]

Все типы роботов могут быть установлены неподвижно или с возможностью передвижения по напольным или подвесным направляющим. В основе компоновки базовых механизмов роботов принят модульный принцип. Каждый модуль имеет однокоординатное движение. Агрегатная система робототехники позволяет из стандартных блоков, имеющих прямоугольные и вращательные движения (рис. 168), собирать оптимальный промышленный робот, имеющий только требуемое число степеней свободы. Путем использования простых модульных элементов, которые легко могут быть применены для других целей, увеличивается многовариантность и гибкость системы. [c.325]

Манипулятор изделия как бы дополняет степени подвижности робота, работает с ним по единой программе и управляется от той же системы. Большое многообразие конструктивных форм сварных изделий вызывает потребность сложного манипулирования ими при сварке, что часто не может быть обеспечено с помощью стандартных сварочных вращателей. Поэтому при конструировании РТК используют модульный принцип построения манипуляторов. Простейшие [c.331]

Что такое модульный принцип построения роботов [c.333]

Специализированные роботы, особенно модульные с более простыми системами управления, наиболее пригодны для крупносерийного и массового производства с редким (один—четыре раза в год) изменением типоразмеров свариваемых изделий. Применение модульных роботов с двумя—четырьмя степенями подвижности целесообразно при сварке изделий со швами простой формы, прежде всего с прямолинейными и круговыми швами, особенно в тех случаях, когда эти швы могут быть ориентированы вдоль направляющих. Во многих случаях для специализированных роботов достаточно иметь простую, например цикловую, систему управления и несложные средства геометрической адаптации 6]. Применение контурных систем управления в модульных роботах делает их более гибкими с минимальной функциональной избыточностью [c.119]

Эти роботы имеют интефальную неделимую конструкцию. Вместе с этим находят применение модульные роботы, манипуляторы [c.123]

Компоновочные схемы модульных роботов и фрагменты типового изделия [c.126]

Все ранее выпущенные модели роботов создавались как функционально неделимые структуры и конструкции. Они достаточно универсальны, но их функциональная неделимость усложняет устройство. Для многих сборочных операций универсальный робот избыточен как по кинематической структуре, так и по возможности системы управления. В связи с этим большое внимание уделяется блочно-модульным системам. Специализированные роботы на базе блочно-модульной конструкции и структуры найдут применение в массовом и крупносерийном производстве для сборки различных изделий. При редкой смене объектов производства система управления может быть упрощена путем уменьшения ее функциональной гибкости. Функционально неделимые универсальные роботы будут преимущественно использоваться при частой смене объектов производства. [c.753]

Блочно-модульный комплекс включает следующие основные элементы механизмы и приводы перемещения, датчики положения и состояния объектов сборки, средства связи с оператором и объектами, захваты, средства блокировки и диагностики, системы программного управления и другие устройства. Под модулем понимают функционально законченное звено робота. Блочно-модульный принцип построения роботов является основой ускорения и удешевления их конструирования, производства, эксплуатации и ремонта. Развитие этого принципа будет способствовать расширению семейства сборочных роботов в промышленности. [c.753]

Исходя из различных потребностей отраслей народного хозяйства выпускаются промышленные роботы трех типов построений универсальные, целевые и агрегатно-модульные. [c.476]

Применение агрегатно-модульных промышленных роботов, станков, устройств числового программного управления и другого оборудования (транспортно-загрузочных устройств, автоматизированных складов и т. д.) позволит значительно сократить время на проектирование, изготовление и внедрение на производстве различных гибких автоматизированных систем. [c.476]

Отечественная промышленность ориентируется на преимущественный выпуск роботизированных технологических комплексов. Они предназначаются для производства изделий заданной номенклатуры. Создание роботов на базе унификации конструктивных элементов в виде модулей позволяет легко выполнять многочисленные модификации промышленных роботов и манипуляторов на основе одних и тех же конструктивных элементов. Это снижает себестоимость их изготовления, сроки проектирования и изготовления, а также повышает их надежность и ремонтопригодность. Уже созданы первые модульные промышленные роботы. [c.166]

Развитие машиностроения характеризуется широким внедрением гибких автоматических производств, позволяющих оперативно перестраиваться на выпуск новой продукции и дающих наибольший экономический эффект повсеместным внедрением автоматических линий, систем автоматического управления и проектирования, промышленных роботов (см. ниже), роторных и роторно-конвейерных комплексов, машин и оборудования со встроенными средствами микропроцессорной техники, а также многооиераци-онных станков с числовым программным управлением (ЧПУ). Создание новых машин и оборудования необходимо осуществлять только на основе унифицированных блочно-модульных и базовых конструкций (например, унифицированный станочный модульный блок — станок с числовым программным управлением в сочетании с промышленным роботом и автоматическим транспортным накопительным устройством с обязательным наличием микропроцессора). [c.4]

Принципиальная схема измерительного устройства, состоящего из двухкоординатной модульной головки и прямолинейной направляющей, показана на рис. 7. Рука робота 1 связана с измерительным наконечником 2 двухкоординатной модульной головки, являющимся одновременно элементом сферического шарнира. Равноплечий рычаг 3 соединен с корпусом 4 посредством сферического шарнира. На конце рычага закреплен сферический наконечник 6, контактирующий с внутренней конической поверхностью ползуна 7. Угол конуса гнезда 90°. Ползун 7 поджимается пружиной 8 к наконечику 6, а поступательные перемещения ползуна измеряются датчиком 9. Стопор 10 предназначен для фиксации рычага 3. Корпус головки может перемещаться вдоль прямолинейной направляющей 11 только поступательно. Перед обучением робота рычаг 3 закрепляется стопором 10 ъ нейтральном положении. При перемещении головки вдоль направляющей в процессе обучения робота центр измерительного наконечника, траектория движения которого исследуется, постоянно находится на оси X. Перед автоматическим воспроизведением траектории стопор 10 ослабляется. Погрешности функционирования робота вызывают перемещение центра наконечника 2 в плоскости Z, Y. Эти перемещения, равные модулю вектора отклонения фактической траектории от заданной но нормали к последней, передаются ползуну 7 и измеряются датчиком 9. [c.46]

В отличие от рассмотренных выше способов измерения координат, применение трехкоординатной модульной головки (см. рис. 5) обеспчеивает непосредственное измерение величины погрешности позиционирования. Для этого на руке робота укрепляется втулка с коническим гнездом. После позиционирования робота в цикле обучения измерительная головка, закрепленная на штативе, устанавливается так, чтобы ее измерительный наконечник 3 входил в коническое гнездо втулки до упора. При этом необходимо создать измерительный натяг. Затем вся головка арретиру-ется, осуществляется автоматический цикл позиционирования, головка возвращается в рабочее положение и по ее датчику отсчитывается величина погрешности позиционирования. [c.50]

Кроме того, автоматическое сборочное переналаживаемое оборудование можно классифицировать в зависимости от объема выпуска продукции 1) специальные сборочные автоматы для массового и крупносерийного производства 2) специализированные переналаживаемые сборочные автоматы для крупносерийного производства, построенные по агрегатно-модульному принципу переналадка на выпуск нового изделия осуществляется путем изменения состава автомата, его регулирования и применения управляющей программы 3) специализированные переналаживаемые сборочные автоматы для крупносерийного производства, построенные по агрегатномодульному принципу, с применением манипуляторов на вспомогательных и отдельных основных сборочных операциях 4) робототехнические сборочные комплексы для крупносерийного производства, в которых сборочные операции выполняют промышленные роботы с цикловым управлением 5) робототехнические сборочные комплексы для серийного производства на базе более сложных промышленных роботов, которые выполняют по не- [c.440]

Концепция модульной контрольной ячейки на основе роботов Bravo была результатом изучения фирмой DEA требований гибкой производственной системы. Эта ячейка имеет как основной стандартный компонент горизонтальные измерительные звенья роботов, которые комбинируются с измерительными звеньями роботов такого же типа для конструирования контрольной ячейки,, вполне соответствуюш,ей производственным требованиям. Эти звенья, выпускаемые с различными стандартными рабочими ходами, характеризуются тремя — четырьмя степенями подвижности — три взаимно перпендикулярных линейных движения и одно вращательное — и содержат ряд приспособлений и принадлежностей, таких, как автоматические электронные щупы, автоматические магазины с инструментом, датчики и приборы для распознавания деталей и т. д. Движение осей звеньев контролируется микропроцессором, который управляет в метрологической и операционной синхронизации двумя звеньями, работаюш ими с одной деталью или независимо с двумя деталями, и, вероятно, можно расширить это управление до четырех звеньев. Микропроцессор производит одновременное управление положением скоростью и ускорением звеньев. [c.43]

Для реализации поисковых алгоритмов и программ созданы ИГ модульные (отсчет отклонения от нормали) и нулевые (сигнал касания), стенды с непрерьшным и дискретным слежением. Последний создан на базе робота ПУМА-560 фирмы НОКИА (Финляндия) и измерительной головки ИМАШ и датчиков ВНИИ измерения (Минстанкопром). Развитие этих принципиально новых измерительных систем позволит существенно повысить надежность машиностроительной продукции. [c.34]

Применение в ГПС роботов, станков с ЧПУ, многооператщонных станков с инструментальными магазинами, многооперационных станков модульного типа со сменными многошпиндельными головками (см. рис. 33, 34), загрузочно-разгрузочных устройств и транспортных тележек с направляющим кабелем, управляемых ЭВМ, позволяет выполнять обработку партий деталей в условиях часто переналаживаемого производства с минимальными затратами труда. [c.473]

Результатом работ по унификации ПР должно явиться создание их оптимального типажа и системы агрегатномодульного построения. Агрегатно-модульная система построения промышленных роботов — это совокупность методов и средств, обеспечивающих построение разных [c.76]

Дело в том, что использование современных дорогостоящих ЭВМ большой мощности для индивидуального управления одним станком или роботом было бы слишком расточительным многие функциональные возможности таких универсальных ЭВМ при этом просто не нужны. Кроме того, последовательный принцип действия больших ЭВМ может приводить к значительному запаздыванию при вычислении адаптивного программного управления и, как следствие, к управлению по устаревшей информации. Для организации индивидуального управления в реальном времени целесообразно распараллелить вычислительные процессы путем распределения отдельных функций (алгоритмов) обработки информации и управления между микропроцессорами и микроЭВМ. Принципиальная возможность такого распараллеливания обеспечивается модульной иерархической структурой адаптивных систем программного управления, представленной на рис. 3.2. Аппаратно-программная реализация этой структуры сводится к конструированию мультимикропроцессорной системы (ММПС) индивидуального управления и разработке ее математического обеспечения. [c.95]

Пакет программ, служащий для оценки эффективности и сравнения различных систем программного и адаптивного управления манипуляционных роботов с электрическими приводами, описан в п. 3.9. Этот пакет имеет модульную структуру и позволяет моделировать управляемые движения роботов при различных типах программаторов, регуляторов, эстиматоров и адаптаторов. Структура пакета программных модулей представлена на рис. 3.3. На основе разработанного программного обеспечения были про- [c.169]

Робот МП-12Т представляет собой самоходную тележку с четырехколесным шасси, на борту которой находится автоматический манипулятор. Конструкция тележки и манипулятора модульная, что позволяет в зависимости от производственной необходимости изменять конфигурацию робота. Грузоподъемность манипулятора 20 кг, а грузоподъемность тележки 200 кг. Робот имеет шесть степеней свободы. Скорость перемещения тележки не превышает 0,7 м/с. Габаритные размеры тележки 1500x1000 X X 1500. Робот получает питание от аккумуляторных батарей, обеспечивающих ему возможность непрерывной работы в течение 8 ч. [c.214]

Одним из важных элементов адаптивного РТК является транспортный робот МП-14Т с бортовым электромеханическим манипулятором ПРЭМ-5. Его технические характеристики описаны в гл. 6. Здесь отметим только, что этот робот имеет оптико-электронное устройство самонаведения на трассу в виде светоотражающей полосы. Система управления робота построена по модульному принципу на базе микроЭВМ Электроника-60 . Она включает подсистему контроля и диагностики неисправностей, предназначенную для обеспечения безотказной работы и эксплуатационной надежности РТК. При возникновении серьезных неисправностей, столкновении с препятствиями или сходе с трассы происходит автоматическая остановка робота с одновременным включением звуковой и световой сигнализации. [c.312]

Благодаря быстрому развитию манипуляторов роботов и их систем управления пяти-координатные универсальные роботы почти полностью вытеснены шестикоординатными, которые обеспечивают большую мобильность сварочному инструменту, необходимую для сварки сложных тонколистовых конструкций автомобилестроения. Вместе с этим при сварке плоскостных конструкций бытовой техники находят применение специализированные роботы с двумя-тремя подвижностями, как правило, модульной конструкции, более простые, чем универсальные шестикоординатные, и потому менее дорогие. [c.217]

Основным направлением в создании ПР является разработка роботов агрегатного типа, состоящих из типовых автономных конструктивных модулей, которые можно использовать индивидуально и в различных комбинациях с другими модулями. ПР агрегатно-модульного хюстроения выполняются из модулей манипуляторов и захватных механизмов унифицированных блоков циклового и числового программного управления комплектующих узлов, состоящих из элек гро-, гидро-, и пневмоприводов, датчиков обратной связи, средств автоматики. [c.476]

Основная проблема внедрения роботов в производство — это проблема их окупаемости. Хотя совершенствование техники и технологии ведет к постепенному их удешевлению, существуют и другие пути сделать роботы широкодоступными различным отраслям промышленности. Во-первых, это модульный принцип построения робота, когда отдельные части роботов самого различного назначения выполняются из унифицированных элементов. Во-вторых, это тенденция изготовлять универсальных, а не узко специализированных роботов, которые при быстрой замене рабочего органа могут не только перестроиться со штамповки одной детали на штамповку другой, но и выполнять сварочные, малярные, погру-зочно-разгрузочные работы. [c.114]

Задача выбора оптимальных компоновок ГПС, МЗНУ и робота заметно упрощаются, если имеется банк данных модулей, т. е. если ра,зрабо-тано достаточное число модулей и исполнительных механизмов МЗНУ и ПР. Задача состоит в том, чтобы создать модульно-агрегатную систему для загрузочно-накопительных устройств. [c.388]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...