Адаптация геометрическая

Адаптивные системы управления станками методом коррекции управляющей программы позволяют автоматизировать геометрическую наладку станка. Станок оснащается измерительным устройством, например измерительной головкой (ИГ), и блоком коррекции, расположенным в системе управления. Процедура адаптации состоит в том, что сначала производят пробный проход (или обрабатывают пробную деталь), а затем путем измерения обработанной поверхности получается недостающая информация, на основе которой корректируется управляющая программа или вводится коррекция на геометрию инструмента. [c.7]

В рассматриваемый период произошли также и структурные изменения в технической оптике. Вплоть до конца XIX в. существовало мнение, что общая теория оптических систем, составляющая основу технической оптики, сводится лишь к геометрической оптике. Многие ученые-оптики считали, что теория оптических систем основана на двух-трех положениях (аксиомах) геометрической оптики, из которых дедуктивным образом могут быть получены все свойства этих систем. Однако по мере того, как расширялась область применения оптических систем и возникала настоятельная потребность в создании оптических систем с высоким качеством изображения, становилось необходимым учитывать также аберрации, возникающие вследствие явления дифракции. Знания законов только геометрической оптики оказалось недостаточным и возникла необходимость использования законов физической оптики. Кроме того, расширение областей применения оптических систем в условиях темповой адаптации и в крайних областях спектра (ультрафиолетовой и инфракрасной), так же как и вопросы, связанные с оценкой качества изображения, потребовали более глубокого знания свойств зрительного аппарата, т. е. возникла потребность и в привлечении законов физиологической оптики для проектирования и расчета оптических систем. [c.370]

При геометрической адаптации возможны два случая, требующие различных алгоритмов коррекции программных движений сварочной головки. В первом случае линия сварки, оставаясь неизменной, сдвинута или повернута на некоторые заранее неизвестные величины по отношению к расчетной линии, во втором — эта линия искажена и может существенным образом отклоняться от расчетной. [c.174]

Рассмотрим теперь принцип геометрической адаптации во втором, более общем случае, когда линия сварки может быть не только смещена, но искажена по форме [c.175]

По результатам измерения расстояния (за один поворот лазера вокруг горелки снимается около 200 отсчетов) формируется локальная трехмерная модель свариваемого изделия и шва в зоне сварки. Эта локальная модель, зависящая от текущего положения, вводится в систему управления робота, которая вычисляет необходимые геометрические и технологические характеристики зазоры и углы между свариваемыми поверхностями, расстояние между горелкой и базовой поверхностью, ориентацию горелки, форму наплавленного валика на шве и т. п. Полученные характеристики могут использоваться в системе управления для стабилизации требуемого (в частности, оптимального) режима сварки с помощью средств технологической адаптации, для корректировки программы движения горелки с помощью алгоритмов гео- [c.175]

Методы и средства адаптации первоначально нашли применение в сборочном центре , разработанном в 1960-х годах в Московском станкоинструментальном институте, С помощью датчиков измерялись геометрические параметры сопрягаемой и установочной поверхностей базовой и присоединяемой детали, а также определялось их относительное положение. По этим данным адаптивная система управления изменяла относительное положение деталей до тех пор, пока они не занимали нужное для сборки положение. Для увеличения производительности сборочного центра система управления обеспечивала ускоренный подвод рабочего инструмента с деталью для ее установки на поворотном столе или на базовой детали [1 ]. [c.176]

Основное содержание работы связано с изложением концепции построения оптимальных сеток, развиваемой в работах уральских ученых в течение 30 лет. В качестве критериев оптимальности выбраны требования близости криволинейной сетки к равномерной, ортогональной и адаптации к заданной функции или решению уравнений в частных производных. Приведены конструкции функционалов, используемых для построения структурированных и блочно-структурированных сеток. Описаны эффективные алгоритмы и программы построения двумерных оптимальных сеток с различными топологиями в сложных многосвязных областях. Описан ряд приложений геометрически оптимальных сеток к расчету гидродинамических и газодинамических течений в осесимметричных каналах сложных геометрий. [c.512]

Вместе с тем такой путь имеет ряд ограничений, а именно избыточность серийных устройств ЧПУ (по точности отработки, количеству вспомогательных команд) и их недостаточность в ряде случаев по числу управляемых подвижностей, возможности свободного управления параметрами процесса сварки и наращивания их средствами геометрической и технологической адаптации, т. е. корректировки программы по каждому экземпляру изделия языковые средства устройств управления [c.107]

Характерная для большинства сварных конструкций невысокая точность изготовления свариваемых деталей, их сборки и фиксации в положении сварки вызывает случайные отклонения линии сопряжения свариваемых элементов и геометрических параметров соединения,. подготовленного под сварку, от расчетных. Эти отклонения, а также сварочные деформации в тех случаях, когда их совместным действием пренебречь нельзя, требуют применения методов и средств автоматической корректировки траектории движения сварочного инструмента относительно изделия (геометрической адаптации) и параметров режима сварки (технологической адаптации) для каждого экземпляра сварной конструкции. [c.118]

Специализированные роботы, особенно модульные с более простыми системами управления, наиболее пригодны для крупносерийного и массового производства с редким (один—четыре раза в год) изменением типоразмеров свариваемых изделий. Применение модульных роботов с двумя—четырьмя степенями подвижности целесообразно при сварке изделий со швами простой формы, прежде всего с прямолинейными и круговыми швами, особенно в тех случаях, когда эти швы могут быть ориентированы вдоль направляющих. Во многих случаях для специализированных роботов достаточно иметь простую, например цикловую, систему управления и несложные средства геометрической адаптации 6]. Применение контурных систем управления в модульных роботах делает их более гибкими с минимальной функциональной избыточностью [c.119]

Различают два класса задач, связанных с необходимостью геометрической адаптации (корректировки программ перемещений сварочного инструмента относительного изделия), когда отклонение линии сопряжения [c.133]

Первый класс задач геометрической адаптации решается с помощью методов установочной (начальной) адаптации и может быть разделен на два подкласса 1) отклонения сводятся к случайному малому параллельному переносу линии сопряжения в двух- или трехмерном пространстве 2) отклонения могут рассматриваться как случайный малый поворот в плоскости (вокруг одной оси) или в пространстве (вокруг двух или трех осей). Задачи первого подкласса наиболее часто встречаются при сварке коротких швов в конструкциях средних и крупных габаритных размеров, в частности, каркасно-решетчатого типа. При этом можно не учитывать случайный малый поворот короткой линии соединения, так как линейные смещения коротких швов пренебрежимо малы. [c.133]

Второй класс задан геометрической адаптации решается с помощью методов текущей [c.134]

Для швов, имеющих на линии соединения участки с углами и весьма малыми радиусами кривизны (пересечения и закругления различных конструктивных элементов), нельзя пренебречь требуемыми изменениями ориентации горелки, связанными с отклонением соответствующих точек линии соединения от расчетного положения. Задача текущей геометрической адаптации в этом случае существенно усложняется техническими трудностями получения информации о положении линии соединения в углах и на закруглениях малого радиуса, а также большой скоростью изменения переносных и ориентирующих координат. [c.135]

К особенностям сварочного оборудования для роботизированной точечной контактной сварки относятся размещение сварочного трансформатора и его связь со сварочным инструментом, закрепленным на фланце робота конструкция сварочного инструмента программная система управления режимом сварки средства технологической и геометрической адаптации. [c.207]

Средства геометрической адаптации роботов позволяют выполнять качественную точечную контактную сварку при определенных случайных отклонениях свариваемых деталей от программного положения. При роботизированной точечной контактной сварке кузовов автомобилей допускаются случайные отклонения поверхностей свариваемых элементов до 3 мм (в направлении, перпендикулярном к оси электрода и линии шва). [c.209]

ГОТОВОК, а применяемые при сварке сборочносварочные приспособления позволяют придать свариваемой конструкции требуемую форму перед сваркой за счет некоторой упругой деформации заготовок. Поэтому при роботизированной сварке необходимость в геометрической адаптации возникает значительно реже, чем при дуговой сварке. [c.210]

Задачи геометрической адаптации (см. корректировка программы перемещения) [c.483]

Эта рецензия неизвестного автора замечательна не столько своей оценкой работы Карре , сколько в качестве самостоятельного мему-ара по теории удара. Обстоятельность изложения понятий, законов, понимание физической сущности явления удара свидетельствуют о хорошем владении автором излагаемой теорией и историей ее создания. Она интересна и потому, что здесь впервые понятие бесконечно малой величины используется не только применительно к традиционным геометрическим и кинематическим понятиям (перемещение, изменение скорости), но и применительно к физической величине массы тела, что является очередным шагом в адаптации идей анализа бесконечно малых в механике. [c.218]

Случайные отклонения линии сопряжения свариваемых деталей от траектории, запрограммированной роботу, вызывают необходимость геометрической (пространственной) адаптации, в результате чего система управления корректирует траекторию перемещения сварочной горелки относительно изделия. Отклонения геометрических характеристик (зазора, площади сечения разделки, взаимного положения кромок свариваемых элементов и т. д.) самого соединения, подготовленного под сварку, вызывают необходимость технологической адаптации, при которой должны корректироваться параметры процесса сварки (сила сварочного тока, напряжение дуги, скорость сварки, амплитуда и частота колебаний электрода и т. д.). [c.176]

Целесообразно различать два класса задач геометрической адаптации 1) отклонение линии соединения свариваемых элементов от заданного положения не сопровождается искажением формы [c.176]

Для швов, имеюш.их участки с весьма малым радиусом кривизны, что характерно для закруглений различных конструктивных элементов, нельзя пренебречь требуемыми изменениями ориентации горелки, связанными с отклонением соответствующих точек линии соединения от расчетного положения. Задача текущей геометрической адаптации здесь существенно усложняется, что обусловлено необходимостью определять текущую коррекцию не только положения, но и ориентации горелки относительно изделия большой скоростью изменения переносных и ориентирующих координат при сварке на закруглениях, а также техническими трудностями получения информации о положении линии соединения на закруглениях малого радиуса. Поэтому для швов с малыми радиусами кривизны целесообразно комбинированное решение задачи адаптации, основанное на том, что участки с малым радиусом кривизны имеют малую длину и могут рассматриваться как случайным образом смещенные в пространстве без искажения их формы. [c.182]

Таким образом, в наиболее совершенном виде адаптивный робот, соответствующий пятому уровню адаптации, должен обеспечивать заданное качество и точность сварных соединений при изменяю-шихся геометрических и технологических параметрах внешней среды. [c.190]

Механизация, автоматизация и роботизация процессов изготовления люков, лазов и штуцеров. Учитывая сложность сочленения отверстие-патрубок, необходимо создание робо-готехнических комплексов, обеспечивающих как геометрическую адаптацию (на основе использования датчиков слежения по сочленению), так и технологическую (по параметрам процессов резки и сварки с широким использованием микропроцессорной техники). [c.91]

Рассмотренный градиентный алгоритм адаптации имеет простую геометрическую интерпретацию. Эстиматорные неравенства (3.13) определяют в пространстве настраиваемых параметров выпуклые области, которые имеют общую точку I (и даже общий шар, радиус которого тем больше, чем больше величина б). Оценка [c.84]

Отличительной чертой универсальных САП является двухуровневая структура, включающая подсистему инвариантного программирования (называемую иногда процессором) и подсистему адаптации к станку (называемую пост-процессором). Подсистема инвариантного программирования осуществляет необходимые геометрические и технологические вычисления без учета специфики конкретного станка и его системы управления. Результаты работы (траектория инструмента, технологические команды и т. п.) в соответствии с указаниями Международной организации по стандартизации ISO рекомендуется представлять на языке LDATA. [c.112]

Компьютер, являющийся частью видеосенсорной системы, вырабатывает информацию, необходимую как для геометрической, так и технологической адаптации. [c.137]

В состав РТК входят манипулятор сварочного инструмента с угловой системой координат — робот OJ-10 PS, позиционер OJ-10 Р система управления RSP-01 сварочная аппаратура UNIMIG 400 S пятирежимный блок программирования сварочных параметров JPP-5 устройства очистки сопла сварочной горелки светобрызгозащитный экран. Комплекс OJ-10 может комплектоваться средствами геометрической адаптации. [c.143]

Развитие методов и средств геометрической адаптации преимущественно в направлении совершенствования двух типов средств измерения положения линии соединения с использованием сварочной дуги в качестве датч1Ьса различных видеосенсорных измерителей. Возможно использование адаптивных систем, основанных на измерении интенсивности и формы тепловых полей вблизи зоны сварки. Интерес представляют системы технологической адаптации, позволяющие получать шов стабильного качества в условиях, когда зазор в соединении и другие геометрические параметры разделки изменяются случайным образом. [c.147]

Методы и средства геометрической адаптации роботов для точечной контактной сварки уступают методам и средствам роботов для дуговой сварки, так как точность подготовки и сборки тонколистовых конструкций может быть относительно высокой, а допустимые отклонения места сварки от запрограммированного положения при точечной контактной сварке значительно больше, чем при дуговой. Вместе с тем следует развивать методы и средства технологической адаптации, имеющие своей целью корректировку параметров режима точечной контактной сварки для получения стабильных пгфаметров сварных точек независимо от состояния поверхности свариваемых элементов, колебаний толщины свариваемого металла и питающего напряжения, состояния электродов. [c.217]

Смещение электродов при контактной сварке 167 Снабжение сварочных постов кислородом 284 Специализащш сварочного производства 47 Средства геометрической адаптации при точечной контактной сварке 209 [c.490]

Новое направление — применение адаптивных и гибких конструкций инструментов, инструментов с самоподналадкой в процессе работы, с регулируемыми ис-полнителышши размерами, с регулируемыми геометрическими параметрами режущих лезвий в зависимости от условий обработки и обрабатываемого материала. Гибкость конструкции и адаптация могут осуществляться автоматически (в том числе но специальным командам микропроцессорной техники). Эти принципы пока находят ограниченное применение. Они могут значите.чьно увеличить возможности и ресурсы инструментов и обеспечить возможность регулирования размеров инструментов для повышения точности получаемых поверхностей. [c.322]

Следуюш,ий этап становления средневековой восточной науки характеризуется появлением в нем специфических, самобытных особенностей. В механике — это математический стиль с присуш,им ему четкостью, строгостью формулировок и доказательств, полнотой и систематичностью изложения материала, использованием новых вычислительных (арифметических, алгебраических) и геометрических методов это обилие практических примеров и задач. Заключительный этап связан с адаптацией достижений арабоязычных ученых и их древнегреческих предшественников в странах средневековой Европы. Исключительно важную роль в этом процессе сыграли западные провинции халифата, первыми начавшие его распад . В Кордове, Толедо, Севилье, Гранаде и других научных центрах Пиренейского полуострова не [c.25]

Путь универсализации методов, обобщения известных задач был главной чертой творчества Вариньона. По если его предшественники (Стевин, Галилей, Кеплер, Декарт) и современники (Гюйгенс, Пьютон, Лейбниц) искали универсальный принцип в мире философских идей, то он больше тяготел к универсализации математического аппарата механики. Особенно к адаптации идей математического анализа и дифференциальных уравнений. Основные идеи геометрической статики, принцип возможных перемещений , теорема об изменении количества движения, теорема об изменении кинетической энергии составляли основу механико-математических работ Вариньона. Это был пролог аналитической механики Эйлера-Даламбера-Лагранжа. [c.204]

Как в многоканальных системах с фазовой модуляцией, так и в фазосопрягающих системах точность коррекции фазовых искажений снижается при перемещении протяженной цели, например при ее вращении. Помимо шумов, имеющих место при статическом режиме, т. е. при неподвижной цели, из-за интерференции света, отраженного от различных участков (поверхностных неоднородностей) движущейся цели, на входном зрачке приемной оптической системы появляется перемещающаяся пятнистая структура, что приводит к паразитной модуляции потока, приходящего на приемник. Электрический сигнал, таким образом, модулирован с частотой, которая зависит от размера отдельных зон пятнистой структуры. Амплитуда этой паразитной модуляции зависит от строения пятнистой картины, скорости и геометрической структуры цели, от параметров приемной оптической системы и электронного тракта. Если спектр паразитной модуляции перекрывает полосу пропускания следящей системы, возможно возникновение значительной погрешности в отслеживании фазовых разностей, и эффективность адаптации заметно снижается. [c.157]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...